【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及家庭设备领域，具体涉及一种叠被机。
技术介绍
1、被子是床上用品的一种，是面积足以覆盖人体、长方形的布料，一般用作睡眠时保暖，被子通常由被套或者被单包着棉絮而成，用棉做的被子叫做棉被。除棉被外，也可以用羊毛、蚕丝或者丙烯酸纤维等人造纤维制造。
2、随着当今社会的生活节奏越来越快，年轻人除工作外的闲暇时间越来越少，而上班前的时间多用于睡眠，导致醒来后的年轻人急急忙忙出门则无闲暇时间叠被子。而租住在大城市的年轻人其租住空间往往有限，如果不叠被子，就使狭小的空间显得更加凌乱，使下班回家的年轻人的心情更糟，亟需自动叠被子使居住环境保持整洁，给年轻人保持更好的生活体验。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种自动将被子进行折叠的叠被机，为居住者提供更好的生活体验。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：包括吊装底座、升降支架、铺平装置、叠被装置和视觉传感器，所述的吊装底座固定于天花板，所述的升降支架位于吊装底座下方并与吊装底座之间设置有驱动升降支架升降的支架升降机构，所述的铺平装置包括滚筒支架和滚筒座，所述的滚筒支架位于升降支架下方并与升降支架之间设置有驱动滚筒支架前后移动的滚筒平移机构，所述的滚筒支架的左右两侧分别设置有向前延伸的延伸臂，所述的滚筒座分别位于各延伸臂下方并与延伸臂之间设置有驱动滚筒座升降的滚筒升降机构，两侧的所述的滚筒座之间转动设置有滚筒，所述的叠被装置包括夹爪、前开合支架、后开合支架和伸缩臂
3、通过采用上述技术方案，工作时，支架升降机构驱动设备整体下降，滚筒升降机构将滚筒精准下降至被子上方，滚筒平移机构驱动滚筒前后移动将被子铺平后，夹爪模拟手部，支架开合机构模拟手臂大幅度叠被动作，调节机构模拟手臂长度，夹爪摆动机构配合夹爪翻转机构模拟手臂关节，部分或所有夹爪抓紧被子边缘并移动，移动至指定位置后松开实现一次折叠，重复上述动作直至折叠完成，多维度的精准模拟使折叠更为顺畅，被子叠完后支架升降机构驱动设备整体上升，回归至初始位置，此外，配合视觉传感器，判断被子高度、被子角位置，使叠被过程更为智能。
4、本专利技术进一步设置为：所述的支架开合机构包括呈x状排布的第一开合臂和第二开合臂，所述的前开合支架沿左右方向设置有前开合导轨，所述的后开合支架沿左右方向设置有后开合导轨，所述的第一开合臂和第二开合臂位于交叉处呈铰接配合，所述的第一开合臂一端作为第一铰接端并与前开合支架铰接，另一端作为第一活动端并与后开合导轨滑移配合，所述的第二开合臂一端作为第二铰接端并与后开合支架铰接，另一端作为第二活动端并与前开合导轨滑移配合，所述的后开合支架端部设置有开合电机，所述的开合电机沿后开合导轨驱动设置有穿过第一活动端并与第一活动端螺纹配合的开合螺杆。
5、通过采用上述技术方案，第一开合臂和第二开合臂组合形成的x形开合结构，各安装点能够快速、同步展开，简化驱动结构，提高叠被效率，而开合电机驱动开合螺杆旋转，从而带动与开合螺杆螺纹配合的第一活动端相对后开合支架移动，进而实现x形开合结构的压缩及展开，使开合动作更为精准、快速。
6、本专利技术进一步设置为：所述的下降臂呈开口朝向前方的u形状，所述的滚筒平移装置包括沿前后方向固定于升降支架的滚筒平移座，所述的滚筒平移座一端位于下降臂的u形内部，另一端延伸至升降支架前方，所述的滚筒平移座内沿前后方向设置有滚筒平移导轨，所述的滚筒支架设置有滑移于滚筒平移导轨的滚筒平移滑块，所述的滚筒平移座后端设置有滚筒平移电机，所述的滚筒平移电机沿滚筒平移导轨驱动设置有穿过滚筒平移滑块并与滚筒平移滑块螺纹配合的滚筒平移螺杆。
7、通过采用上述技术方案，滚筒平移电机驱动滚筒平移螺杆旋转，从而带动与滚筒平移螺杆螺纹配合的滚筒平移滑块沿滚筒平移导轨移动，进而实现滚筒支架的平移，从而实现滚筒的往复平移，同时，调节下降臂的结构呈u形状，形成供滚筒支架后退的退位空间，使设备的整体结构更为紧凑。
8、本专利技术进一步设置为：所述的支架升降机构包括支架升降座和支架升降杆，所述的支架升降座沿上下方向设置并固定于吊装底座下方，所述的支架升降杆下端固定于升降支架，所述的支架升降座内沿上下方向设置有与支架升降杆上下滑移配合的支架升降通道，所述的支架升降座上端设置有支架升降电机，所述的支架升降电机向下驱动设置有支架升降螺杆，所述的支架升降杆上方沿上下方向设置有与支架升降螺杆螺纹配合的支架升降螺孔。
9、通过采用上述技术方案，支架升降电机驱动支架升降螺杆旋转，从而带动与支架升降螺杆螺纹配合的支架升降杆相对支架升降座伸缩，进而实现升降支架的升降，使设备整体的调节更为精准、快速。
10、本专利技术进一步设置为：所述的滚筒升降机构包括滚筒升降座和滚筒升降杆，所述的滚筒升降座沿上下方向设置并固定于延伸臂下方，所述的滚筒升降杆下端用于安装滚筒座，所述的滚筒升降座内沿上下方向设置有与滚筒升降杆上下滑移配合的滚筒升降通道，所述的滚筒升降座上端设置有滚筒升降电机，所述的滚筒升降电机向下驱动设置有滚筒升降螺杆，所述的滚筒升降杆上方沿上下方向设置有与滚筒升降螺杆螺纹配合的滚筒升降螺孔。
11、通过采用上述技术方案，滚筒升降电机驱动滚筒升降螺杆旋转，从而带动与滚筒升降螺杆螺纹配合的滚筒升降杆相对滚筒升降座伸缩，进而实现滚筒的高度调节，实现夹爪精准、快速的多维度调节。
12、本专利技术进一步设置为：所述的夹爪翻转机构包括固定于安装点的翻转电机，所述的翻转电机设置有由翻转电机驱动下翻转的转接支架，所述的夹爪摆动机构包括固定于转接支架并驱动伸缩臂水平摆动的摆动电机。
13、通过采用上述技术方案，摆动电机驱动伸缩臂摆动，翻转电机驱动伸缩臂摆动，两者通过转接支架进行连接，使结构更为紧凑，同时实现夹爪精准、快速的多维度调节。
14、本专利技术进一步设置为：所述的调节机构包括伸缩座和伸缩杆，所述的伸缩座沿伸缩臂长度方向设置有供伸缩杆滑移配合的伸缩导轨，所述的伸缩座端部设置有伸缩电机，所述的伸缩电机沿伸缩导轨方向驱动设置有伸缩螺杆，所述的伸缩杆朝向伸缩电机并沿伸缩导轨方向设置有与伸缩螺杆螺纹配合的伸缩螺孔。
15、通过采用上述技术方案，伸缩电机驱动伸缩螺杆旋转，从而带动与伸缩螺杆螺纹配合的伸缩杆相对伸缩座伸缩，进而实现伸缩臂的长度调节，实现夹爪精准、快速的多维度调节。
16、本专利技术进一步设置为：所述的夹爪包括夹爪上部和夹爪下部，所述的夹爪上部固本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种叠被机，其特征在于：包括吊装底座、升降支架、铺平装置、叠被装置和视觉传感器，所述的升降支架位于吊装底座下方并与吊装底座之间设置有驱动升降支架升降的支架升降机构，所述的铺平装置包括滚筒支架和滚筒座，所述的滚筒支架位于升降支架下方并与升降支架之间设置有驱动滚筒支架前后移动的滚筒平移机构，所述的滚筒支架的左右两侧分别设置有向前延伸的延伸臂，所述的滚筒座分别位于各延伸臂下方并与延伸臂之间设置有驱动滚筒座升降的滚筒升降机构，两侧的所述的滚筒座之间转动设置有滚筒，所述的叠被装置包括夹爪、前开合支架、后开合支架和伸缩臂，所述的前开合支架和后开合支架分别位于前后两侧且平行排布，所述的前开合支架和后开合支架之间设置有驱动两者靠近或远离的支架开合机构，所述的后开合支架位于升降支架下方并设置有将两者固定的下降臂，所述的前开合支架和后开合支架的左右两端均作为安装点，各所述的安装点设置有驱动伸缩臂摆动的夹爪摆动机构和驱动伸缩臂翻转的夹爪翻转机构，所述的伸缩臂设置有调节长度的调节机构，所述的伸缩臂相对安装点的另一端设置有驱动夹爪开合的夹爪开合机构。
2.根据权利要求1所述的叠被机，其特征
3.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：所述的下降臂呈开口朝向前方的U形状，所述的滚筒平移装置包括沿前后方向固定于升降支架的滚筒平移座，所述的滚筒平移座一端位于下降臂的U形内部，另一端延伸至升降支架前方，所述的滚筒平移座内沿前后方向设置有滚筒平移导轨，所述的滚筒支架设置有滑移于滚筒平移导轨的滚筒平移滑块，所述的滚筒平移座后端设置有滚筒平移电机，所述的滚筒平移电机沿滚筒平移导轨驱动设置有穿过滚筒平移滑块并与滚筒平移滑块螺纹配合的滚筒平移螺杆。
4.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：所述的支架升降机构包括支架升降座和支架升降杆，所述的支架升降座沿上下方向设置并固定于吊装底座下方，所述的支架升降杆下端固定于升降支架，所述的支架升降座内沿上下方向设置有与支架升降杆上下滑移配合的支架升降通道，所述的支架升降座上端设置有支架升降电机，所述的支架升降电机向下驱动设置有支架升降螺杆，所述的支架升降杆上方沿上下方向设置有与支架升降螺杆螺纹配合的支架升降螺孔。
5.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：所述的滚筒升降机构包括滚筒升降座和滚筒升降杆，所述的滚筒升降座沿上下方向设置并固定于延伸臂下方，所述的滚筒升降杆下端用于安装滚筒座，所述的滚筒升降座内沿上下方向设置有与滚筒升降杆上下滑移配合的滚筒升降通道，所述的滚筒升降座上端设置有滚筒升降电机，所述的滚筒升降电机向下驱动设置有滚筒升降螺杆，所述的滚筒升降杆上方沿上下方向设置有与滚筒升降螺杆螺纹配合的滚筒升降螺孔。
6.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：所述的夹爪翻转机构包括固定于安装点的翻转电机，所述的翻转电机设置有由翻转电机驱动下翻转的转接支架，所述的夹爪摆动机构包括固定于转接支架并驱动伸缩臂水平摆动的摆动电机。
7.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：所述的调节机构包括伸缩座和伸缩杆，所述的伸缩座沿伸缩臂长度方向设置有供伸缩杆滑移配合的伸缩导轨，所述的伸缩座端部设置有伸缩电机，所述的伸缩电机沿伸缩导轨方向驱动设置有伸缩螺杆，所述的伸缩杆朝向伸缩电机并沿伸缩导轨方向设置有与伸缩螺杆螺纹配合的伸缩螺孔。
8.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：所述的夹爪包括夹爪上部和夹爪下部，所述的夹爪上部固定于伸缩臂下方，所述的升降机构包括夹爪开合座和夹爪开合电机，所述的夹爪开合座位于伸缩臂下方并用于安装夹爪下部，所述的夹爪开合座沿竖向设置有导向孔和夹爪开合螺孔，所述的伸缩臂设置有与导向孔滑移配合的导向柱，所述的夹爪开合电机驱动设置有与夹爪开合螺孔螺纹配合的夹爪开合螺杆。
9.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：两侧的所述的滚筒座之间固定设置有位于滚筒前方并用于安装毛刷的毛刷杆。
...【技术特征摘要】
1.一种叠被机，其特征在于：包括吊装底座、升降支架、铺平装置、叠被装置和视觉传感器，所述的升降支架位于吊装底座下方并与吊装底座之间设置有驱动升降支架升降的支架升降机构，所述的铺平装置包括滚筒支架和滚筒座，所述的滚筒支架位于升降支架下方并与升降支架之间设置有驱动滚筒支架前后移动的滚筒平移机构，所述的滚筒支架的左右两侧分别设置有向前延伸的延伸臂，所述的滚筒座分别位于各延伸臂下方并与延伸臂之间设置有驱动滚筒座升降的滚筒升降机构，两侧的所述的滚筒座之间转动设置有滚筒，所述的叠被装置包括夹爪、前开合支架、后开合支架和伸缩臂，所述的前开合支架和后开合支架分别位于前后两侧且平行排布，所述的前开合支架和后开合支架之间设置有驱动两者靠近或远离的支架开合机构，所述的后开合支架位于升降支架下方并设置有将两者固定的下降臂，所述的前开合支架和后开合支架的左右两端均作为安装点，各所述的安装点设置有驱动伸缩臂摆动的夹爪摆动机构和驱动伸缩臂翻转的夹爪翻转机构，所述的伸缩臂设置有调节长度的调节机构，所述的伸缩臂相对安装点的另一端设置有驱动夹爪开合的夹爪开合机构。
2.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：所述的支架开合机构包括呈x状排布的第一开合臂和第二开合臂，所述的前开合支架沿左右方向设置有前开合导轨，所述的后开合支架沿左右方向设置有后开合导轨，所述的第一开合臂和第二开合臂位于交叉处呈铰接配合，所述的第一开合臂一端作为第一铰接端并与前开合支架铰接，另一端作为第一活动端并与后开合导轨滑移配合，所述的第二开合臂一端作为第二铰接端并与后开合支架铰接，另一端作为第二活动端并与前开合导轨滑移配合，所述的后开合支架端部设置有开合电机，所述的开合电机沿后开合导轨驱动设置有穿过第一活动端并与第一活动端螺纹配合的开合螺杆。
3.根据权利要求1所述的叠被机，其特征在于：所述的下降臂呈开口朝向前方的u形状，所述的滚筒平移装置包括沿前后方向固定于升降支架的滚筒平移座，所述的滚筒平移座一端位于下降臂的u形内部，另一端延伸至升降支架前方，所述的滚筒平移座内沿前后方向设置有滚筒平移导轨，所述的滚筒支架设置有滑移于滚筒平移导轨的滚筒平移滑块，所述的滚筒平移座后端设置有滚筒平移电机，所述的滚筒平移电机沿滚筒平移导轨驱动设置有穿过滚筒平移滑...
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