一种带有滑动装载板的升降板车及防倾覆控制方法技术

技术编号：41297050 阅读：2 留言：0更新日期：2024-05-13 14:45

本发明专利技术公开了一种带有滑动装载板的升降板车及防倾覆控制方法，属于装载装置技术领域，包括，装载组件、滑动组件、升降组件、控制组件；控制组件用于控制滑动组件的推出及收回、升降组件的升降；包括，称重传感器组，用于测量载重组件和货物的重量数据；高度传感器，用于测量装载板的高度数据；以及，控制主板，其配置为基于重量数据算出重心位置，基于高度数据算出杠杆支点的距离，并基于上述数据，限制滑动组件的最大推出距离。本发明专利技术的板车及防倾覆控制方法，在操作板车连带货物进行上下平台或上下货车的操作，同时无需担心板车的装载板在前运动时，由于运动距离过长导致的板车倾覆，操作更加便捷且安全。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及装载装置，且特别是有关于一种带有滑动装载板的升降板车及防倾覆控制方法。

技术介绍

1、板车是一种常见的运输装载工具，能在机动车辆(叉车等)不便使用的地方工作，方便短距离搬运货物。装载货物时，除了需要水平移动货物，有时还会需要顶升货物到一定的高度，但传统的板车就会由于无法对货物进行顶升，往往还是需要人力进行搬运。例如在将货物放入货车车厢，或需要爬上具有一定高度的平台时，这一缺点尤为明显。

2、针对这一缺陷，市面上出现了一种可升降的板车，例如中国技术专利cn218805893u，就提出了一种可升降式板车，在板车的车座上方设置了升降板，来实现板车的装载板平面的升降。但这种设计，仅仅对板车的装载板进行升降，任然仅是将货物抬升到一定高度，板车本身还滞留在较低的平面上，如需将板车一并抬升到某个高度，还是需要人力操作。因此，出现了一种带有滑动装载板的升降板车，例如欧洲专利ep3341319b1中，就提出了这样一种板车，板车主体可在升降框架的带动下顶升，且顶升到所需高度后，可以通过拉出导向装置使板车的装载板继续向前运动，直至板车的轮胎接触较高的平台地面，此时收起导向装置和升降框架就可以将板车连带货物一并抬升到较高的平台上。

3、这类带有滑动装载板的升降板车确实解决了如何将板车和货物一并抬升到较高的平台上的问题，但由于板车的装载板在导向装置的作用下向前运动时，板车和货物的整体重心会前移，此时很容易出现板车倾覆的风险，进而出现货物损坏和人员伤害的问题。

技术实现思路

<p>1、本专利技术旨在提供一种带有滑动装载板的升降板车及防倾覆控制方法，使板车的装载板在前运动时，不会由于运动距离过长，改变重心而导致板车倾覆。

2、为达到上述目的，本专利技术技术方案是：

3、一种带有滑动装载板的升降板车，包括，载重组件，所述载重组件包括装载板，用于装载货物；滑动组件，所述滑动组件设置在所述装载板的底部，带动装载板在前向上推出和收回；升降组件，所述升降组件设置在所述滑动组件的底部，带动所述载重组件和所述滑动组件上下升降；以及，控制组件，所述控制组件用于控制所述滑动组件的推出及收回、以及所述升降组件的升降；所述控制组件包括，称重传感器组，所述称重传感器组设置在所述装载板和滑动组件的连接处，用于测量所述载重组件和货物的重量数据；高度传感器，所述高度传感器设置在所述装载板底部，用于测量装载板的高度数据；以及，控制主板，所述控制主板用于接收所述重量数据和所述高度数据，控制所述滑动组件的推出及收回、以及所述升降组件的升降；所述控制主板配置为，基于所述重量数据算出所述载重组件和货物的重心位置，基于所述高度数据算出所述升降组件距离所述带有滑动装载板的升降板车的杠杆支点的距离，基于所述载重组件和货物的重心位置、以及所述升降组件距离所述带有滑动装载板的升降板车的杠杆支点的距离，限制所述滑动组件的最大推出距离。

4、上述带有滑动装载板的升降板车中，所述滑动组件包括，伸缩导轨，所述伸缩导轨的两端分别固定在所述装载板和所述升降组件上；以及，第一推杆，所述第一推杆设置在所述伸缩导轨中，推动所述伸缩导轨沿前向水平方向上推出和收回。

5、上述带有滑动装载板的升降板车中，所述称重传感器组设置在所述装载板和所述伸缩导轨的连接处。

6、上述带有滑动装载板的升降板车中，所述称重传感器组包括第一称重传感器、第二称重传感器、第三称重传感器、以及第四称重传感器，所述第一称重传感器、所述第二称重传感器分别对称设置在所述装载板底部的前侧两角，所述第三称重传感器、所述第四称重传感器分别对称设置在所述装载板底部的后侧两角。

7、上述带有滑动装载板的升降板车中，所述高度传感器设置在所述装载板底部的最前端。

8、上述带有滑动装载板的升降板车中，所述升降组件包括，上框架，所述上框架固定连接所述滑动组件的一端；剪叉梁，所述剪叉梁的顶端连接所述上框架；下框架，所述下框架的顶端连接所述剪叉梁；以及，第二推杆，所述第二推杆设置在所述剪叉梁上，推动所述剪叉梁升降。

9、上述带有滑动装载板的升降板车中，所述剪叉梁两侧各包括两根梁杆，两根所述梁杆交叉设置，并在中心点互相转动连接，两根所述梁杆的交叉点为所述带有滑动装载板的升降板车的杠杆支点。

10、上述带有滑动装载板的升降板车中，所述上框架和所述下框架的长度，与所述装载板的前后两端的长度一致。

11、上述带有滑动装载板的升降板车中，所述高度传感器的设置高度与剪叉梁顶部的高度一致。

12、本专利技术还涉及一种带有滑动装载板的升降板车的防倾覆控制方法，用于上述带有滑动装载板的升降板车，包括，步骤s1，基于称重传感器组测量的重量数据，计算载重组件和货物的重心在水平方向上距离装载板后部的距离；步骤s2，基于高度传感器测量的高度数据，结合剪叉梁的梁杆的长度，计算下框架的后端距离杠杆支点的水平距离；步骤s3，基于载重组件和货物的重心在水平方向上距离装载板后部的距离、以及下框架的后端距离杠杆支点的水平距离，判断伸缩导轨的推出距离是否满足推出条件，如满足，则推出伸缩导轨，如不满足，则停止推出。

13、上述带有滑动装载板的升降板车的防倾覆控制方法中，步骤s1中，载重组件和货物的重心在水平方向上距离装载板后部的距离la的计算公式为：

14、la＝l*(f1+f2)/(f1+f2+f3+f4)

15、其中，l为装载板的长度，f1为第一称重传感器采集到的重量值，f2为第二称重传感器采集到的重量值，f3为第三称重传感器采集到的重量值，f4为第四称重传感器采集到的重量值；货物总重量mb＝m1+m2+m3+m4。

16、上述带有滑动装载板的升降板车的防倾覆控制方法中，步骤s2中，包括，任一根梁杆与地面夹角q，构成如下公式：

17、arcsinq＝h/z

18、其中，q为梁杆与地面夹角，h为高度传感器测出的高度，z为梁杆的长度；杠杆支点到梁杆与下框架的接触点的水平距离lb的计算公式为：

19、lb＝z/2*sinq

20、其中，q为梁杆与地面夹角，z为梁杆的长度；下框架的后端距离杠杆支点的水平距离ld的计算公式为：

21、ld＝lc-lb

22、其中，lc为下框架的长度。

23、上述带有滑动装载板的升降板车的防倾覆控制方法中，步骤s3中，包括，基于高度传感器测出的高度h，得到拆下载重组件后的板车的推出侧重量ml，以及拆下载重组件后的板车的固定侧重量mr；推出侧受力fa和固定侧受力fb的计算公式分别为：

24、fa＝{ml+(mb+m100)*(ld-le)/l}*g

25、fb＝{ml+(mb+m100)*(l+le-ld)/l}*g

26、其中，ml为拆下载重组件后的板车的推出侧重量，mr为拆下载重组件后的板车的固定侧重量，m100为载重组件的重量，mb为货物总重量，ld为下框架的后本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，包括，

2.如权利要求1所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述滑动组件包括，

3.如权利要求2所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述称重传感器组设置在所述装载板和所述伸缩导轨的连接处。

4.如权利要求3所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述称重传感器组包括第一称重传感器、第二称重传感器、第三称重传感器、以及第四称重传感器，所述第一称重传感器、所述第二称重传感器分别对称设置在所述装载板底部的前侧两角，所述第三称重传感器、所述第四称重传感器分别对称设置在所述装载板底部的后侧两角。

5.如权利要求1所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述高度传感器设置在所述装载板底部的最前端。

6.如权利要求1所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述升降组件包括，

7.如权利要求6所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述剪叉梁两侧各包括两根梁杆，两根所述梁杆交叉设置，并在中心点互相转动连接，两根所述梁杆的交叉

8.如权利要求6所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述上框架和所述下框架的长度，与所述装载板的前后两端的长度一致。

9.如权利要求6所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述高度传感器的设置高度与剪叉梁顶部的高度一致。

10.一种带有滑动装载板的升降板车的防倾覆控制方法，用于如权利要求1-9中任一项所述的带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，包括，

11.如权利要求10所述的一种带有滑动装载板的升降板车的防倾覆控制方法，其特征在于，步骤S1中，载重组件和货物的重心在水平方向上距离装载板后部的距离La的计算公式为：

12.如权利要求11所述的一种带有滑动装载板的升降板车的防倾覆控制方法，其特征在于，步骤S2中，包括，

13.如权利要求12所述的一种带有滑动装载板的升降板车的防倾覆控制方法，其特征在于，步骤S3中，包括，基于高度传感器测出的高度H，得到拆下载重组件后的板车的推出侧重量ML，以及拆下载重组件后的板车的固定侧重量MR；推出侧受力Fa和固定侧受力Fb的计算公式分别为：

...

【技术特征摘要】

1.一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，包括，

2.如权利要求1所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述滑动组件包括，

3.如权利要求2所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述称重传感器组设置在所述装载板和所述伸缩导轨的连接处。

5.如权利要求1所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述高度传感器设置在所述装载板底部的最前端。

6.如权利要求1所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述升降组件包括，

7.如权利要求6所述的一种带有滑动装载板的升降板车，其特征在于，所述剪叉梁两侧各包括两根梁杆，两根所述梁杆交叉设置，并在中心点互相转动连接，两根所述梁杆的交叉点为所述带有滑动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：华涛，赵银冬，王恒，
申请(专利权)人：常州前暻智能物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人