【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及一种自动寻迹充电方法、装置、计算机存储介质和电子设备。
技术介绍
1、在新能源汽车蓬勃发展的大背景下，据统计一线城市的新能源车主中有1/3的用户不具备家冲桩条件，而且随着新能源车辆保有量的上升这个比例还会进一步增加，这就给这些用户带来一个费时费力的任务，即去充电站充电。
2、去充电站充电时存在一定的困难，例如充电站的位置可能较远，或者在交通拥堵的地区；并且充电桩数量有限，可能会出现充电桩被其他车辆占用的情况；以现有的充电速率，用户需要在车上耗费比较长的时间等待充电完成；从家出发找充电桩也是一个浪费时间的任务。
3、现有技术中，可以通过自动驾驶的方式使车辆自行行驶至充电站位置，然而其规划去充电站的路线一般为最短路线，最短路线上可能存在复杂的路口、较大的车流量等不利自动驾驶的因素，这些因素都有可能对自动驾驶至充电站的成功率造成一定的影响，因此现有技术中的自动寻迹充电对自动驾驶的技术要求较高，而当前自动驾驶技术不够成熟，从而造成现有技术中自动寻迹充电过程成功率不高。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提出一种自动寻迹充电方法、装置、计算机存储介质和电子设备，以提高车辆自动驾驶至充电站的成功率。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种自动寻迹充电方法，用于车辆，终端与所述车辆通信连接，包括如下步骤：
3、获取车辆初始位置；
4、根据所述车辆初始位置获取多
5、规划从所述车辆初始位置分别至所述待选充电站位置的多个待选路线；
6、获取每条所述待选路线中道路的路口通过率、车流量和事故率；
7、根据所述路口通过率、所述车流量和所述事故率计算每条所述待选路线的置信值；
8、根据所述置信值选择所述待选路线中的一条作为充电路线，所述充电路线对应的所述待选充电站位置为目标充电站位置；
9、根据所述充电路线控制车辆从车辆初始位置自动驾驶至目标充电站位置。
10、在本专利技术的一具体实施例中，在根据所述充电路线控制车辆从车辆初始位置自动驾驶至目标充电站位置的步骤之后，包括：
11、通过车载传感器获取环境信息；
12、根据环境信息获取目标充电车位，控制车辆驶入目标充电车位；
13、发出充电指令以进行充电。
14、在本专利技术的一具体实施例中，在发出充电指令以进行充电的步骤之后，包括：
15、获取电池soc值，根据电池soc值获取充电完成指令；
16、根据充电完成指令发出断开充电指令；
17、控制车辆返程回到车辆初始位置。
18、在本专利技术的一具体实施例中，在根据所述车辆初始位置获取多个待选充电站位置的步骤中，包括：
19、搜索车辆初始位置的半径r范围内或剩余电量可达范围内的充电站位置和对应的空余充电桩数量；
20、根据充电站位置和对应的空余充电桩数量获取具有空余充电桩的空余充电站位置；
21、计算车辆从车辆初始位置行驶至每个空余充电站位置的用电量代价；
22、根据所述用电量代价选择n个空余充电站位置作为待选充电站位置。
23、在本专利技术的一具体实施例中，在根据所述路口通过率、所述车流量和所述事故率计算每条所述待选路线的置信值的步骤中，包括：
24、获取预设的路口通过率、车流量和事故率分别对应的权重；
25、计算路口通过率、车流量和事故率分别对应的置信数；
26、将路口通过率、车流量和事故率所述置信数和所述权重对应相乘后再相加获得所述置信值。
27、在本专利技术的一具体实施例中，在根据所述置信值选择所述待选路线中的一条作为充电路线的步骤中，包括：
28、根据所述置信值排序推送具有所述待选充电站位置选项的推送信息；
29、获取选择其中一个所述待选充电站位置选项的选取指令；
30、根据选取指令获取其中一个所述待选充电站位置作为所述目标充电站位置。
31、在本专利技术的一具体实施例中，在发出充电指令以进行充电的步骤中，包括：
32、向目标充电站值守人员发送充电指令，根据充电指令将所述车辆与所述充电机构连接；
33、或向目标车位上的无线充电机构发送充电指令，根据充电指令将所述车辆与所述充电机构连接；
34、或向目标车位上的机械臂式插接充电头发送充电指令，根据充电指令将所述车辆与所述充电机构连接。
35、还提供了一种自动寻迹充电装置，包括：
36、车辆位置获取模块，用于获取车辆初始位置；
37、充电站位置获取模块，用于根据所述车辆初始位置获取多个待选充电站位置；
38、路线规划模块，用于规划从所述车辆初始位置分别至所述待选充电站位置的多个待选路线；
39、路线信息获取模块，用于获取每条所述待选路线中道路的路口通过率、车流量和事故率；
40、计算模块，用于根据所述路口通过率、所述车流量和所述事故率计算每条所述待选路线的置信值；
41、选择模块，用于根据所述置信值选择所述待选路线中的一条作为充电路线，所述充电路线对应的所述待选充电站位置为目标充电站位置；
42、自动驾驶模块，用于根据所述充电路线控制车辆从车辆初始位置自动驾驶至目标充电站位置。
43、还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述自动寻迹充电方法的步骤。
44、还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述自动寻迹充电方法的步骤。
45、本专利技术提出一种自动寻迹充电方法、装置、计算机存储介质和电子设备，上述方案中使用时，添加路口通过率、车流量和事故率作为路线选择的判断依据而不单纯是选择最短路线，可以避免当前的自动驾驶技术无法应对过于复杂的路况，这样可以降低对自动驾驶技术水平的要求，以便于适配自动驾驶功能较弱的车辆。同时还能提升自动驾驶至充电站的成功率。
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1.一种自动寻迹充电方法，其特征在于，用于车辆，终端与所述车辆通信连接，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在根据所述充电路线控制车辆从车辆初始位置自动驾驶至目标充电站位置的步骤之后，包括：
3.根据权利要求2所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在发出充电指令以进行充电的步骤之后，包括：
4.根据权利要求1所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在根据所述车辆初始位置获取多个待选充电站位置的步骤中，包括：
5.根据权利要求1所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在根据所述路口通过率、所述车流量和所述事故率计算每条所述待选路线的置信值的步骤中，包括：
6.根据权利要求1所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在根据所述置信值选择所述待选路线中的一条作为充电路线的步骤中，包括：
7.根据权利要求1所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在发出充电指令以进行充电的步骤中，包括：
8.一种自动寻迹充电装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1～7任意一项所述自动寻迹充电方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动寻迹充电方法，其特征在于，用于车辆，终端与所述车辆通信连接，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在根据所述充电路线控制车辆从车辆初始位置自动驾驶至目标充电站位置的步骤之后，包括：
3.根据权利要求2所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在发出充电指令以进行充电的步骤之后，包括：
4.根据权利要求1所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在根据所述车辆初始位置获取多个待选充电站位置的步骤中，包括：
5.根据权利要求1所述的自动寻迹充电方法，其特征在于，在根据所述路口通过率、所述车流量和所述事故率计算每条所述待选路线的置信值的步骤中，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：徐磊，陈奇，陈保成，冯源，陈成，邓永强，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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