【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中控制自动驾驶车辆的方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，人们对无需驾驶员操纵即可通过自行识别车辆的驾驶环境而驾驶到目的地的自动驾驶车辆的兴趣越来越大。其中，自动驾驶车辆是指能够在没有驾驶员或乘客的操纵下自行操作的车辆。
2、目前，自动驾驶车辆上的自动驾驶系统自动识别车辆周围的驾驶环境，进而基于驾驶环境，控制车辆行驶。在该过程中，车辆用户能够通过手动方式来接管车辆的行驶控制权。但是，该过程的智能性不足。
3、因此，亟需一种控制自动驾驶车辆的方法，以尽可能地提高自动驾驶系统的智能性，提高车辆用户的用车体验。
技术实现思路
1、本申请提供控制自动驾驶车辆的方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够尽可能地提高自动驾驶系统的智能性，提高车辆用户的用车体验。
2、第一方面，提供了一种控制自动驾驶车辆的方法，该方法包括：在车辆进入自动驾驶模式的情况下，获取车辆用户的语音信息；在该语音信息为行驶决策信息的情况下，基于该语音信息对参考控制信息进行调整，得到目标控制信息，该参考控制信息是该车辆中的自动驾驶系统基于该车辆周围的环境信息确定的；在该目标控制信息的置信度大于预设信度的情况下，基于该目标控制信息控制该车辆行驶，该置信度用于量化该目标控制信息的安全性。
3、上述技术方案中，在车辆进入自动驾驶模式时，该方法能够获取该车辆上车辆用户的语音信息；对该语音信息进行分析，在该语音信息为行
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，基于该语音信息对参考控制信息进行调整，得到目标控制信息，包括下述中的任一项：在该语音信息指示该车辆加速的情况下，将该参考控制信息中的当前车速进行调整，得到该目标控制信息中的目标车速，该目标车速大于该当前车速；在该语音信息指示该车辆向目标方向转弯的情况下，将该参考控制信息中方向盘的当前转角进行调整，得到该目标控制信息中该方向盘的目标转角，该目标转角同该当前转角之间的大小关系与该目标方向有关。
5、上述技术方案中，该参考控制信息是该车辆中的自动驾驶系统基于该车辆周围的环境信息确定的。车辆基于该参考控制信息行驶时已能够确保行车安全。当车辆获取到车辆用户的语音信息且该语音信息为行驶决策信息时，该方法对该参考控制信息进行调整，遵从车辆用户的驾驶意愿，得到目标控制信息。具体地，在该语音信息指示该车辆加速时，将该参考控制信息中的当前车速进行调整，得到该目标控制信息中的目标车速，该目标车速大于该当前车速；在该语音信息指示该车辆向目标方向转弯时，将该参考控制信息中方向盘的当前转角进行调整，得到该目标控制信息中该方向盘的目标转角。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该目标控制信息的置信度的确定方法包括：基于该车辆当前的行驶状态信息确定第一置信度，该第一置信度用于表征行驶状态信息对该车辆基于该目标控制信息行驶时的影响程度；基于该环境信息确定第二置信度，该第二置信度用于表征环境信息对该车辆基于该目标控制信息行驶时的影响程度；将该第一置信度和该第二置信度进行加权融合，确定该置信度。
7、上述技术方案中，车辆在使用目标自动驾驶策略(目标控制信息)行驶时，车辆当前的行驶状态信息和车辆周围的环境信息都会对目标自动驾驶策略产生影响。因此，该方法能够基于车辆当前的行驶状态信息确定第一置信度；基于车辆周围的环境信息确定第二置信度；进而将该第一置信度和该第二置信度进行加权融合，准确地确定该置信度。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该行驶状态信息包括当前车速，基于该车辆当前的行驶状态信息确定第一置信度，包括：将该当前车速与多个样本车速进行比较，并从该多个样本车速中确定与该当前车速匹配的目标车速；从该多个样本车速对应的样本置信度中将该目标车速对应的置信度，确定为该第一置信度，任一样本车速与对应的样本置信度负相关。
9、上述技术方案中，车辆的速度过快时，对目标自动驾驶策略(目标控制信息)的影响程度较大；车辆的速度较慢时，对目标控制信息的影响较小。对此，基于该理论，该方法基于当前车速和多个样本车速对应的样本置信度，准确地确定第一置信度。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该环境信息包括该车辆行驶前方的障碍物，该目标控制信息用于指示该车辆向前行驶，基于该环境信息确定第二置信度，包括下述中的任一项：基于该障碍物的大小，确定该第二置信度；基于该障碍物相对于该车辆的位置，确定该第二置信度；基于该障碍物的运行轨迹，确定该第二置信度。
11、上述技术方案中，车辆在目标自动驾驶策略的控制下向前行驶时，车辆行驶方向前方的障碍物可以被认为对车辆的正常行驶的影响程度较大；进一步地，障碍物的大小、障碍物的位置和障碍物的运行轨迹对车辆的正常行驶的影响程度是不同的。因此，该方法能够基于该障碍物的大小，确定该第二置信度；能够基于该障碍物相对于该车辆的位置，确定该第二置信度；能够基于该障碍物的运行轨迹，确定该第二置信度。该方法能够通过多种方式多样地确定第二置信度。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，将该第一置信度和该第二置信度进行加权融合，确定该置信度，包括：基于该环境信息和该行驶状态信息，确定第三置信度，该第三置信度用于表征该车辆的行驶状态对该车辆基于该目标控制信息行驶时的影响程度；将该第一置信度、该第二置信度和该第三置信度进行加权融合，确定该置信度。
13、上述技术方案中，基于环境信息和车辆的行驶状态信息能够确定该车辆的行驶状态。车辆在目标自动驾驶策略的控制下向前行驶时，该车辆内的传感器的数量较多、所获取的前方区域内的覆盖范围较广和盲区较小时，对目标自动驾驶策略的影响程度较低，相反则影响程度较高。因此，该方法基于该环境信息和该行驶状态信息，确定第三置信度，以用于衡量车辆在目标控制信息的指示下即将经过区域的安全性；进而将该第一置信度、该第二置信度和该第三置信度进行加权融合，准确地确定该置信度。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在该目标控制信息的置信度小于或等于该预设信度的情况下，基于该参考控制信息控制该车辆行驶。
15、上述技术方案中，在该目标控制信息的置信度小于或等于该预设信度时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制自动驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述语音信息对参考控制信息进行调整，得到目标控制信息，包括下述中的任一项：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制信息的置信度的确定方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括当前车速，所述基于所述车辆当前的行驶状态信息确定第一置信度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括所述车辆行驶前方的障碍物，所述目标控制信息用于指示所述车辆向前行驶，所述基于所述环境信息确定第二置信度，包括下述中的任一项：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一置信度和所述第二置信度进行加权融合，确定所述置信度，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种控制自动驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种计
...【技术特征摘要】
1.一种控制自动驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述语音信息对参考控制信息进行调整，得到目标控制信息，包括下述中的任一项：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制信息的置信度的确定方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括当前车速，所述基于所述车辆当前的行驶状态信息确定第一置信度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括所述车辆行驶前方的障碍物，所述目标控制信息用于指示所述车辆向前行...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亭亭，樊倩，王岩，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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