【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道检测，具体为一种管道内部缺陷检测机器人。
技术介绍
1、管道作为流体传输的重要通道，在石油、化工、电力、水处理、供暖等众多领域得到广泛应用。然而，由于管道长时间运行、环境腐蚀、工艺操作失误等原因，管道可能会发生裂纹、腐蚀、渗漏等缺陷，严重时甚至可能引发安全事故。因此，对管道进行定期的缺陷检测显得尤为重要。
2、经检索，公开号为cn216643499u的技术专利公开了一种用于钢制管道内部缺陷检测的管道机器人，对钢制管道的内壁进行清理，且可以调节清理器的位置，实现对钢制管道的内部进行多方位清理，从而可以提高检测探头的检测结果。
3、上述方案中，通过清理球的转动实现对管道内壁的清洁，采用清理球的方式，始终只有清理球上的一个点与管道内壁接触，清理效果差，导致管道缺陷的检测花费时间增多。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供了一种管道内部缺陷检测机器人，以解决上述
技术介绍
中提到的现有技术中采用清理球上与管道内壁接触，清理效果差的问题。
2、本专利技术可以通过以下技术方案实现：一种管道内部缺陷检测机器人，包括在管道内部行走检测的机器人本体，所述机器人本体的外部安装有三个与不同直径管道内壁适配使用的行走轮，且机器人本体的内腔顶部分别设置有固定板一和固定板二，所述机器人本体的一侧表面转动安装有对管道内壁清洁的双向转动清洁组件，且机器人本体的另一侧表面转动安装有对管道内壁缺陷检测的检测组件，双向转动组件包括与管道内壁面适配的旋刮单元一和旋刮
3、本专利技术的进一步技术改进在于：旋刮单元一包括安装板，所述安装板的外表面上固定设置有伸缩架，所述伸缩架的端部固接有与管道内壁面清洁的抵推块一，所述安装板的侧面中部固接有转动轴，所述伸缩架包括固定筒和调节杆，调节杆的一端伸入至固定筒内，在固定筒内设置有对调节杆固定的调节栓。
4、本专利技术的进一步技术改进在于：旋刮单元二包括与机器人本体侧面中部转动连接的套筒，所述套筒设置为空心结构，且套筒的外部通过伸缩架连接有抵推块二，抵推块二与抵推块一错位设置，且抵推块二与抵推块一的外表面均设置有摩擦凸头。
5、本专利技术的进一步技术改进在于：所述固定板一的一侧表面上安装有由伺服电机一驱动的锥齿轮一，所述锥齿轮一通过中间齿轮啮合有反方向转动的锥齿轮二，所述锥齿轮二与套筒固接，所述转动轴的端部穿过套筒以及锥齿轮二的内部中心并与伺服电机一的输出轴固接。
6、本专利技术的进一步技术改进在于：所述固定板一的另一侧表面设置有由伺服电机二驱动的大锥齿轮，所述大锥齿轮的端部啮合有均匀分布的三个小锥齿轮，三个所述小锥齿轮与机器人本体的内壁面转动连接，且三个小锥齿轮的内部均螺纹连接有螺杆，所述机器人本体的外壁面贯穿设有用于螺杆穿过的通孔，所述螺杆的端部固接有驱动箱，所述驱动箱与行走轮转动连接。
7、本专利技术的进一步技术改进在于：所述固定板一和固定板二的形状相同，所述固定板二的底部设有用于储存内置蓄电池的缺口，且固定板二的一侧表面安装有由伺服电机三驱动的转动板，检测组件安装在转动板上，所述转动板与机器人本体转动设置。
8、本专利技术的进一步技术改进在于：所述转动板的外壁面中部固接有限制块，所述限制块的上表面贯穿设有安装槽，所述安装槽的内壁面设有两个对称的插槽，且安装槽的内部滑动安装有移动杆，所述移动杆的外壁面设置有与插槽限位滑动的插块，所述限制块与移动杆通过紧固栓固定。
9、本专利技术的进一步技术改进在于：检测组件包括转动设置在移动杆顶端的固定座，所述固定座的内部固定有用于检测管道内部缺陷的内窥镜，所述移动杆的顶部外表面铰接有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与固定座的侧面铰接。
10、本专利技术的进一步技术改进在于：所述移动杆的中部表面设有走线孔，所述移动杆的一侧表面设有出槽，所述移动杆的另一侧表面以及限制块的表面均设有控制线束通过的入槽，所述入槽与走线孔与出槽相通。
11、本专利技术的进一步技术改进在于：所述机器人本体的外壁面靠近转动板的一侧设置有环形结构的照明灯条。
12、与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
13、1、首先由双向转动清洁组件中的旋刮单元一和旋刮单元二对管道内壁存在的污物转动清除，管道内部的清洁区域同时进行，由于旋刮单元一与旋刮单元二的转动方向不同，以及机器人本体在管道中实时行走，在旋刮单元一的转动清洁后，由旋刮单元二反方向的驱动清洁，清理旋刮单元一未清洁到的区域，使得管道内部污物清除的更彻底，提高清洁效率，管道内壁面清洁后，再由旋转转动的检测组件实时检测管道的内壁情况，方便检测；
14、2、为了适配不同直径管道内部的检测，调节行走轮距离机器人本体的距离，调节时，由伺服电机二驱动大锥齿轮转动，在啮合作用下，使得三个小锥齿轮同时与机器人本体的内壁发生转动，小锥齿轮转动过程中与螺杆发生螺纹作用，进而将螺杆的一端通过通孔推离机器人本体的外侧，此时驱动箱和行走轮变长，适应更长直径管道的检测，提高检测适用范围；
15、3、移动杆安装槽内移动时，插块一同运动并在插槽中限位滑动，保证移动杆的稳定滑动，之后由限制块上的紧固栓将移动杆固定，转动板与机器人本体转动，带动着检测组件转动，电动推杆缩回时，固定座与移动杆的端部发生转动，并处于稳定的倾斜状态，改变内窥镜的观察角度，检测的更准确，检测组件转动时，带动着内窥镜对管道内部转动检测。
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1.一种管道内部缺陷检测机器人，包括在管道内部行走检测的机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的外部安装有三个与不同直径管道内壁适配使用的行走轮(3)，且机器人本体(1)的内腔顶部分别设置有固定板一(9)和固定板二(10)，所述机器人本体(1)的一侧表面转动安装有对管道内壁清洁的双向转动清洁组件，且机器人本体(1)的另一侧表面转动安装有对管道内壁缺陷检测的检测组件，双向转动组件包括与管道内壁面适配的旋刮单元一和旋刮单元二，旋刮单元一和旋刮单元二的转动方向相反。
2.根据权利要求1所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，旋刮单元一包括安装板(18)，所述安装板(18)的外表面上固定设置有伸缩架(19)，所述伸缩架(19)的端部固接有与管道内壁面清洁的抵推块一(20)，所述安装板(18)的侧面中部固接有转动轴(16)，所述伸缩架(19)包括固定筒和调节杆，调节杆的一端伸入至固定筒内，在固定筒内设置有对调节杆固定的调节栓。
3.根据权利要求2所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，旋刮单元二包括与机器人本体(1)侧面中部转动连接的套筒(1
4.根据权利要求3所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，所述固定板一(9)的一侧表面上安装有由伺服电机一驱动的锥齿轮一(21)，所述锥齿轮一(21)通过中间齿轮啮合有反方向转动的锥齿轮二(22)，所述锥齿轮二(22)与套筒(17)固接，所述转动轴(16)的端部穿过套筒(17)以及锥齿轮二(22)的内部中心并与伺服电机一的输出轴固接。
5.根据权利要求1所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，所述固定板一(9)的另一侧表面设置有由伺服电机二驱动的大锥齿轮(4)，所述大锥齿轮(4)的端部啮合有均匀分布的三个小锥齿轮(5)，三个所述小锥齿轮(5)与机器人本体(1)的内壁面转动连接，且三个小锥齿轮(5)的内部均螺纹连接有螺杆(7)，所述机器人本体(1)的外壁面贯穿设有用于螺杆(7)穿过的通孔(6)，所述螺杆(7)的端部固接有驱动箱(2)，所述驱动箱(2)与行走轮(3)转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，所述固定板一(9)和固定板二(10)的形状相同，所述固定板二(10)的底部设有用于储存内置蓄电池的缺口，且固定板二(10)的一侧表面安装有由伺服电机三驱动的转动板(11)，检测组件安装在转动板(11)上，所述转动板(11)与机器人本体(1)转动设置。
7.根据权利要求6所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，所述转动板(11)的外壁面中部固接有限制块(12)，所述限制块(12)的上表面贯穿设有安装槽(23)，所述安装槽(23)的内壁面设有两个对称的插槽(24)，且安装槽(23)的内部滑动安装有移动杆(13)，所述移动杆(13)的外壁面设置有与插槽(24)限位滑动的插块(25)，所述限制块(12)与移动杆(13)通过紧固栓固定。
8.根据权利要求7所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，检测组件包括转动设置在移动杆(13)顶端的固定座(15)，所述固定座(15)的内部固定有用于检测管道内部缺陷的内窥镜，所述移动杆(13)的顶部外表面铰接有电动推杆(14)，所述电动推杆(14)的伸缩端与固定座(15)的侧面铰接。
9.根据权利要求7所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，所述移动杆(13)的中部表面设有走线孔(26)，所述移动杆(13)的一侧表面设有出槽(27)，所述移动杆(13)的另一侧表面以及限制块(12)的表面均设有控制线束通过的入槽(28)，所述入槽(28)与走线孔(26)与出槽(27)相通。
10.根据权利要求6所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的外壁面靠近转动板(11)的一侧设置有环形结构的照明灯条(8)。
...【技术特征摘要】
1.一种管道内部缺陷检测机器人，包括在管道内部行走检测的机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的外部安装有三个与不同直径管道内壁适配使用的行走轮(3)，且机器人本体(1)的内腔顶部分别设置有固定板一(9)和固定板二(10)，所述机器人本体(1)的一侧表面转动安装有对管道内壁清洁的双向转动清洁组件，且机器人本体(1)的另一侧表面转动安装有对管道内壁缺陷检测的检测组件，双向转动组件包括与管道内壁面适配的旋刮单元一和旋刮单元二，旋刮单元一和旋刮单元二的转动方向相反。
2.根据权利要求1所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，旋刮单元一包括安装板(18)，所述安装板(18)的外表面上固定设置有伸缩架(19)，所述伸缩架(19)的端部固接有与管道内壁面清洁的抵推块一(20)，所述安装板(18)的侧面中部固接有转动轴(16)，所述伸缩架(19)包括固定筒和调节杆，调节杆的一端伸入至固定筒内，在固定筒内设置有对调节杆固定的调节栓。
3.根据权利要求2所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，旋刮单元二包括与机器人本体(1)侧面中部转动连接的套筒(17)，所述套筒(17)设置为空心结构，且套筒(17)的外部通过伸缩架(19)连接有抵推块二，抵推块二与抵推块一(20)错位设置，且抵推块二与抵推块一(20)的外表面均设置有摩擦凸头。
4.根据权利要求3所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，所述固定板一(9)的一侧表面上安装有由伺服电机一驱动的锥齿轮一(21)，所述锥齿轮一(21)通过中间齿轮啮合有反方向转动的锥齿轮二(22)，所述锥齿轮二(22)与套筒(17)固接，所述转动轴(16)的端部穿过套筒(17)以及锥齿轮二(22)的内部中心并与伺服电机一的输出轴固接。
5.根据权利要求1所述的一种管道内部缺陷检测机器人，其特征在于，所述固定板一(9)的另一侧表面设置有由伺服电机二驱动的大锥齿轮(4)，所述大锥齿轮(4)的端部啮合有均匀分布的三个小锥齿轮(5)，三个所述小锥齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：周银涛，高冬冬，付豪，刘扬，汤瑞浩，
申请(专利权)人：安徽快通智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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