【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，特别是涉及一种激光雷达的探测控制方法、装置、激光雷达、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着激光雷达技术的发展，越来越多的场景使用到激光雷达，激光雷达的工作原理是向目标发射探测，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射的探测进行分析处理，可以获得目标的距离、方位、高度等参数。
2、然而，在激光雷达处在环境干扰的场景时，环境干扰影响了激光雷达的探测性能，导致对目标的探测准确率不高。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高探测准确率的激光雷达的探测控制方法、装置、激光雷达、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种激光雷达的探测控制方法，所述激光雷达包括探测器，所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个光接收器。所述方法包括：
3、获得所述若干个光接收器中的目标光接收器接收的第一环境光信号，并获得所述若干个光接收器中的其他光接收器接收的探测信号；
4、基于不同位置的光接收器检测的环境光信号之间的预设映射关系、以及所述第一环境光信号，获得所述探测信号对应的光接收器所处位置对应的第二环境光信号；其中，环境光信号用于表征激光雷达当前所在环境中的环境干扰；
5、基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果。
6、在其中一个实施例中，所述目标光接收器设置在所述探测器阵列的中心位置；所述预设映射关系包括不同环境光从中心
7、在其中一个实施例中，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
8、当探测信号直方图对应的环境光信号与所述第二环境光信号之间的差异小于差异阈值，且所述探测信号直方图对应的信噪比低于信噪比阈值时，基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果；
9、其中，所述探测信号直方图根据所述探测信号确定。
10、在其中一个实施例中，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
11、获得所述探测信号直方图和环境光信号直方图之间的差值直方图；其中，所述环境光信号直方图根据所述第二环境光信号确定；
12、在所述差值直方图中的目标差值小于0的情况下，调整所述目标差值；
13、基于调整后的所述差值直方图，获得所述探测结果。
14、在其中一个实施例中，所述目标光接收器包括环境光传感器。
15、在其中一个实施例中，所述目标光接收器包括像素，所述获得所述若干个光接收器中的目标光接收器接收的第一环境光信号，包括：
16、控制所述像素在目标时间节点接收第一环境光信号；其中，所述目标时间节点处于探测光的两次发射时间之间，且在所述目标时间节点内，像素不会接收探测光的反射光。
17、第二方面，本申请提供一种激光雷达的探测控制装置，所述激光雷达包括探测器，所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个光接收器；所述装置包括：
18、信号获取模块，用于获得所述若干个光接收器中的目标光接收器接收的第一环境光信号，并获得所述若干个光接收器中的其他光接收器接收的探测信号；
19、处理模块，用于基于不同位置的光接收器检测的环境光信号之间的预设映射关系、以及所述第一环境光信号，获得所述探测信号对应的光接收器所处位置对应的第二环境光信号；其中，环境光信号用于表征激光雷达当前所在环境中的环境干扰；
20、探测模块，用于基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果。
21、第三方面，本申请还提供了一种激光雷达。所述激光雷达包括：发射器、探测器、以及与所述发射器和所述探测器通信连接的控制器；
22、所述发射器，用于发射探测光；
23、所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个光接收器；
24、所述光接收器与所述控制器连接，所述控制器用于获得所述若干个光接收器中的目标光接收器接收的第一环境光信号，并获得所述若干个光接收器中的其他光接收器接收的探测信号，并基于不同位置的光接收器检测的环境光信号之间的预设映射关系、以及所述第一环境光信号，获得所述探测信号对应的光接收器所处位置对应的第二环境光信号，并基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果；其中，环境光信号用于表征激光雷达当前所在环境中的环境干扰。
25、在其中一个实施例中，所述目标光接收器包括环境光传感器，所述其他光接收器包括像素。
26、在其中一个实施例中，所述若干个光接收器包括若干个像素。
27、上述激光雷达的探测控制方法、装置和激光雷达，通过获得若干个光接收器中的目标光接收器接收的第一环境光信号，并获得若干个光接收器中的其他光接收器接收的探测信号；进而，基于不同位置的光接收器检测的环境光信号之间的预设映射关系、以及第一环境光信号，获得探测信号对应的光接收器所处位置对应的第二环境光信号，由于考虑了环境干扰对激光雷达的探测精度的影响，从而基于第二环境光信号和探测信号获得探测结果，可以提高探测准确率。
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1.一种激光雷达的探测控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括探测器，所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个光接收器；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标光接收器设置在所述探测器阵列的中心位置；所述预设映射关系包括不同环境光从中心位置向外扩散时，目标光接收器接收的环境光信号、与目标光接收器之外的其他光接收器接收的环境光信号之间的映射关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标光接收器包括环境光传感器。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标光接收器包括像素，所述获得所述若干个光接收器中的目标光接收器接收的第一环境光信号，包括：
7.一种激光雷达的探测控制装置，其特征在于，所述激光雷达包括探测器，所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵
8.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：发射器、探测器、以及与所述发射器和所述探测器通信连接的控制器；
9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述目标光接收器包括环境光传感器，所述其他光接收器包括像素。
10.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述若干个光接收器包括若干个像素。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的探测控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括探测器，所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个光接收器；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标光接收器设置在所述探测器阵列的中心位置；所述预设映射关系包括不同环境光从中心位置向外扩散时，目标光接收器接收的环境光信号、与目标光接收器之外的其他光接收器接收的环境光信号之间的映射关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔺百杨，王石峰，胡波平，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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