【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及粮仓测量，尤其涉及一种体积测量方法、装置、系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、粮食作为国家的战略物资，粮食的存储是粮食管理和宏观调控中重要的一环。国内大型粮仓在管理时都需要进行定期的清仓查库，核查粮食的真实库存量。对于粮食管理单位来说，如何快速、有效的测量这些体积巨大的存储在粮仓的粮食总量一直是一个技术难题。传统的测量采用将粮食堆成规则形状后再进行人工丈量的方法，耗费巨大的人力、物力，而且很难快速获得准确的数据。
2、因此，如何准确地测量出存储在粮仓中的粮食的体积，是一项亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种体积测量方法、装置、系统和计算机可读存储介质，能够准确地测量出存储在粮仓中的粮食的体积。
2、第一方面，提供了一种体积测量方法，方法包括：获取包括堆料的粮仓内部的第一点云；基于第一点云，构建粮仓内部的第一三维网格模型；将第一三维网格模型和粮仓的预设三维模型进行配准，得到第二三维网格模型；提取第二三维网格模型中粮仓内堆料料面的料面点云；拟合料面点云，并基于拟合结果计算粮仓内堆料的体积。
3、第二方面，提供了一种体积测量装置，包括获取单元、构建单元、配准单元、提取单元及拟合计算单元：获取单元，用于获取包括堆料的粮仓内部的第一点云；构建单元，用于基于第一点云，构建粮仓内部的第一三维网格模型；配准单元，用于将第一三维网格模型和预设三维模型进行配准，得到第二三维网格模型；提取单元，用于获取第二三维网格模型中粮仓
4、第三方面，提供了一种体积测量系统，包括激光雷达、旋转电机、存储器及处理器；激光雷达，安装在粮仓内，用于采集包括堆料的所述粮仓的第一点云；旋转电机，用于带动所述激光雷达转动，以使所述激光雷达采集所述第一点云；处理器，用于根据第一方面所述的体积测量方法对所述第一点云进行处理得到所述粮仓内堆料的体积。
5、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面中的体积测量方法。
6、本申请实施例，通过预先建立粮仓的三维模型，并将实际采集的粮仓的点云与预设的三维模型的点云进行配准，对配准后的三维网格模型中粮仓的料面的料面点云进行拟合，并基于拟合后的料面点云计算得到粮仓内堆料的体积。一方面，将粮仓堆料体积测量中的难题如点云去噪补洞等转化成了点云配准问题来解决，从而可以更准确地提取出料面，以填补点云和仓库空洞，测量的堆料体积更加精确。另一方面，相比于传统的采用人工丈量的方式来测量堆料体积，本申请实施例能够不仅能够降低体积测量的成本，而且有效提高了体积测量的效率。
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1.一种体积测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云，构建所述粮仓的第一三维网格模型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云通过激光雷达采集得到，所述将所述第一三维网格模型和预设三维模型进行配准，得到所述粮仓的第二三维网格模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二三维网格模型中所述粮仓内堆料料面的料面点云，包括：
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述拟合所述料面点云，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于拟合结果，计算所述粮仓内堆料的体积，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于拟合结果，计算所述粮仓内堆料的体积，包括：
8.一种体积测量装置，其特征在于，包括：
9.一种体积测量系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至7中任一
...【技术特征摘要】
1.一种体积测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云，构建所述粮仓的第一三维网格模型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云通过激光雷达采集得到，所述将所述第一三维网格模型和预设三维模型进行配准，得到所述粮仓的第二三维网格模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二三维网格模型中所述粮仓内堆料料面的料面点云，包括：
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王琳，师少光，钱贝贝，
申请(专利权)人：深圳奥芯微视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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