【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制领域，具体而言，涉及一种设备仪表的读数识别方法、巡检机器人、设备及介质。
技术介绍
1、巡检机器人能够提供更安全、高效、精确的巡检服务，为企业用户节约时间和人力成本，已经成为了很多行业中不可或缺的智能设备。其通过激光雷达、红外线传感器等技术，能够感知周围环境，并根据预先设定的路径进行移动。
2、现有技术中，通常会为巡检机器人配备高清摄像头，使得巡检机器人能够在巡检过程中实时拍摄和记录巡检过程中的图像数据，例如采集巡检点处的设备仪表的设备图像，然后基于采集到的设备仪表图像进行读数识别，从而获知巡检点处的设备仪表的读数。但是在研究中发现，机器人在夜间进行巡检时，由于夜间亮度低，巡检机器人采集到的设备仪表图像亮度和清晰度也较低。而在基于亮度和清晰度较低的图像进行读数识别时，很可能会出现无法识别到用于指示读数的仪表指针或者仪表数显的情况发生，从而导致无法进行设备仪表读数的识别。而就算能够识别到用于指示读数的仪表指针或者仪表数显，但是由于图像的亮度和清晰度较低，也很可能会出现识别得到的读数出现错误，与实际读数不符合的情况，从而降低了识别得到的设备仪表读数的准确性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种设备仪表的读数识别方法、巡检机器人、设备及介质，以对设备仪表的读数进行识别，同时提高识别得到的设备仪表读数的准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种设备仪表的读数识别方法，应用于巡检机器人，所述巡检机器人用于对位于各巡检点
3、当所述巡检机器人每到达一个巡检点后，通过拍摄装置对位于该巡检点的目标设备仪表进行图像采集得到的第一设备图像，并通过机器人处理器判断所述第一设备图像的清晰度是否超过第一预设阈值；
4、若所述第一设备图像的清晰度未超过所述第一预设阈值，则控制主补光装置以初始补光范围对所述目标设备仪表进行补光，并通过所述拍摄装置对所述目标设备仪表进行图像采集得到的第二设备图像，然后通过所述机器人处理器判断所述第二设备图像中亮度值超过第二预设阈值的高亮像素点的数量是否超过第三预设阈值；
5、若所述第二设备图像中的高亮像素点的数量超过所述第三预设阈值，则控制所述主补光装置根据补光调整策略调整补光范围，并在每次调整后通过所述拍摄装置对所述目标设备仪表进行图像采集，直至采集得到的第三设备图像中的高亮像素点的数量未超过所述第三预设阈值，控制所述主补光装置停止调整补光范围，并通过所述机器人处理器将当前所述主补光装置的补光范围确定为目标补光范围；
6、控制所述主补光装置以所述目标补光范围对所述目标设备仪表进行多次补光，并在每次补光后，通过所述拍摄装置对所述目标设备仪表进行图像采集得到的第四设备图像，其中，每次补光的光照强度均不同；
7、在完成多次补光后，通过所述机器人处理器将采集得到的所有第四设备图像中清晰度最高的第四设备图像作为目标设备图像输入至训练好的读数识别模型中得到所述目标设备仪表的读数。
8、可选地，在通过机器人处理器判断所述第一设备图像的清晰度是否超过第一预设阈值后，所述方法还包括：
9、若所述第一设备图像的清晰度超过所述第一预设阈值，则通过所述机器人处理器将所述第一设备图像作为目标设备图像输入至训练好的读数识别模型中得到所述目标设备仪表的读数。
10、可选地，在通过所述机器人处理器判断所述第二设备图像中亮度值超过第二预设阈值的高亮像素点的数量是否超过第三预设阈值后，所述方法还包括：
11、若所述第二设备图像中的高亮像素点的数量未超过第三预设阈值，则通过所述机器人处理器将所述初始补光范围确定为目标补光范围。
12、可选地，在控制所述主补光装置根据补光调整策略调整补光范围，并在每次调整后通过所述拍摄装置对所述目标设备仪表进行图像采集时，所述方法还包括：
13、若每次采集得到的第三设备图像中的高亮像素点的数量均超过所述第三预设阈值，则控制所述主补光装置停止调整补光范围；
14、控制备用补光装置对所述目标设备仪表进行补光。
15、可选地，所述主补光装置包括第一云台和设置在所述第一云台上的补光灯；所述补光调整策略包括所述第一云台的调整方向和调整角度；
16、所述控制所述主补光装置根据补光调整策略调整补光范围，包括：
17、控制所述第一云台以所述调整方向和所述调整角度进行位置调整，以调整所述补光灯的照射范围，实现对所述补光范围的调整。
18、可选地，所述拍摄装置包括第二云台和设置在所述第二云台上的摄像头；
19、在通过拍摄装置对位于该巡检点的目标设备仪表进行图像采集得到的第一设备图像时，所述方法包括：
20、控制所述第二云台进行位置调整，以调整所述摄像头的拍摄范围。
21、可选地，在控制所述主补光装置以所述目标补光范围对所述目标设备仪表进行多次补光时，每次补光的光照强度呈等差数列排布，且范围不超过所述主补光装置的最大光照强度。
22、第二方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人，所述巡检机器人用于对位于各巡检点的设备仪表的读数进行识别，所述巡检机器人包括拍摄装置、主补光装置和机器人处理器：
23、所述拍摄装置，用于当所述巡检机器人每到达一个巡检点后，对位于该巡检点的目标设备仪表进行图像采集得到的第一设备图像，并通过机器人处理器判断所述第一设备图像的清晰度是否超过第一预设阈值；
24、所述主补光装置，用于若所述第一设备图像的清晰度未超过所述第一预设阈值，以初始补光范围对所述目标设备仪表进行补光；
25、所述拍摄装置，用于对所述目标设备仪表进行图像采集得到的第二设备图像；
26、所述机器人处理器，用于判断所述第二设备图像中亮度值超过第二预设阈值的高亮像素点的数量是否超过第三预设阈值；
27、所述主补光装置，用于若所述第二设备图像中的高亮像素点的数量超过所述第三预设阈值，根据补光调整策略调整补光范围；
28、所述拍摄装置，用于在每次调整后，对所述目标设备仪表进行图像采集；
29、所述主补光装置，用于直至采集得到的第三设备图像中的高亮像素点的数量未超过所述第三预设阈值，停止调整补光范围；
30、所述机器人处理器，用于将当前所述主补光装置的补光范围确定为目标补光范围；
31、所述主补光装置，用于以所述目标补光范围对所述目标设备仪表进行多次补光；
32、所述拍摄装置，用于在每次补光后，对所述目标设备仪表进行图像采集得到的第四设备图像，其中，每次补光的光照强度均不同；
33、所述机器人处理器，用于在完成多次补光后，将采集得到的所有第四设备图像中清晰度最高的第四设备图像作为目标设备图像输入至训练好的读数识别模型中得到所述目标设备仪表的读数。
34、可选地，所述机器人处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种设备仪表的读数识别方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人用于对位于各巡检点的设备仪表的读数进行识别，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过机器人处理器判断所述第一设备图像的清晰度是否超过第一预设阈值后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述机器人处理器判断所述第二设备图像中亮度值超过第二预设阈值的高亮像素点的数量是否超过第三预设阈值后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述主补光装置根据补光调整策略调整补光范围，并在每次调整后通过所述拍摄装置对所述目标设备仪表进行图像采集时，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主补光装置包括第一云台和设置在所述第一云台上的补光灯；所述补光调整策略包括所述第一云台的调整方向和调整角度；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置包括第二云台和设置在所述第二云台上的摄像头；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述主补光
8.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人用于对位于各巡检点的设备仪表的读数进行识别，所述巡检机器人包括拍摄装置、主补光装置和机器人处理器；
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：微处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述微处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述微处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述微处理器执行时执行如权利要求1至7中任意一项所述的设备仪表的读数识别方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被微处理器运行时执行如权利要求1至7中任意一项所述的设备仪表的读数识别方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种设备仪表的读数识别方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人用于对位于各巡检点的设备仪表的读数进行识别，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过机器人处理器判断所述第一设备图像的清晰度是否超过第一预设阈值后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述机器人处理器判断所述第二设备图像中亮度值超过第二预设阈值的高亮像素点的数量是否超过第三预设阈值后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述主补光装置根据补光调整策略调整补光范围，并在每次调整后通过所述拍摄装置对所述目标设备仪表进行图像采集时，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主补光装置包括第一云台和设置在所述第一云台上的补光灯；所述补光调整策略包括所述第一云台的调整方向和调整角度；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置包括第...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晨光，郭召阳，汪洋，
申请(专利权)人：东营眸视机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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