【技术实现步骤摘要】
本申请属于船体清理装置领域，具体地，涉及一种船体清理机器人。
技术介绍
1、船体清理作业是船只维护的重要环节。船底环境狭小阴暗，遮挡严重，光线不足，现有船体清理机器人均无照明系统，在光照较弱环境下进行作业时定位效率差且容易发生碰撞，存在损坏机器人或船体的风险，甚至引发安全事故。即便额外增设外部照明灯，也需要根据清洗区域的改变而随时调整位置，严重影响作业效率。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种船体清理机器人，具有更高的作业效率和安全性。
2、为了实现上述目的，本申请提供一种船体清理机器人，船体清理机器人包括：
3、主臂，由变幅油缸驱动俯仰变幅；
4、照明安装支架，可拆卸地安装于主臂的周壁上；
5、照明灯，可拆卸地安装于照明安装支架上并能够转动以调节照明方位。
6、在一些实施方式中，照明安装支架为方框支架，照明安装支架的底框紧固安装于主臂的周壁上，照明灯通过回转轴插装于照明安装支架的顶框上。
7、在一些实施方式中，照明安装支架为方框支架，照明安装支架的底框紧固安装于主臂的周壁上，照明灯通过螺杆螺接于照明安装支架的顶框上。
8、在一些实施方式中，船体清理机器人包括具有回转平台的履带行走车体，主臂的底端铰接于回转平台上，照明安装支架设置在主臂的顶端。
9、在一些实施方式中，船体清理机器人包括回转油缸和除锈装置，回转油缸安装在主臂的顶端，除锈装置可旋转地安装于回转油缸上。
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11、在一些实施方式中，船体清理机器人包括：
12、回转驱动电机，用于驱动照明灯转动；
13、回转角度传感器，用于检测照明灯的照明方位；和
14、控制器，用于控制回转驱动电机，使得照明灯旋转至预设照明方位。
15、在一些实施方式中，主臂包括：
16、变幅油缸液压系统，用于控制变幅油缸伸缩动作；
17、其中，控制器还用于控制变幅油缸液压系统，调节照明灯的位置高度。
18、在一些实施方式中，照明灯包括除锈照明工作模式，在除锈照明工作模式下，控制器被配置为控制回转驱动电机驱动照明灯旋转，使得照明灯对准主臂的末端的除锈装置。
19、在一些实施方式中，照明灯包括：
20、转场照明工作模式，在转场照明工作模式下，控制器被配置为控制回转驱动电机驱动照明灯旋转和/或控制变幅油缸液压系统调节照明灯的位置高度，使得照明灯对准路面；
21、应急照明工作模式，在应急照明工作模式下，控制器被配置为控制变幅油缸液压系统抬升照明灯的位置高度，并控制回转驱动电机驱动照明灯旋转至为船厂照明的预设照明方位。
22、在根据本申请的船体清理机器人中，照明灯和照明安装支架都是可拆卸件，在需要不同的照明条件时，可以对照明灯和照明安装支架进行快速拆装，将照明灯进行快速更换以及将照明安装支架和照明灯安装在其他船体清理机器人的其他部位。此外，照明灯安装位置位于靠近待清理区域的主臂且照明灯能够转动以调节照明方位，可以通过更近的照明距离和更好的照明角度对不同待清洗区域进行照明；在此基础上，变幅油缸可以驱动主臂俯仰变幅，从而带动照明灯运动，改变照明灯的照明方向和照明高度，进一步地提高了照明灯的照明方位调节能力，从而大大提高船体清理机器人作业时的安全性和作业效率。
23、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人包括：
2.根据权利要求1所述的船体清理机器人，其特征在于，所述照明安装支架(30)为方框支架，所述照明安装支架(30)的底框紧固安装于所述主臂(10)的周壁上，所述照明灯(40)通过回转轴(41)插装于所述照明安装支架(30)的顶框上。
3.根据权利要求1所述的船体清理机器人，其特征在于，所述照明安装支架(30)为方框支架，所述照明安装支架(30)的底框紧固安装于所述主臂(10)的周壁上，所述照明灯(40)通过螺杆螺接于所述照明安装支架(30)的顶框上。
4.根据权利要求1所述的船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人包括具有回转平台(51)的履带行走车体(50)，所述主臂(10)的底端铰接于所述回转平台(51)上，所述照明安装支架(30)设置在所述主臂(10)的顶端。
5.根据权利要求4所述的船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人包括回转油缸(60)和除锈装置(70)，所述回转油缸(60)安装在所述主臂(10)的顶端，所述除锈装置(70)可旋转地安装于所述回转油
6.根据权利要求5所述的船体清理机器人，其特征在于，所述履带行走车体(50)包括履带底盘矩形管和位于所述履带行走车体(50)的侧方的座椅总成(53)，所述座椅总成(53)与所述履带底盘矩形管可拆卸连接。
7.根据权利要求1～6中任意一项所述的船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人包括：
8.根据权利要求7所述的船体清理机器人，其特征在于，所述主臂(10)包括：
9.根据权利要求8所述的船体清理机器人，其特征在于，所述照明灯(40)包括除锈照明工作模式，在所述除锈照明工作模式下，所述控制器被配置为控制所述回转驱动电机驱动所述照明灯(40)旋转，使得所述照明灯(40)对准所述主臂(10)的末端的除锈装置(70)。
10.根据权利要求8所述的船体清理机器人，其特征在于，所述照明灯(40)包括：
...【技术特征摘要】
1.一种船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人包括：
2.根据权利要求1所述的船体清理机器人，其特征在于，所述照明安装支架(30)为方框支架，所述照明安装支架(30)的底框紧固安装于所述主臂(10)的周壁上，所述照明灯(40)通过回转轴(41)插装于所述照明安装支架(30)的顶框上。
3.根据权利要求1所述的船体清理机器人，其特征在于，所述照明安装支架(30)为方框支架，所述照明安装支架(30)的底框紧固安装于所述主臂(10)的周壁上，所述照明灯(40)通过螺杆螺接于所述照明安装支架(30)的顶框上。
4.根据权利要求1所述的船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人包括具有回转平台(51)的履带行走车体(50)，所述主臂(10)的底端铰接于所述回转平台(51)上，所述照明安装支架(30)设置在所述主臂(10)的顶端。
5.根据权利要求4所述的船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人包括回转油缸(60)和除锈装...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈威，马昌训，吴水传，刘洋，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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