【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于配电系统，尤其涉及一种用于绝缘子串检测的电机直驱夹爪交替行走机器人。
技术介绍
1、在针对高压电网的检测作业中，机器人正逐步取得人工，绝缘子串检测机器人就是比较常见的一种，绝缘子串检测机器人机构中，最为核心的便是其夹爪机构。目前现有的绝缘子串机器人的夹爪结构包含传动结构，控制结构等，导致体积和重量都较大，而该类机器人的作业位置处于高空，往往需要人工将其带到作业位置后才能展开作业，因此使用不方便。
2、公开号为cn207020248u中国专利文献公开了一种用于输电线绝缘子带电检测机器人，包括：移动式电控箱；设置在移动式电控箱的上表面的第二机械手；设置在移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及设置在移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，第一机械手、第二机械手以及第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，移动式电控箱中的控制系统通过线路与第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值。
3、上述专利方案中虽然采用单电机结构能够降低控制难度，但是由于其采用丝杆作为传动件，同时还有与丝杆配合的滑块、转轴以及各种安装件，无疑也在增加机器人的重量和尺寸，不便于将机器人携带至高空进行工作，而且由于其结构的复杂性，也会增加故障率，降低机器人的工作效率。
技术实现思路
1、为了克服现有技术中绝缘子串夹爪的驱动机构复杂会增加机器人的尺寸和重量，造成机器人不便于
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案实现：一种用于绝缘子串检测的电机直驱夹爪交替行走机器人，包括导轨底座；夹持单元，所述夹持单元的数量为三个，设置在所述导轨底座上并呈线性间隔布置，用于交替夹持绝缘子串带动机器人沿绝缘子串移动；其中，所述夹持单元包括设置在所述导轨底座上的转动座、电机、第一夹持臂和第二夹持臂；所述第一夹持臂和第二夹持臂分别设置在所述电机的输出轴上和所述电机的外壳上；所述电机的输出轴或/和外壳转动连接在所述转动座上；所述转动座上设置有用于限制所述第一夹持臂和第二夹持臂转动角度的限位块，并在所述电机的输出轴和外壳之间设置有位置反馈结构。
3、所述电机工作使电机的输出轴和外壳相对运动，即所述第一夹持臂和所述第二夹持臂相对运动，当所述第一夹持臂或所述第二夹持臂在所述限位块或绝缘子串的阻碍下，不能继续转动时，所述电机相对所述转动座转动，进而使所述第一夹持臂和所述第二夹持臂转动相向或相背转动，实现绝缘子串的夹紧和松开。无需设置额外的传动机构，单个所述电机直接驱动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的夹紧和松开，降低了机器人的体积和重量，便于进行高空作业。
4、进一步地，所述位置反馈结构包括有设置在所述电机的外壳上的光耦和设置在所述电机的输出轴上狭缝；所述狭缝沿所述电机的输出轴直径设置；所述光耦为u型，所述狭缝位于u型内部，所述狭缝可选择的使所述光耦发出的光线穿过。
5、根据输出轴是否遮挡所述光耦发出的光线，即所述狭缝能否使所述光耦发出的光线穿过，对所述电机的外壳和输出轴相对位置进行定位，便于自动化程序的展开和进行，同时结构紧凑小巧，不过多占用机器人空间。
6、具体地，所述电机的输出轴远离所述第一夹持臂的一端设置有反馈轴；所述狭缝设置在所述反馈轴远离所述第一夹持臂的一端。
7、所述狭缝易于进行加工，同时不破坏所述电机的输出轴的结构强度。
8、进一步地，所述限位块远离所述电机的一端设置有弧形板；所述弧形板向所述电机转动轴方向延伸；所述第二夹持臂上设置有夹持臂法兰；所述夹持臂法兰位于所述弧形板与所述转动座之间。
9、所述限位块安装在所述转动座上的同时，将所述夹持臂法兰限制在所述弧形板与所述转动座之间，同步对所述电机进行固定，进一步简化结构，便于组装。
10、具体地，所述夹持臂法兰外壁设置有向外周延伸的第二止动块；所述第二止动块可选择的与所述限位块相抵。
11、具体地，所述弧形板上设置有用于限制所述第一夹持臂转动角度的第一止动块；所述第一止动块位于所述弧形板远离所述转动座的一侧。
12、进一步地，所述电机远离所述第二夹持臂的一端设置有安装支架；所述安装支架上设置有光耦电路板；所述光耦安装在所述光耦电路板上。
13、进一步地，所述电机的输出轴设置有与所述第一夹持臂固定连接的转子法兰；所述电机的外壳设置有与所述第二夹持臂固定连接的固定法兰；所述固定法兰位于所述转子法兰外周。
14、进一步地，三个所述夹持单元中位于外侧的一个所述夹持单元与所述导轨底座固定连接，另外两个所述夹持单元与所述导轨底座沿线性排列方向滑动连接；滑动连接在所述导轨底座上的夹持单元包括有设置在所述转动座上的爬行电机；所述爬行电机与所述导轨底座传动连接。
15、具体地，所述转动座包括有底座和设置在所述底座上的屏蔽壳；所述底座上设置有贯穿所述底座的与所述电机转动连接的通孔；所述电机远离所述限位块的一端位于所述屏蔽壳内。
16、所述屏蔽壳能够抵消输电线上产生的电磁干扰，提高对所述电机转动角度等相关参数的控制精度。
17、相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：第一夹持臂和第二夹持臂直接设置在电机的输出轴和外壳上，无需设置额外的传动机构，降低了结构的复杂性，从而降低了机器人的体积和重量，便于进行高空作业；额外独立设置位置反馈结构，用于对第一夹持臂和第二夹持臂进行初始化和复位，且位置反馈结构体积小巧，安装结构紧凑集中，有助于提高自动化程度。
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1.一种用于绝缘子串检测的电机直驱夹爪交替行走机器人，其特征在于：包括
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述位置反馈结构包括有设置在所述电机的外壳上的光耦和设置在所述电机的输出轴上狭缝；所述狭缝沿所述电机的输出轴直径设置；所述光耦为U型，所述狭缝位于U型内部，所述狭缝可选择的使所述光耦发出的光线穿过。
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述电机的输出轴远离所述第一夹持臂的一端设置有反馈轴；所述狭缝设置在所述反馈轴远离所述第一夹持臂的一端。
4.如权利要求1-3任一所述的机器人，其特征在于：所述限位块远离所述电机的一端设置有弧形板；所述弧形板向所述电机转动轴方向延伸；所述第二夹持臂上设置有夹持臂法兰；所述夹持臂法兰位于所述弧形板与所述转动座之间。
5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述夹持臂法兰外壁设置有向外周延伸的第二止动块；所述第二止动块可选择的与所述限位块相抵。
6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述弧形板上设置有用于限制所述第一夹持臂转动角度的第一止动块；所述第一止动块位于所述弧形
7.如权利要求1-3任一所述的机器人，其特征在于：所述电机远离所述第二夹持臂的一端设置有安装支架；所述安装支架上设置有光耦电路板；所述光耦安装在所述光耦电路板上。
8.如权利要求1-3任一所述的机器人，其特征在于：所述电机的输出轴设置有与所述第一夹持臂固定连接的转子法兰；所述电机的外壳设置有与所述第二夹持臂固定连接的固定法兰；所述固定法兰位于所述转子法兰外周。
9.如权利要求1-3任一所述的机器人，其特征在于：三个所述夹持单元中位于外侧的一个所述夹持单元与所述导轨底座固定连接，另外两个所述夹持单元与所述导轨底座沿线性排列方向滑动连接；滑动连接在所述导轨底座上的夹持单元包括有设置在所述转动座上的爬行电机；所述爬行电机与所述导轨底座传动连接。
10.如权利要求1-3任一所述的机器人，其特征在于：所述转动座包括有底座和设置在所述底座上的屏蔽壳；所述底座上设置有贯穿所述底座的与所述电机转动连接的通孔；所述电机远离所述限位块的一端位于所述屏蔽壳内。
...【技术特征摘要】
1.一种用于绝缘子串检测的电机直驱夹爪交替行走机器人，其特征在于：包括
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述位置反馈结构包括有设置在所述电机的外壳上的光耦和设置在所述电机的输出轴上狭缝；所述狭缝沿所述电机的输出轴直径设置；所述光耦为u型，所述狭缝位于u型内部，所述狭缝可选择的使所述光耦发出的光线穿过。
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述电机的输出轴远离所述第一夹持臂的一端设置有反馈轴；所述狭缝设置在所述反馈轴远离所述第一夹持臂的一端。
4.如权利要求1-3任一所述的机器人，其特征在于：所述限位块远离所述电机的一端设置有弧形板；所述弧形板向所述电机转动轴方向延伸；所述第二夹持臂上设置有夹持臂法兰；所述夹持臂法兰位于所述弧形板与所述转动座之间。
5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述夹持臂法兰外壁设置有向外周延伸的第二止动块；所述第二止动块可选择的与所述限位块相抵。
6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述弧形板上设置有用于限制所述第一夹持臂转动角度的第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：林桂明，周德波，蒋常林，李玲，刘伟，洪伟钦，刘波，龚成龙，陈芊希，王茂迪，吴亚南，
申请(专利权)人：杭州明韵科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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