【技术实现步骤摘要】
本技术涉及仿生灵巧手领域，尤其涉及一种绳驱动五指运动的仿生手。
技术介绍
1、近年来机器人迅猛发展，已经在工厂、战场、太空等不同环境下进行作业，而末端执行机构是其中关键部分。末端执行机构大多为单自由度的夹钳式或是平行移动式机构，甚至还有用于搬运用的真空吸盘式的机构。这些末端执行机构大多结构简单、控制方便，适合于大负荷作业，但是由于其所具有的通用性弱、智能化低、精度差等缺点，这些简单的末端操作机构己经不能够满足人类对复杂性任务的要求，也限制了机器人在众多领域中的发展。因此五指机械手以其执行动作多、灵巧、适应性强等优势而备受关注。
2、现有的仿生手是通过多个电机分别控制五根仿生手指，每根手指都能单独运行弯曲，当握持相对简单物品，无需仿生手每根仿生手指单独运行进行握持，只需要仿生手的手指实现张开和握持，现有的仿生手内部结构复杂和配套的电气装置过多，推高了用户的购入安装在设备上的成本，不适用于低成本的生产作业中。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种绳驱动五指运动的仿生手，单电机驱动五根手指协同运动，降低仿生手的生产成本。
2、本技术公开的一种绳驱动五指运动的仿生手所采用的技术方案是:
3、包括主体，所述主体外侧分别设有食指、中指、无名指、小拇指和大拇指，所述主体上固定连接有多个弹性件，多个所述弹性件分别与食指、中指、无名指、小拇指和大拇指固定连接，所述主体内设有驱动机构，所述主体内设有滑轮机构，所述滑轮机构通过多条第一牵引绳与食指、中指、无名指、
4、作为优先方案，所述多条所述第一牵引绳分别为第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述滑轮机构包括第一动滑轮组，所述第一绳索的两端贯穿主体分别与食指和中指固定连接，所述第一动滑轮组置于主体内，所述第一绳索与第一动滑轮组的滑轮下侧接触。
5、作为优先方案，所述滑轮机构还包括第二动滑轮组，所述第二绳索的两端贯穿主体分别与无名指和小拇指固定连接，所述第二动滑轮组置于主体内，所述第二绳索与第二动滑轮组的滑轮下侧接触。
6、作为优先方案，所述滑轮机构还包括第一连接器、第二连接器和第三动滑轮组，所述第一连接器与主体固定连接，所述第一连接器位于第一动滑轮组和第二动滑轮组之间，所述第一连接器上旋转连接有第一定滑轮和第二定滑轮，所述第一定滑轮的中心和第二定滑轮的中心同轴，所述第三动滑轮组靠近第一连接器，所述第二连接器与主体固定连接，所述第二连接器上旋转连接有第三定滑轮。
7、作为优先方案，所述滑轮机构还包括第四定滑轮，所述第四定滑轮与主体旋转连接，所述第四定滑轮和第二连接器分别位于第三动滑轮组两侧，所述第三绳索的两端分别与第一动滑轮组和第二动滑轮组固定连接，所述第三绳索依次与第四定滑轮、第一定滑轮、第三动滑轮组的滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮的外侧接触。
8、作为优先方案，所述滑轮机构还包括第五定滑轮、第六定滑轮、第七定滑轮和第四动滑轮组，所述第五定滑轮与第二连接器旋转连接，所述第三定滑轮的中心与第五定滑轮的中心同轴，所述第六定滑轮与主体旋转连接，所述第六定滑轮靠近第二连接器，所述第六定滑轮垂直与第五定滑轮，所述第四绳索的两端分别与第三动滑轮组和大拇指固定连接，所述第四动滑轮组靠近第七定滑轮之间，所述第四绳索依次与第七定滑轮、第四动滑轮组的滑轮、第五定滑轮和第六定滑轮的外侧接触。
9、作为优先方案，多个所述弹性件为四个第一弹性片和一个第一弹性件，所述食指、中指、无名指和小拇指均包括第一关节和第二关节，所述第一关节和第二关节与第一弹性片固定连接，所述第一关节位于第二关节与主体之间，所述大拇指包括第三关节和第四关节，所述第三关节和第四关节与第二弹性片固定连接，所述第三关节位于第四关节和主体之间。
10、作为优先方案，所述第二牵引绳包括第五绳索，所述驱动机构包括电机支架和驱动件，所述电机支架置于主体上，所述驱动件固定连接在电机支架上，所述驱动件的输出轴上固定连接有卷线器，所述卷线器靠近第四定滑轮，所述第五绳索套设在卷线器上，所述第五绳索的一端与第四动滑轮组固定连接。本技术公开的一种绳驱动五指运动的仿生手的有益效果是：
11、驱动机构通过第二牵引绳带动滑轮机构运行，使得滑轮机构多根第二牵引绳分别拉动食指、中指、无名指、小拇指和大拇指弯曲，使仿生手握持物品，当驱动机构停止运行，弹性件通过自身弹性带动食指、中指、无名指、小拇指和大拇指伸直，使仿生手松开物品，实现用单驱动机构带动仿生手运行，降低仿生手的生产成本。
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1.一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，包括主体，所述主体外侧分别设有食指、中指、无名指、小拇指和大拇指，所述主体上固定连接有多个弹性件，多个所述弹性件分别与食指、中指、无名指、小拇指和大拇指固定连接；
2.如权利要求1所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述多条所述第一牵引绳分别为第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述滑轮机构包括第一动滑轮组，所述第一绳索的两端贯穿主体分别与食指和中指固定连接，所述第一动滑轮组置于主体内，所述第一绳索与第一动滑轮组的滑轮下侧接触。
3.如权利要求2所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述滑轮机构还包括第二动滑轮组，所述第二绳索的两端贯穿主体分别与无名指和小拇指固定连接，所述第二动滑轮组置于主体内，所述第二绳索与第二动滑轮组的滑轮下侧接触。
4.如权利要求3所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述滑轮机构还包括第一连接器、第二连接器和第三动滑轮组，所述第一连接器与主体固定连接，所述第一连接器位于第一动滑轮组和第二动滑轮组之间，所述第一连接器上旋转连接有第一定滑轮和第二定滑
5.如权利要求4所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述滑轮机构还包括第四定滑轮，所述第四定滑轮与主体旋转连接，所述第四定滑轮和第二连接器分别位于第三动滑轮组两侧，所述第三绳索的两端分别与第一动滑轮组和第二动滑轮组固定连接，所述第三绳索依次与第四定滑轮、第一定滑轮、第三动滑轮组的滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮的外侧接触。
6.如权利要求5所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述滑轮机构还包括第五定滑轮、第六定滑轮、第七定滑轮和第四动滑轮组，所述第五定滑轮与第二连接器旋转连接，所述第三定滑轮的中心与第五定滑轮的中心同轴，所述第六定滑轮与主体旋转连接，所述第六定滑轮靠近第二连接器，所述第六定滑轮垂直与第五定滑轮，所述第四绳索的两端分别与第三动滑轮组和大拇指固定连接，所述第四动滑轮组靠近第七定滑轮之间，所述第四绳索依次与第七定滑轮、第四动滑轮组的滑轮、第五定滑轮和第六定滑轮的外侧接触。
7.如权利要求6所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，多个所述弹性件为四个第一弹性片和一个第一弹性件，所述食指、中指、无名指和小拇指均包括第一关节和第二关节，所述第一关节和第二关节与第一弹性片固定连接，所述第一关节位于第二关节与主体之间，所述大拇指包括第三关节和第四关节，所述第三关节和第四关节与第二弹性片固定连接，所述第三关节位于第四关节和主体之间。
8.如权利要求7所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述第二牵引绳包括第五绳索，所述驱动机构包括电机支架和驱动件，所述电机支架置于主体上，所述驱动件固定连接在电机支架上，所述驱动件的输出轴上固定连接有卷线器，所述卷线器靠近第四定滑轮，所述第五绳索套设在卷线器上，所述第五绳索的一端与第四动滑轮组固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，包括主体，所述主体外侧分别设有食指、中指、无名指、小拇指和大拇指，所述主体上固定连接有多个弹性件，多个所述弹性件分别与食指、中指、无名指、小拇指和大拇指固定连接；
2.如权利要求1所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述多条所述第一牵引绳分别为第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述滑轮机构包括第一动滑轮组，所述第一绳索的两端贯穿主体分别与食指和中指固定连接，所述第一动滑轮组置于主体内，所述第一绳索与第一动滑轮组的滑轮下侧接触。
3.如权利要求2所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述滑轮机构还包括第二动滑轮组，所述第二绳索的两端贯穿主体分别与无名指和小拇指固定连接，所述第二动滑轮组置于主体内，所述第二绳索与第二动滑轮组的滑轮下侧接触。
4.如权利要求3所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述滑轮机构还包括第一连接器、第二连接器和第三动滑轮组，所述第一连接器与主体固定连接，所述第一连接器位于第一动滑轮组和第二动滑轮组之间，所述第一连接器上旋转连接有第一定滑轮和第二定滑轮，所述第一定滑轮的中心和第二定滑轮的中心同轴，所述第三动滑轮组靠近第一连接器，所述第二连接器与主体固定连接，所述第二连接器上旋转连接有第三定滑轮。
5.如权利要求4所述的一种绳驱动五指运动的仿生手，其特征在于，所述滑轮机构还包括第四定滑轮，所述第四定滑轮与主体旋转连接，所述第四定滑轮和第二连接器分别位于第三动滑轮组两侧，所述第三绳...
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