【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器视觉，具体涉及一种基于机器视觉的生活固废分类处理方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着经济的发展、城市化的推进以及生活水平的提高，生活固废垃圾也迅速增加，从而增加了城市垃圾收集、运输和处理系统的压力，严重阻碍了城市发展，影响人们的健康生活，而生活固废分类回收对解决上述问题具有重要意义。
2、生活固废分类是生活固废回收的必要步骤，目前对于生活固废分类大都是采用人工分拣的方式，采用该方式分拣效率低，需要耗费大量的人力，且由于工作环境恶劣，长期处于这样的工作环境中会给工作人员的身体健康造成影响。因此，十分有必要提供一种生活固废的自动分类方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于机器视觉的生活固废分类处理方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中存在的上述问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供了一种基于机器视觉的生活固废分类处理方法，包括：
4、实时获取用于输送生活固废的输送带所在区域的图像；
5、将当前获取到的图像输入预先训练的生活固废检测模型进行生活固废检测，识别出当前获取到的图像中的多个生活固废和所述多个生活固废所对应的生活固废类型；
6、提取当前获取到的图像中的多个生活固废所在区域的hog特征，得到当前获取到的图像中各生活固废所对应的hog特征；
7、基于最新的至少连续两帧图像中各生活固废所对应的hog特征，识别出最
8、基于最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在像素坐标系中的坐标，对目标生活固废的轨迹进行跟踪，以便通过分拣机器人基于目标生活固废所对应的生活固废类型对目标生活固废进行分类分拣。
9、基于上述公开的内容，本专利技术通过实时获取用于输送生活固废的输送带所在区域的图像；将当前获取到的图像输入预先训练的生活固废检测模型进行生活固废检测，识别出当前获取到的图像中的多个生活固废和所述多个生活固废所对应的生活固废类型，如此可识别出图像中生活固废所对应的生活固废类型。然后，提取当前获取到的图像中的多个生活固废所在区域的hog特征，得到当前获取到的图像中各生活固废所对应的hog特征；基于最新的至少连续两帧图像中各生活固废所对应的hog特征，识别出最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废；基于最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在像素坐标系中的坐标，对目标生活固废的轨迹进行跟踪，以便通过分拣机器人基于目标生活固废所对应的生活固废类型对目标生活固废进行分类分拣，如此可通过提取生活固废的hog特征识别出，连续图像中对应同一生活固废的目标生活固废，从而对实现对生活固定的跟踪，进而在识别出生活固废及其所对应的生活固废类型以及实现对生活固定的跟踪的前提下，能够通过分拣机器人对生活固废进行分类分拣，从而实现对生活固废的自动分类分拣。
10、通过上述的设计，本专利技术可识别出图像中生活固废所对应的生活固废类型，并通过提取生活固废的hog特征识别出连续图像中对应同一生活固废的目标生活固废，实现对生活固定的跟踪，进而在识别出生活固废及其所对应的生活固废类型以及实现对生活固定的跟踪的前提下，能够通过分拣机器人对生活固废进行分类分拣，从而实现对生活固废的自动分类分拣，提升生活固废分类处理的效率，降低人力成本，避免由于长期处于恶劣工作环境而给工作人员的身体健康造成影响。
11、在一个可能的设计中，在将当前获取到的图像输入预先训练的生活固废检测模型进行生活固废检测之前，所述方法还包括：
12、对当前获取到的图像进行畸变校正。
13、在一个可能的设计中，所述基于最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在像素坐标系中的坐标，对目标生活固废的轨迹进行跟踪，包括：
14、将最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在像素坐标系中的坐标，转换为世界坐标系坐标，得到最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在世界坐标系中的坐标；
15、基于最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在世界坐标系中的坐标，对目标生活固废在世界坐标系中的轨迹进行跟踪。
16、在一个可能的设计中，基于如下公式将目标生活固废在像素坐标系中的坐标，转换为世界坐标系坐标；
17、
18、其中，表示相机的内参矩阵，表示相机的外参矩阵， z表示相机的深度信息， u表示目标生活固废在像素坐标系中的横坐标， v表示目标生活固废在像素坐标系中的纵坐标， xw表示目标生活固废在世界坐标系中x轴上的投影坐标， yw表示目标生活固废在世界坐标系中y轴上的投影坐标， zw表示目标生活固废在世界坐标系中z轴上的投影坐标。
19、在一个可能的设计中，所述对目标生活固废在世界坐标系中的轨迹进行跟踪，包括：
20、计算目标生活固废在世界坐标系中的实时位置；
21、所述方法还包括：
22、基于目标生活固废在世界坐标系中的实时位置，通过分拣机器人对目标生活固废进行分拣，并基于目标生活固废所对应的生活固废类型对目标生活固废进行分类存放。
23、在一个可能的设计中，所述目标生活固废为多个，在通过分拣机器人对目标生活固废进行分拣时，先检测出的目标生活固废先于后检测出的目标生活固废被分拣。
24、在一个可能的设计中，所述生活固废检测模型为yolov7模型。
25、第二方面，本专利技术提供了一种基于机器视觉的生活固废分类处理装置，基于机器视觉的生活固废分类处理装置包括：
26、获取单元，用于实时获取用于输送生活固废的输送带所在区域的图像；
27、检测单元，用于将当前获取到的图像输入预先训练的生活固废检测模型进行生活固废检测，识别出当前获取到的图像中的多个生活固废和所述多个生活固废所对应的生活固废类型；
28、提取单元，用于提取当前获取到的图像中的多个生活固废所在区域的hog特征，得到当前获取到的图像中各生活固废所对应的hog特征；
29、识别单元，用于基于最新的至少连续两帧图像中各生活固废所对应的hog特征，识别出最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废；
30、跟踪单元，用于基于最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在像素坐标系中的坐标，对目标生活固废的轨迹进行跟踪，以便通过分拣机器人基于目标生活固废所对应的生活固废类型对目标生活固废进行分类分拣。
31、第三方面，本专利技术提供了另一种基于机器视觉的生活固废分类处理装置，包括依次通信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，在将当前获取到的图像输入预先训练的生活固废检测模型进行生活固废检测之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，所述基于最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在像素坐标系中的坐标，对目标生活固废的轨迹进行跟踪，包括：
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，基于如下公式将目标生活固废在像素坐标系中的坐标，转换为世界坐标系坐标；
5.根据权利要求3所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，所述对目标生活固废在世界坐标系中的轨迹进行跟踪，包括：
6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，所述目标生活固废为多个，在通过分拣机器人对目标生活固废进行分拣时，先检测出的目标生活固废先于后检测出的目标生活固废被分拣。
7.根据权利要求1所述的基于机器视
8.一种基于机器视觉的生活固废分类处理装置，其特征在于，包括：
9.一种基于机器视觉的生活固废分类处理装置，其特征在于，包括依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如权利要求1～7任意一项所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行如权利要求1～7任意一项所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，在将当前获取到的图像输入预先训练的生活固废检测模型进行生活固废检测之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，所述基于最新的至少连续两帧图像中对应同一生活固废的目标生活固废在像素坐标系中的坐标，对目标生活固废的轨迹进行跟踪，包括：
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，基于如下公式将目标生活固废在像素坐标系中的坐标，转换为世界坐标系坐标；
5.根据权利要求3所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方法，其特征在于，所述对目标生活固废在世界坐标系中的轨迹进行跟踪，包括：
6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的生活固废分类处理方...
【专利技术属性】
技术研发人员：申武，宣俊，屈琪雯，崔鑫，李明亮，王芸，曾传秀，郑玉辉，余江展，付仁乔，
申请(专利权)人：中节能建设工程设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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