【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种地图质量检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶使用的地图一般是由多个点云数据包构建而成，每个点云数据包包含了连续时间内的点云数据流，将点云数据流按照时长进行组合，每一个时长区间的点云数据流组合为一个点云帧，对于观测区域重叠的两个点云帧来说，如果两个点云帧描述的环境信息不一致，则会导致地图出现错位、分层或错误重叠等问题，地图的质量不高。
2、在现有的技术中，通过两个点云帧中的激光点判断激光点位置是否有物体存在，在激光传感器检测的数据存在偏差时，仅通过激光点判断相应位置是否占用损失了部分环境信息，可能检测不出两个点云帧对相同位置的描述是否矛盾，例如，激光传感在位置a处采集到a段路面的点云帧a，在位置b处采集到b段路面的点云帧b，a段路面与b段路面是一条道路上具有重叠区域的两段路面，点云帧a检测的路面高度高于点云帧b检测的路面高度，在实际场景中点云帧b不能检测到重叠区域的路面点云，但如果仅根据激光点判断是否存在物体，那么点云帧a和点云帧b的数据不存在冲突，地图质量检测的准确性低。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种地图质量检测方法、装置、设备及存储介质，用于解决仅在占用维度检测地图质量不准确的问题，提高检测准确性。
2、本专利技术第一方面提供了一种地图质量检测方法，包括：获取目标地图的目标数据包，所述目标数据包包括世界坐标系下的多个点云帧；判断是否存在距离小于阈值的两个点云帧；若是，则将距离
3、本专利技术第二方面提供了一种地图质量检测装置，包括：获取模块，用于获取目标地图的目标数据包，所述目标数据包包括世界坐标系下的多个点云帧；判断模块，用于判断是否存在距离小于阈值的两个点云帧；第一确定模块，用于若是，则将距离小于阈值的两个点云帧确定为一对关键帧，得到至少一对关键帧；构建模块，用于基于八叉树结构构建每对关键帧的栅格地图，得到至少一对三维栅格地图，所述至少一对三维栅格地图与所述至少一对关键帧一一对应；检测模块，用于基于深度优先遍历法对每对三维栅格地图进行一致性检测，得到至少一个检测结果，所述至少一个检测结果与所述至少一对一对三维栅格地图一一对应；第二确定模块，用于根据所述至少一个检测结果确定所述目标地图的质量。
4、本专利技术第三方面提供了一种地图质量检测设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述地图质量检测设备执行上述的地图质量检测方法。
5、本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的地图质量检测方法。
6、本专利技术提供的技术方案中，获取目标地图的数据包，所述数据包包括世界坐标系下的多个点云帧，判断是否存在距离小于阈值的两个点云帧，若是，则将距离小于阈值的两个点云帧确定为一对关键帧，得到至少一对关键帧，基于八叉树结构构建每对关键帧的栅格地图，得到至少一对三维栅格地图，所述至少一对三维栅格地图与所述至少一对关键帧一一对应，基于深度优先遍历法对每对三维栅格地图进行一致性检测，得到至少一个检测结果，所述至少一个检测结果与所述至少一对一对三维栅格地图一一对应，根据所述至少一个检测结果确定所述目标地图的质量。本专利技术实施例中，从目标地图的数据包中筛选出至少一对关键帧，每对关键帧为距离较近的两个点云帧，两个点云帧观测的区域有部分重叠，对重叠区域的描述可能存在矛盾，筛选出关键帧进行比对减少数据处理量，提高处理效率，针对每个点云帧构建八叉树结构的三维栅格地图，将两个三维栅格地图中每个体素的占用情况进行一一比对，得到两个三维栅格地图的一致性检测结果，也是一对关键帧的一致性检测结果，能够检测出体素空间位置关系带来的描述冲突，根据至少一对关键帧生成的至少一个检测结果来确定目标地图的质量，从整体上确定地图质量，提高检测准确性。
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1.一种地图质量检测方法，其特征在于，所述地图质量检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述基于八叉树结构构建每对关键帧的栅格地图，得到至少一对三维栅格地图，包括：
3.根据权利要求1所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述基于深度优先遍历法对每对三维栅格地图进行一致性检测，得到至少一个检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述根据第一体素和第二体素的占用次数和打穿次数确定第一体素的第一体素得分和第二体素的第二体素得分，包括：
5.根据权利要求4所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述当所述第一体素与所述第二体素的体素高度不相同时，将体素高度较大的体素进行虚拟等分，确定体素高度较小的体素和每个虚拟体素的体素得分，得到第一体素得分和第二体素得分，包括：
6.根据权利要求3所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述根据每对三维栅格地图中全部相同位置对应的第一体素得分和第二体素得分确定每对三维栅格地图的一致性得分和冲突得分，包括：
7.根据权利要求3所
8.根据权利要求1所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述根据所述至少一个检测结果确定所述目标地图的质量，包括：
9.一种地图质量检测装置，其特征在于，所述地图质量检测装置包括：
10.一种地图质量检测设备，其特征在于，所述地图质量检测设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述地图质量检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地图质量检测方法，其特征在于，所述地图质量检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述基于八叉树结构构建每对关键帧的栅格地图，得到至少一对三维栅格地图，包括：
3.根据权利要求1所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述基于深度优先遍历法对每对三维栅格地图进行一致性检测，得到至少一个检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述根据第一体素和第二体素的占用次数和打穿次数确定第一体素的第一体素得分和第二体素的第二体素得分，包括：
5.根据权利要求4所述的地图质量检测方法，其特征在于，所述当所述第一体素与所述第二体素的体素高度不相同时，将体素高度较大的体素进行虚拟等分，确定体素高度较小的体素和每个虚拟体素的体素得分，得到第一体素得分和第二体素得分，包括：
6.根据权利要求3所述的地图质量...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯乐满，韩旭，
申请(专利权)人：文远京行北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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