【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品。
技术介绍
1、车辆的附着系数，对于车辆实施纵向驱动防滑控制，起到了关键的作用。
2、相关技术中，通常是车辆直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算附着系数，以基于该附着系数，对车辆实施防滑控制。
3、但是，相关技术中的方法，直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算附着系数的方法，存在附着系数，与车辆的实际情况不匹配的情况，进而导致车辆的防滑控制不准确，影响乘车人员的安全。
技术实现思路
1、本申请实施例提供附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品，能够提高确定车辆的附着系数的准确率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种附着系数的确定方法，包括：
3、获取车辆的至少一个参考附着系数、以及各参考附着系数的置信度，至少一个参考附着系数包括如下至少一种：稳态附着系数、动态附着系数、纵向附着系数或横向附着系数；
4、获取车辆的多个传感器的传感器状态，传感器状态为正常状态或者失效状态；
5、根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度、以及多个传感器的传感器状态，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度。
6、在一种实现方式中，根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度、以及多个传感器的传感器状态，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度，包括：
7、根据多个传感器的传感器状态，判断是否存在至少
8、若是，则确定目标附着系数为第一预设值，以及确定目标附着系数的置信度为第二预设值；
9、若否，则根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度。
10、在一种实现方式中，至少一个参考附着系数包括动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数；根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度，包括：
11、若动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数的置信度皆小于或者等于0，则确定目标附着系数为第三预设值，以及确定目标附着系数的置信度为第四预设值。
12、在一种实现方式中，至少一个参考附着系数包括动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数；根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度，包括：
13、确定参考附着系数大于第一预设阈值，且对应的置信度大于第二预设阈值的参考附着系数的目标数量；
14、根据目标数量，对动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数进行融合处理，得到目标附着系数、以及目标附着系数的置信度。
15、在一种实现方式中，目标数量大于1；根据目标数量，对动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数进行融合处理，得到目标附着系数、以及目标附着系数的置信度，包括：
16、获取动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数的附着系数之和；
17、将附着系数之和与目标数量的比值，确定为目标附着系数；
18、确定目标附着系数的置信度为第五预设值。
19、在一种实现方式中，目标数量为1；根据目标数量，对动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数进行融合处理，得到目标附着系数、以及目标附着系数的置信度，包括：
20、根据动态附着系数的置信度、纵向附着系数的置信度、以及横向附着系数的置信度，对动态附着系数、纵向附着系数、横向附着系数进行加权融合处理，得到加权附着系数；
21、获取动态附着系数的置信度、纵向附着系数的置信度、以及横向附着系数的置信度之和；
22、将加权附着系数和置信度之和的比值，确定为目标附着系数；
23、将动态附着系数的置信度、纵向附着系数的置信度、以及横向附着系数的置信度的均方值，确定为目标附着系数的置信度。
24、在一种实现方式中，至少一个参考附着系数包括稳态附着系数；根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度，包括：
25、若稳态附着系数的置信度大于或等于1，则确定车辆的稳定性控制系统的激活时长；
26、获取车辆在上一时刻的历史目标附着系数；
27、根据稳态附着系数、激活时长和历史目标附着系数，确定目标附着系数、以及目标附着系数的置信度。
28、在一种实现方式中，根据稳态附着系数、激活时长和历史目标附着系数，确定目标附着系数、以及目标附着系数的置信度，包括：
29、获取稳态附着系数与历史目标附着系数的系数差值；
30、根据激活时长确定调整系数，并将调整系数和系数差值的乘积确定为系数调整量；
31、将历史目标附着系数与系数调整量之和，确定为目标附着系数；
32、将目标附着系数的置信度确定为第六预设值。
33、第二方面，本申请实施例提供一种附着系数的确定装置，包括：
34、获取模块，用于获取车辆的至少一个参考附着系数、以及各参考附着系数的置信度，至少一个参考附着系数包括如下至少一种：稳态附着系数、动态附着系数、纵向附着系数或横向附着系数；
35、获取模块，还用于获取车辆的多个传感器的传感器状态，传感器状态为正常状态或者失效状态；
36、处理模块，还用于根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度、以及多个传感器的传感器状态，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度。
37、在一种实现方式中，处理模块，具体用于：
38、根据多个传感器的传感器状态，判断是否存在至少一个传感器的传感器状态为失效状态；
39、若是，则确定目标附着系数为第一预设值，以及确定目标附着系数的置信度为第二预设值；
40、若否，则根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度。
41、在一种实现方式中，至少一个参考附着系数包括动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数；处理模块，具体用于：
42、若动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数的置信度皆小于或者等于0，则确定目标附着系数为第三预设值，以及确定目标附着系数的置信度为第四预设值。
43、在一种实现方式中，至少一个参考附着系数包括动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数；处理模块，具体用于：
44、确定参考附着系数大于第一预设阈值，且对应的置信度大于第二预设阈值的参考附着系数的目标数量；
45、根据目标数量，对动态附着系数、纵向附着系数和横向附着系数进行融合处理，得到目标附着系数、以及目标附着系数的置信度。
46、在一种实现方式中，目标数量大于1；处理模块，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种附着系数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度、以及所述多个传感器的传感器状态，确定所述车辆的目标附着系数、以及所述目标附着系数的置信度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考附着系数包括所述动态附着系数、所述纵向附着系数和所述横向附着系数；根据所述至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定所述车辆的目标附着系数、以及所述目标附着系数的置信度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考附着系数包括所述动态附着系数、所述纵向附着系数和所述横向附着系数；根据所述至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定所述车辆的目标附着系数、以及所述目标附着系数的置信度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标数量大于1；根据所述目标数量，对所述动态附着系数、所述纵向附着系数和所述横向附着系数进行融合处理，得到所述目标附着系数、以及所述目标附着系数的置信度，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种附着系数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度、以及所述多个传感器的传感器状态，确定所述车辆的目标附着系数、以及所述目标附着系数的置信度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考附着系数包括所述动态附着系数、所述纵向附着系数和所述横向附着系数；根据所述至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定所述车辆的目标附着系数、以及所述目标附着系数的置信度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考附着系数包括所述动态附着系数、所述纵向附着系数和所述横向附着系数；根据所述至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定所述车辆的目标附着系数、以及所述目标附着系数的置信度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标数量大于1；根据所述目标数量，对所述动态附着系数、所述纵向附着系数和所述横向附着系数进行融合处理，得到所述目标附着系数、以及所述目标附着系数的置信度，包括：
6.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇航，徐雅涵，孙永生，刘益滔，汪震隆，金昶明，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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