【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机，更具体地说，涉及具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统。
技术介绍
1、起重机是用于将重物进行远距离空间移动的一种设备，被吊起的目标重物上套设有绳索或吊扣组件，通过起重机的抓钩系统钩住绳索或吊扣组件，以实现与重物的衔接、提升和转移以及释放，门座式起重机是起重机众多种类中的一种。
2、为了实现物品的自动钩起以提高工作效率，现有的起重机的抓钩系统通常会在抓钩的底部设置摄像头来辅助工作，实现抓取的视角定位，降低盲区。
3、但是，在钩取物品的过程中，摄像头会被物品挡住，对于多钩的抓钩结构只能一次使用一个抓钩，抓钩利用率低，且在放置物品时操作人员无法通过摄像头准确地了解放置位置的信息，进而可能存在安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是解决现有技术中存在的缺点，而提出的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统。
2、为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
3、具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，包括抓钩本体和视觉定位控制系统，所述视觉定位控制系统包括摄像设备；
4、所述抓钩本体包括固定板，所述固定板的底部设置有多个抓钩连杆，所述固定板上设置有驱动所有抓钩连杆同步张合的驱动机构，每个所述抓钩连杆上均连接有抓钩主体；所述固定板的顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆上设置有安装块，所述安装块用于与门座式起重机连接；
5、所述视觉定位控制系统还包括特征识别与提取模块和中央处理器，所述摄像
6、所述支撑杆上设置有角度调节机构，所述摄像设备与角度调节机构连接。
7、作为上述技术方案的进一步描述：所述支撑杆为空心杆，所述驱动机构位于支撑杆内。
8、作为上述技术方案的进一步描述：所述角度调节机构包括固定安装在支撑杆内侧壁上的调节电机，所述调节电机的输出轴固定连接有齿轮，所述支撑杆的侧壁上开设有供齿轮通过的贯穿口，所述齿轮经贯穿口延伸至支撑杆的外侧，所述支撑杆上套设有与其环形滑动连接的内齿环，所述齿轮与内齿环啮合，所述内齿环的表面固定连接有横向设置的连接杆，所述连接杆远离内齿环的一端设置有第二调节组件，所述第二调节组件与摄像设备连接。
9、作为上述技术方案的进一步描述：所述第二调节组件包括与连接杆固定连接有连接块，所述连接块上转动连接有旋转杆，所述旋转杆与摄像设备固定连接，所述连接块上固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与旋转杆固定连接。
10、作为上述技术方案的进一步描述：所述连接杆为气动伸缩杆。
11、作为上述技术方案的进一步描述：所述抓钩连杆的数量为二到五个，所述抓钩主体的数量与抓钩连杆的数量一致。
12、作为上述技术方案的进一步描述：所述抓钩主体包括抓块，所述抓块的外侧设置有钩角，所述抓块的内侧开设有弧形夹槽，所述抓块的内侧且位于弧形夹槽的上下均开设有防滑锯齿。
13、作为上述技术方案的进一步描述：所述驱动机构穿插固定在固定板上的气动伸缩杆
14、作为上述技术方案的进一步描述：所述安装块通过环形滑块与支撑杆转动连接，所述安装块的底部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有支撑板，所述支撑板的外侧与支撑杆的内壁固定连接。
15、相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
16、本方案将摄像设备设置在抓钩本体的一侧并通过摄像设备实时采集图像信息，配合视觉定位控制系统保证工件的精确钩取、放置和每个抓钩主体的利用，提高了工作效率，消除了安全隐患，且通过该钩角和弧形夹槽使抓钩主体能实现抓取和钩取，提高利用率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，包括抓钩本体(1)和视觉定位控制系统(2)，所述视觉定位控制系统(2)包括摄像设备(21)；
2.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述支撑杆(12)为空心杆，所述驱动机构(15)位于支撑杆(12)内。
3.根据权利要求2所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述角度调节机构(3)包括固定安装在支撑杆(12)内侧壁上的调节电机(31)，所述调节电机(31)的输出轴固定连接有齿轮(32)，所述支撑杆(12)的侧壁上开设有供齿轮(32)通过的贯穿口，所述齿轮(32)经贯穿口延伸至支撑杆(12)的外侧，所述支撑杆(12)上套设有与其环形滑动连接的内齿环(33)，所述齿轮(32)与内齿环(33)啮合，所述内齿环(33)的表面固定连接有横向设置的连接杆(34)，所述连接杆(34)远离内齿环(33)的一端设置有第二调节组件(35)，所述第二调节组件(35)与摄像设备(21)连接。
4.根据权利要求3所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特
5.根据权利要求3所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述连接杆(34)为气动伸缩杆。
6.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述抓钩连杆(14)的数量为二到五个，所述抓钩主体(16)的数量与抓钩连杆(14)的数量一致。
7.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述抓钩主体(16)包括抓块(161)，所述抓块(161)的外侧设置有钩角(162)，所述抓块(161)的内侧开设有弧形夹槽(163)，所述抓块(161)的内侧且位于弧形夹槽(163)的上下均开设有防滑锯齿。
8.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述驱动机构(15)穿插固定在固定板(13)上的气动伸缩杆。
9.根据权利要求2所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述安装块(11)通过环形滑块与支撑杆(12)转动连接，所述安装块(11)的底部固定安装有驱动电机(4)，所述驱动电机(4)的输出轴固定连接有支撑板(5)，所述支撑板(5)的外侧与支撑杆(12)的内壁固定连接。
...【技术特征摘要】
1.具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，包括抓钩本体(1)和视觉定位控制系统(2)，所述视觉定位控制系统(2)包括摄像设备(21)；
2.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述支撑杆(12)为空心杆，所述驱动机构(15)位于支撑杆(12)内。
3.根据权利要求2所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述角度调节机构(3)包括固定安装在支撑杆(12)内侧壁上的调节电机(31)，所述调节电机(31)的输出轴固定连接有齿轮(32)，所述支撑杆(12)的侧壁上开设有供齿轮(32)通过的贯穿口，所述齿轮(32)经贯穿口延伸至支撑杆(12)的外侧，所述支撑杆(12)上套设有与其环形滑动连接的内齿环(33)，所述齿轮(32)与内齿环(33)啮合，所述内齿环(33)的表面固定连接有横向设置的连接杆(34)，所述连接杆(34)远离内齿环(33)的一端设置有第二调节组件(35)，所述第二调节组件(35)与摄像设备(21)连接。
4.根据权利要求3所述的具有视觉定位功能的门座式起重机的抓钩系统，其特征在于：所述第二调节组件(35)包括与连接杆(34)固定连接有连接块(351)，所述连接块(351)上转动连接有旋转杆(352)，所述旋转杆(352)与摄像设备(21)固定连接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓志强，王兆峰，陈源，
申请(专利权)人：常州基腾电气有限公司，
类型：新型
国别省市：
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