【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种房间户型图的生成方法和装置。
技术介绍
1、随着看房市场的稳定增长，为了方便用户租房购房，现阶段推出线上的房间户型图供用户实现线上看房。目前的房间户型图主要由人工绘制而成，效率低且成本高。此外，也存在一些自动化生成房间户型图的方案，但是能够自动化生成高质量多房间户型图的方案需要较高成本的设备，而且通过手机或者全景等低成本设备采集的图像作为输入图像，无法满足自动化生成高质量多房间户型图的需求。因此，如何能以低成本生成易推广的高质量多房间户型图是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、一种房间户型图的生成方法和装置，可以以低成本生成易推广的高质量多房间户型图。
2、第一方面，本申请提供一种房间户型图的生成方法，该方法可以由云端的生成装置执行，例如由云端的生成模块、云端的服务器执行等，该方法也可以由某个实体的房间户型图的生成装置执行，又可以由该实体的房间户型图的生成装置的部件(例如，芯片，或者芯片系统，或者电路)执行，本申请对执行本申请方法的主体不做具体限定。该方法具体可包括以下步骤：获取至少一个房间的稠密点云的信息和该至少一个房间的初始架构模型图；其中，一个房间的稠密点云的信息对应用于一个房间的初始架构模型图的尺度优化，该一个房间的稠密点云的信息为用于表征该一个房间的结构的稠密的三维点集合，该一个房间的稠密点云的信息是利用该一个房间的图像和惯性信息得到的；基于每个房间的稠密点云的信息，对对应房间的初始架构模型图进行尺度优化，得到每个房间的
3、房间的架构模型图也可以称为房间的架构模型、房间的结构模型图；用户通过房间的架构模型图可以直观地看出该房间的布局、大小等。
4、在本申请方案中，针对某个用户房屋(该房屋可包括至少一个房间)，户型图的生成装置(也可以是云端的生成装置)先获取至少一个房间的稠密点云的信息和该至少一个房间的初始架构模型图，一个房间的稠密点云的信息对应用于一个房间的初始架构模型图的尺度优化，该一个房间的稠密点云的信息为用于表征该一个房间的结构的稠密的三维点集合且该一个房间的稠密点云的信息是利用该一个房间的图像和惯性信息得到的；然后户型图的生成装置可以基于该每个房间的稠密点云的信息，对对应房间的初始架构模型图进行尺度优化，从而使得每个房间结构的尺度更加准确；进一步的，户型图的生成装置基于每个房间尺度优化后的架构模型图(即第一架构模型图)，得到每个房间的标准架构模型图；最后户型图的生成装置基于该至少一个房间分别对应的该标准架构模型图，生成房间户型图。在本申请方案中，对获得的该至少一个房间的稠密点云的信息无较高精度的要求，户型图的生成装置可以通过简单的具有拍摄功能的设备(例如手机或相机等)获得，基于该至少一个房间的较低精度的稠密点云的信息，也可以生成精准的房间户型图，并且生成的成本低，因而，本申请提供的房间户型图的生成方法易用度和可推广度将更高。
5、在一种实施方式中，该获取至少一个房间的稠密点云的信息，包括：获取该至少一个房间中的第i房间的稠密点云的信息，包括：获取该第i房间的rgb图像的位姿信息和稀疏点云的信息，以及该第i房间的全景图像的切片图；该稀疏点云为用于表征该第i房间的结构的稀疏的三维点集合；基于该第i房间的rgb图像的位姿信息和稀疏点云的信息，对该全景图像的切片图进行注册，得到该全景图像的切片图的位姿信息和稀疏点云的信息；将该全景切片图的位姿信息和稀疏点云进行立体匹配，得到该第i房间的至少一个深度图；将该第i房间的至少一个深度图进行滤波和融合处理，得到该第i房间的稠密点云的信息，每个该第i房间的深度图对应该第i房间的一个图像帧；其中i取遍1至n中的任意一个正整数，该n为该房间的数量。
6、通过该实施方式，户型图的生成装置(也可以是云端的生成装置)可以基于每个房间的稀疏点云的信息和位姿信息，以及每个房间的全景图像的切片图，有效地得到每个房间的稠密点云的信息。
7、在一种实施方式中，该获取第i房间的rgb图像的位姿信息和稀疏点云的信息，包括：获取该第i房间的rgb图像和拍摄房间时的惯性信息；基于该第i房间的rgb图像和该惯性信息，估计得到该第i房间的初始位姿信息和初始点云的信息，该初始点云为用于表征该第i房间的结构的二维点集合；对该第i房间的初始位姿信息进行优化，得到该第i房间的rgb图像的位姿信息，并对该第i房间的初始点云的信息进行量化，得到该第i房间的稀疏点云的信息。
8、通过该实施方式，户型图的生成装置(也可以是云端的生成装置)基于每个房间的rgb图像和拍摄的惯性信息，可以有效地估计得到该房间的初始位姿和初始点云的信息，该初始点云为用于表征该房间的结构的二维点集合；进一步对每个房间的初始位姿信息进行优化，以及对每个房间的初始点云的信息进行量化，从而可以有效地得到每个房间的较准确的rgb图像的位姿信息和稀疏点云的信息。
9、在一种实施方式中，获取至少一个房间的初始架构模型图，包括：获取该至少一个房间中的第i房间的初始架构模型图，包括：对该第i房间的全景图像进行门位置检测，确定该第i房间的门的位置信息；并对该第i房间的全景图像进行结构检测，确定该第一房间的结构信息；基于该第i房间的门的位置信息和该第一房间的结构信息，得到该第i房间的初始架构模型图；其中i取遍1至n中的任意一个正整数，该n为该房间的数量。
10、通过该实施方式，户型图的生成装置(也可以是云端的生成装置)基于每个房间的全景图像，可以有效地检测到对应房间的门位置信息和结构信息，进而可以有效地获得每个房间的初始架构模型图，并在后续步骤中基于该每个房间的初始架构模型图进行优化和调整，以得到每个房间的准确的架构模型图。
11、在一种实施方式中，该方法还包括：获取该第i房间的rgb图像；基于该第i房间的rgb图像，采用特征的全景拼接方法生成该第i房间的全景图像。
12、通过该实施方式，若用户的电子设备(即拍摄装置，例如手机、相机等)仅支持拍摄房间的rgb图像，不支持拍摄房间的全景图像时，可以利用该电子设备拍摄的房间的rgb图像，有效地获得该房间的全景图像。
13、若用户的电子设备(即拍摄装置，例如手机、相机等)支持拍摄房间的全景图像时，则可不执行该实施方式。
14、在一种实施方式中，该基于每个房间的稠密点云的信息，对对应房间的初始架构模型图进行尺度优化，得到每个房间的第一架构模型图，包括：基于该每个房间的稠密点云的信息和预先构建的每个房间的多传感器尺度优化模型，对该每个房间的初始架构模型进行尺度优化，得到该每个房间的第一架构模型图。
15、通过该实施方式，户型图的生成装置(也可以是云端的生成装置)可以利用每个房间的稠密点云(即3d点云)和预先构建的每个房间的多传感器尺度优化模型，有效地改善每个房间的初始架本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种房间户型图的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个房间的稠密点云的信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第i房间的RGB图像的位姿信息和稀疏点云的信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取至少一个房间的初始架构模型图，包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个房间的稠密点云的信息，对对应房间的初始架构模型图进行尺度优化，得到每个房间的第一架构模型图，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个房间的第一架构模型图，得到每个房间的标准架构模型图，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个房间分别对应的所述标准架构模型图，生成房间户型图，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种房间户型图的生成装置，其特征在于，包
11.一种房间户型图的生成装置，其特征在于，所述通信装置包括处理器和存储介质，所述存储介质存储有指令，所述指令被所述处理器运行时，使得如权利要求1至9中任一项所述的方法被实现。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括指令，当所述指令被处理器运行时，使得如权利要求1至9中任一项所述的方法被实现。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括指令，当所述指令被处理器运行时，使得如权利要求1至9中任一项所述的方法被实现。
...【技术特征摘要】
1.一种房间户型图的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个房间的稠密点云的信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第i房间的rgb图像的位姿信息和稀疏点云的信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取至少一个房间的初始架构模型图，包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个房间的稠密点云的信息，对对应房间的初始架构模型图进行尺度优化，得到每个房间的第一架构模型图，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个房间的第一架构模型图，得到每个房间的标准架构模型图，包括：
8.根据权利要求1所述的方法...
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