【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农作物收获设备，特别是涉及一种挖掘深度自适应控制方法、装置、存储介质及收获机。
技术介绍
1、在起垄种植的马铃薯、红薯、木薯等农作物的田地中，由于地形条件和人工误差等因素的限制，使得起垄种植的农作物的垄的上表面在其长度方向上呈高低不平的状态。
2、目前，现有技术中的起垄种植的农作物的收获机的挖掘机构一般都是固定在车架上，也有一些可以通过升降装置或角度调节装置来调节挖掘机构的挖掘深度以适应不同高度的垄和不同的挖掘深度，但是也仅限于在挖掘前进行挖掘深度的调节，由于挖掘过程中挖掘机构的挖掘铲与地面之间的竖直方向的距离是固定的，因此无法在挖掘过程中根据垄本身的高度变化来自适应调节自适应调节实际挖掘深度(即挖掘铲与垄的上表面之间的竖直方向的距离)，又由于垄的上表面与地面之间的竖直方向的距离会随垄的高度变化和地形变化而不断发生改变，因此，当垄的高度变低时，会导致收获机的实际挖掘深度较浅而具有损坏马铃薯等目标挖掘对象的风险，而当垄的高度变高时，又会导致收获机的实际挖掘深度较深而导致挖掘的泥土较多，不便于后续农作物与泥土的分离操作。
3、因此，在挖掘农作物的过程中如何根据垄的高度来自适应控制收获机的实际挖掘深度，使得收获机的实际挖掘深度始终保持基本一致，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题之一，本申请提供一种挖掘深度自适应控制方法、装置、存储介质及收获机，能够检测挖掘铲前方待挖掘区域的垄的高度变化，并根据垄的高度来自适应控制收获机的实际挖掘
2、本申请的第一个目的为提供一种挖掘深度自适应控制方法。
3、本申请的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：
4、一种挖掘深度自适应控制方法，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，
5、所述挖掘深度自适应控制方法包括如下步骤：
6、s1，检测所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离的距离变化信号；
7、s2，根据所述距离变化信号控制所述挖掘铲的升降，以使所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离保持在预设的距离阈值内，其中，所述距离阈值包括最大距离阈值和最小距离阈值。
8、优选地，步骤s2中，所述根据所述距离变化信号控制所述挖掘铲的升降包括：
9、s21，根据所述距离变化信号和所述预设的距离阈值生成所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离的距离变化趋势信号；
10、s22，根据所述距离变化趋势信号生成对应的挖掘铲升降调节信号；
11、s23，根据所述挖掘铲升降调节信号控制所述挖掘铲的升降。
12、优选地，所述距离变化趋势信号包括距离增大信号和距离减小信号，其中，
13、所述距离增大信号用于表征当前时刻所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离超过了所述预设的距离阈值的最大距离阈值，
14、所述距离减小信号用于表征当前时刻所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离低于所述预设的距离阈值的最小距离阈值；
15、相应地，
16、步骤s21中，所述根据所述距离变化信号和所述预设的距离阈值生成所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离的距离变化趋势信号包括：
17、s211，当所述距离变化信号表征所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离变大，且大于所述预设的距离阈值的最大距离阈值，则生成所述距离增大信号；
18、s212，当所述距离变化信号表征所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离变小，且小于所述预设的距离阈值的最小距离阈值，则生成所述距离减小信号。
19、优选地，所述挖掘铲升降调节信号包括用于控制所述挖掘铲提升的挖掘铲提升控制信号和用于控制所述挖掘铲下降的挖掘铲下降控制信号；
20、步骤s22中，所述根据所述距离变化趋势信号生成对应的挖掘铲升降调节信号包括：
21、s221，当所述距离变化趋势信号为距离增大信号时，生成所述挖掘铲提升控制信号；
22、s222，当所述距离变化趋势信号为距离减小信号时，生成所述挖掘铲下降控制信号。
23、本申请的第二个目的为提供一种挖掘深度自适应控制装置。
24、本申请的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：
25、一种挖掘深度自适应控制装置，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，
26、所述挖掘深度自适应控制装置包括：
27、距离变化检测模块，用于检测所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离的距离变化信号；
28、挖掘铲升降控制模块，用于根据所述距离变化信号控制所述挖掘铲的升降，以使所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离保持在预设的距离阈值内，其中，所述距离阈值包括最大距离阈值和最小距离阈值。
29、优选地，所述挖掘铲升降控制模块执行根据所述距离变化信号控制所述挖掘铲的升降时具体用于：
30、根据所述距离变化信号和所述预设的距离阈值生成所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离的距离变化趋势信号；
31、根据所述距离变化趋势信号生成对应的挖掘铲升降调节信号；
32、根据所述挖掘铲升降调节信号控制所述挖掘铲的升降。
33、优选地，所述距离变化趋势信号包括距离增大信号和距离减小信号，其中，
34、所述距离增大信号用于表征当前时刻所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离超过了所述预设的距离阈值的最大距离阈值，
35、所述距离减小信号用于表征当前时刻所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离低于所述预设的距离阈值的最小距离阈值；
36、相应地，
37、所述根据所述距离变化信号和所述预设的距离阈值生成所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离的距离变化趋势信号包括：
38、当所述距离变化信号表征所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离变大，且大于所述预设的距离阈值的最大距离阈值，则生成所述距离增大信号；
39、当所述距离变化信号表征所述挖掘铲的前方预设距离处的垄的上表面与所述挖掘铲之间的竖直方向的距离变小，且小于所述预设的距离阈值的最小距离阈值，则生成所述距离减小信号。
40、优选地，所述挖掘铲升降调节信号包括用于控制所述挖本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种挖掘深度自适应控制方法，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，步骤S2中，所述根据所述距离变化信号控制所述挖掘铲的升降包括：
3.根据权利要求2所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，所述距离变化趋势信号包括距离增大信号和距离减小信号，其中，
4.根据权利要求3所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，所述挖掘铲升降调节信号包括用于控制所述挖掘铲提升的挖掘铲提升控制信号和用于控制所述挖掘铲下降的挖掘铲下降控制信号；
5.一种挖掘深度自适应控制装置，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，其特征在于，
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的挖掘深度自适应控制方法的步骤。
7.一种收获机，应用于收获起垄种植的农作物，所述收获机包括车架和固定安装于所述车架前端的挖掘铲，其特征在于，所述收获
8.根据权利要求7所述的收获机，其特征在于，所述挖掘深度检测组件包括：
9.根据权利要求8所述的收获机，其特征在于，所述滑动机构包括支架、导向滑轮对、滑杆和限位板，
10.根据权利要求7-9任一项所述的收获机，其特征在于，所述挖掘深度控制组件包括控制器、电机、螺旋升降器、轮架和支撑轮，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种挖掘深度自适应控制方法，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，步骤s2中，所述根据所述距离变化信号控制所述挖掘铲的升降包括：
3.根据权利要求2所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，所述距离变化趋势信号包括距离增大信号和距离减小信号，其中，
4.根据权利要求3所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，所述挖掘铲升降调节信号包括用于控制所述挖掘铲提升的挖掘铲提升控制信号和用于控制所述挖掘铲下降的挖掘铲下降控制信号；
5.一种挖掘深度自适应控制装置，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜国清，姜皓蓝，王天义，陈源明，袁启琪，费长雷，
申请(专利权)人：重庆好帮手农机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。