【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，尤其涉及一种机床自动上下料柔性手爪。
技术介绍
1、目前,工业流水线中的用于机床上下料的抓手，多由金属制成，在抓取易碎或表面易被损环的物体时，易对抓取对象造成损坏，如将易碎物体打碎或破坏物体的表面。一些精密的机械抓手，虽然也可以实现无损地抓取易碎、易烂物体，但对机械手控制与传感的精度要求极高，因而使得其成本极高，不利于工业普及。
2、经检索现有技术中，也有对机床上的物料进行抓取的柔性抓手，但是这些类柔性抓手都有一个共同的特性，就是由上而下将物体抓取，模仿章鱼的触手进行抓取，这种爪子在上下料的时候对于有瓶口的工件进行抓取的时候会将瓶口遮挡，需要将瓶口内的碎屑进行倒出的时候还需要将其平躺放置，再进行二次抓取，这样的操作方式即费事费力，而且二次抓取在抓取圆柱形物体时还需要放置物体滚落，需额外设置辅助抓取的物体，因此我们提出一种便于一次性抓取还能倒出车削时废屑的柔性卸料手爪。
技术实现思路
1、针对现有的柔性抓手在只能进行吊运式抓取不能直接将工件转向操作的技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
2、一种机床自动上下料柔性手爪，包括整体成l型结构的工作台，所述工作台的底部靠近来料端预留有延伸台，且延伸台的顶端设置有辊道机架，且辊道机架上设置有间歇供料的传送机构，传送机构包括传送带，且传送带上设置有间隔相同的隔档条，用来将相邻的工件本体隔开；所述工作台的上表面中间靠近后侧固定有固定座台，所述固定座台的上方设置有翻转机构；且翻转机构包括固定在工作台上
3、本专利技术进一步的设置在于，所述固定座台的上表面中间开有穿孔，且支撑杆穿过穿孔固定有固定盘，固定盘通过螺钉固定在锥形环形齿轮盘的下表面；所述支撑杆的圆周外壁转动套接有滑动轴管，且滑动轴管的圆周外壁焊接固定有l形摆杆，所述l形摆杆的顶端固定有套管，且套管的中心线始终水平朝向锥形环形齿轮盘的中心线；且套管滑动套接在摆动转杆的水平杆上；所述锥形环形齿轮盘的上表面圆周边缘处开有锥形斜齿，且摆动转杆的水平杆上套接有与锥形斜齿互相啮合的锥形齿轮；所述锥形环形齿轮盘的上表面开有与向心轴承相适配的轴承安装槽；通过设置的转动套接在支撑杆外壁的滑动轴管，需要翻转触手机构夹持的工件本体的时候，只需顺时针转动滑动轴管即可。
4、本专利技术进一步的设置在于，所述滑动轴管的底端开有等距离分布的球形孔，且球形孔内均嵌装有滚珠；所述滑动轴管的圆周外壁靠近底端套接固定有从动齿轮环一，且固定座台的后侧靠近两端分别固定有互相对称的耳板，两个耳板之间滑动连接有同一根轴杆，且轴杆的侧面开有与从动齿轮环一互相啮合的齿面；所述工作台的上表面靠近后侧固定有垫高座，且垫高座的顶端固定有电动推杆；且电动推杆延伸杆的端部固定有连接板，连接板靠近轴杆的一端固定在轴杆的端部，且电动推杆的延伸方向与轴杆的移动方向平；通过设置的电动推杆配合带有齿面的轴杆，需要控制滑动轴管真反转动的时候，只需控制电动推杆的延伸杆伸缩即可，并且便于在任何位置停止。
5、本专利技术进一步的设置在于，所述工作台远离辊道机架的一端顶端靠近后侧固定有支柱杆，且支柱杆的侧面靠近顶端固定有延伸轴，延伸轴靠近正面的一端固定有电磁铁，且连接固定块的中间嵌装有永磁体，永磁体靠近电磁铁的一端与电磁铁的磁极相斥；且支柱杆靠近正面的一侧固定有延伸板条，延伸板条的端部固定有出料滑板。
6、本专利技术进一步的设置在于，所述锥形环形齿轮盘的上表面靠近圆周边缘处固定有两个挡板条，且两个挡板条分别位于l形摆杆的水平杆的两个极限位置的侧面，且两个挡板条靠近l形摆杆的一侧均嵌装有软磁条；通过设置的软磁条和挡板条，可以在l形摆杆也就是触手机构在运行到夹持点和抛弃点位置时能够产生短暂定位的状态，有利于精准的抓取和卸料。
7、本专利技术进一步的设置在于，所述工作台的侧面靠近后侧固定有气泵，且气泵的出气端连通有耐压管道，所述套管的外壁预留有供耐压管道穿梭的导线管；避免翻转时将耐压管道缠绕。
8、本专利技术进一步的设置在于，所述中枢机盒的其中一端外壁预留有弧形凹槽，且弧形凹槽的轴心线与卷绕后的弧形关节的中心线重合，且弧形关节的数量为三个，三个所述弧形关节的同一端均开有内滑道，且内滑道的内腔均滑动连接有密封塞头，所述密封塞头的中间开有气孔一，且内滑道远离开口的底部均预留有气孔二，第一个弧形关节远离中枢机盒的一端固定有抵紧弹簧，且抵紧弹簧远离中枢机盒的一端固定在下一个内滑道内的密封塞头的表面；且相邻的气孔一和气孔二之间均连通有进气软管；且最后一个弧形关节的气孔二中嵌装有泄压阀；所述中枢机盒靠近弧形关节的一侧嵌装有抵管，且进气软管靠近抵管的一端插接在抵管中，抵管靠近中枢机盒内部的一端插接有进气管；进气管与耐压管道对接；通过设置的抵紧弹簧和密封塞头，配合连通三个弧形关节的进气软管，从而实现同时为三个弧形关节内部的内滑道供气，在强大的气压推动下将所有的密封塞头挤压到靠近内滑道的开口处，继而让三个弧形关节弯曲最接近圆形，并配合抵紧弹簧的持续推力和缓冲效果，形成柔性抓力；所述弧形关节的背面均预留有导线环，且最后一个弧形关节的背面固定有钢丝，且钢丝依次穿过另外两个弧形关节背部的导线环，且钢丝靠近中枢机盒的一端插入到中枢机盒内，且中枢机盒的内部设置有卷绳机构；通过设置的卷绳机构和钢丝，在需要复位的时候，只需启动卷绳机构即可将三个弧形关节拉直，即可完成卸料。
9、本专利技术进一步的设置在于，所述卷绳机构包括固定在中枢机盒内壁的减速电机，且减速电机的输出轴顶端固定有主动齿轮，所述中枢机盒的底部靠近边缘处固定有两个蜗杆架，且两个蜗杆架之间转动连接有同一根蜗杆，蜗杆靠近主动齿轮的一端固定有与主动齿轮互相啮合的锥齿轮一；所述中枢机盒远离减速电机的一侧内壁固定有两个支杆座；且两个支杆座之间转动连接有同一个卷绳辊，卷绳辊的底端固定有与蜗杆互相啮合的蜗轮盘，钢丝远离弧形关节的一端缠绕固定在卷绳辊上；需要卷绕钢丝的时候只需启动减速电机即可。
10、本专利技术进一步的设置在于，所述中枢机盒的弧形凹槽内以及弧形关节的内弧侧均固定有硅胶垫层；且硅胶垫层的中间均预留有沟槽；通过设置的硅胶垫层可以增加防滑效果以及柔软程度，防止在夹持过程中将工件本体的表面产生压痕。
11、本专利技术进一步的设置在于，所述l形摆杆的侧面预留有加强筋，且套管的两本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机床自动上下料柔性手爪，包括整体成L型结构的工作台（1），所述工作台（1）的底部靠近来料端预留有延伸台，且延伸台的顶端设置有辊道机架（9），且辊道机架（9）上设置有间歇供料的传送机构，所述工作台（1）的上表面中间靠近后侧固定有固定座台（25），其特征在于，所述固定座台（25）的上方设置有翻转机构；且翻转机构包括固定在工作台（1）上方竖直向上延伸的支撑杆（26），且支撑杆（26）的顶端通过螺栓固定有锥形环形齿轮盘（4），所述锥形环形齿轮盘（4）的顶端嵌装有向心轴承（21），且向心轴承（21）中转动连接有转杆（20），转杆（20）的顶端固定有三维转向轴承座（5），且三维转向轴承座（5）的侧面开有球形槽，球形槽内转动连接有转向球，转向球的四分之一裸露在外，且转向球裸露在外的表面焊接有摆动转杆（14）；所述摆动转杆（14）远离锥形环形齿轮盘（4）的一端固定有复位弹簧（13），且复位弹簧（13）远离摆动转杆（14）的一端固定有连接固定块（11），连接固定块（11）远离固定座台（25）的一侧设置有触手机构（8），且触手机构（8）包括固定在连接固定块（11）侧面的中枢机盒（81），中枢
2.根据权利要求1所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述固定座台（25）的上表面中间开有穿孔，且支撑杆（26）穿过穿孔固定有固定盘，固定盘通过螺钉固定在锥形环形齿轮盘（4）的下表面；所述支撑杆（26）的圆周外壁转动套接有滑动轴管（17），且滑动轴管（17）的圆周外壁焊接固定有L形摆杆（15），所述L形摆杆（15）的顶端固定有套管（19），且套管（19）的中心线始终水平朝向锥形环形齿轮盘（4）的中心线；且套管（19）滑动套接在摆动转杆（14）的水平杆上；所述锥形环形齿轮盘（4）的上表面圆周边缘处开有锥形斜齿，且摆动转杆（14）的水平杆上套接有与锥形斜齿互相啮合的锥形齿轮（6）；所述锥形环形齿轮盘（4）的上表面开有与向心轴承（21）相适配的轴承安装槽。
3.根据权利要求2所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述滑动轴管（17）的底端开有等距离分布的球形孔，且球形孔内均嵌装有滚珠（27）；所述滑动轴管（17）的圆周外壁靠近底端套接固定有从动齿轮环一（16），且固定座台（25）的后侧靠近两端分别固定有互相对称的耳板（24），两个耳板（24）之间滑动连接有同一根轴杆（22），且轴杆（22）的侧面开有与从动齿轮环一（16）互相啮合的齿面（23）；所述工作台（1）的上表面靠近后侧固定有垫高座，且垫高座的顶端固定有电动推杆（18）；且电动推杆（18）延伸杆的端部固定有连接板，连接板靠近轴杆（22）的一端固定在轴杆（22）的端部，且电动推杆（18）的延伸方向与轴杆（22）的移动方向平。
4.根据权利要求1所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述工作台（1）远离辊道机架（9）的一端顶端靠近后侧固定有支柱杆（28），且支柱杆（28）的侧面靠近顶端固定有延伸轴，延伸轴靠近正面的一端固定有电磁铁（3），且连接固定块（11）的中间嵌装有永磁体（12），永磁体（12）靠近电磁铁（3）的一端与电磁铁（3）的磁极相斥；且支柱杆（28）靠近正面的一侧固定有延伸板条，延伸板条的端部固定有出料滑板（2）。
5.根据权利要求1所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述锥形环形齿轮盘（4）的上表面靠近圆周边缘处固定有两个挡板条，且两个挡板条分别位于L形摆杆（15）的水平杆的两个极限位置的侧面，且两个挡板条靠近L形摆杆（15）的一侧均嵌装有软磁条。
6.根据权利要求2所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述工作台（1）的侧面靠近后侧固定有气泵（7），且气泵（7）的出气端连通有耐压管道（701），所述套管（19）的外壁预留有供耐压管道（701）穿梭的导线管。
7.根据权利要求6所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述中枢机盒（81）的其中一端外壁预留有弧形凹槽，且弧形凹槽的轴心线与卷绕后的弧形关节（82）的中心线重合，且弧形关节（82）的数量为三个，三个所述弧形关节（82）的同一端均开有内滑道（87），且内滑道（87）的内腔均滑动连接有密封塞头（85），所述密封塞头（85）的中间开有气孔一，且内滑道（87）远离开口的底部均预留有气孔二，第一个弧形关节（82）远离中枢机盒（81）的一端固定有抵紧弹簧（83），且抵紧弹簧（83）远离中枢机盒（81）的一端固定在下一个内滑道（87）内的密封塞头（85）的表面...
【技术特征摘要】
1.一种机床自动上下料柔性手爪，包括整体成l型结构的工作台（1），所述工作台（1）的底部靠近来料端预留有延伸台，且延伸台的顶端设置有辊道机架（9），且辊道机架（9）上设置有间歇供料的传送机构，所述工作台（1）的上表面中间靠近后侧固定有固定座台（25），其特征在于，所述固定座台（25）的上方设置有翻转机构；且翻转机构包括固定在工作台（1）上方竖直向上延伸的支撑杆（26），且支撑杆（26）的顶端通过螺栓固定有锥形环形齿轮盘（4），所述锥形环形齿轮盘（4）的顶端嵌装有向心轴承（21），且向心轴承（21）中转动连接有转杆（20），转杆（20）的顶端固定有三维转向轴承座（5），且三维转向轴承座（5）的侧面开有球形槽，球形槽内转动连接有转向球，转向球的四分之一裸露在外，且转向球裸露在外的表面焊接有摆动转杆（14）；所述摆动转杆（14）远离锥形环形齿轮盘（4）的一端固定有复位弹簧（13），且复位弹簧（13）远离摆动转杆（14）的一端固定有连接固定块（11），连接固定块（11）远离固定座台（25）的一侧设置有触手机构（8），且触手机构（8）包括固定在连接固定块（11）侧面的中枢机盒（81），中枢机盒（81）的侧面铰接有首尾相接的弧形关节（82），且所有的弧形关节（82）卷起之后呈3/4圆环；所有的所述弧形关节（82）靠近内弧的一侧均固定有硅胶垫层（86）。
2.根据权利要求1所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述固定座台（25）的上表面中间开有穿孔，且支撑杆（26）穿过穿孔固定有固定盘，固定盘通过螺钉固定在锥形环形齿轮盘（4）的下表面；所述支撑杆（26）的圆周外壁转动套接有滑动轴管（17），且滑动轴管（17）的圆周外壁焊接固定有l形摆杆（15），所述l形摆杆（15）的顶端固定有套管（19），且套管（19）的中心线始终水平朝向锥形环形齿轮盘（4）的中心线；且套管（19）滑动套接在摆动转杆（14）的水平杆上；所述锥形环形齿轮盘（4）的上表面圆周边缘处开有锥形斜齿，且摆动转杆（14）的水平杆上套接有与锥形斜齿互相啮合的锥形齿轮（6）；所述锥形环形齿轮盘（4）的上表面开有与向心轴承（21）相适配的轴承安装槽。
3.根据权利要求2所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述滑动轴管（17）的底端开有等距离分布的球形孔，且球形孔内均嵌装有滚珠（27）；所述滑动轴管（17）的圆周外壁靠近底端套接固定有从动齿轮环一（16），且固定座台（25）的后侧靠近两端分别固定有互相对称的耳板（24），两个耳板（24）之间滑动连接有同一根轴杆（22），且轴杆（22）的侧面开有与从动齿轮环一（16）互相啮合的齿面（23）；所述工作台（1）的上表面靠近后侧固定有垫高座，且垫高座的顶端固定有电动推杆（18）；且电动推杆（18）延伸杆的端部固定有连接板，连接板靠近轴杆（22）的一端固定在轴杆（22）的端部，且电动推杆（18）的延伸方向与轴杆（22）的移动方向平。
4.根据权利要求1所述的一种机床自动上下料柔性手爪，其特征在于，所述工作台（1）远离辊道机架（9）的一端顶端靠近后侧固定有支柱杆（28），且支柱杆（28）的侧面靠近顶端固定有延伸轴，延伸轴靠近正面的一端固定有电磁铁（3），且连接固定块（11）的中间嵌装有永磁...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐超，肖欢欢，熊文君，庞小雨，
申请(专利权)人：深圳市超睿自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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