【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及汽车智能感知，特别涉及一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位方法。
技术介绍
1、超视距成像技术在自动驾驶车辆领域有很大的应用空间，看到隐藏障碍物的能力可以帮助驾驶者判断视野盲区的情况，例如在现实生活中，当车辆进入地下停车场时，往往会遇到拐弯死角，而驾驶者在地下车库行驶时，会因为墙壁、停放车辆等障碍物对视线造成阻碍，不好判断在地下车库视角盲区处的行人，容易造成车祸，上述情况在现实生活中时有发生。
2、现有的智能汽车目标检测方法大多使用车载雷达(毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达传感器等)、车身摄像头等传感器组成融合系统进行视距范围内的驾驶辅助，无法实现超视距成像，这是由于在同一频段、以固定相位差发射的超声波在空间内容易发生互相干涉，造成在干涉区域形成固定的声场空间分布，即场中某些位置声波加强，某些位置声波减弱，很容易对超视距成像的结果产生负面影响。而且雷达传感器发射的波容易穿过墙壁，所以较容易实现直线穿墙成像，但是想要实现雷达传感器观察角落会比看穿墙壁要困难的多，同时穿墙成像在法律上存在一定限制，因此车载雷达无法实现超视距感知。
3、故而，目前多使用光学设备实现超视距目标检测和定位，其使用的光源主要为激光，但是激光使用的可见光波长较短，不易发生衍射，需要进行一一对应扫描，那么需要很长的时间才能将隐藏场景扫描完成。而且光反射和被反射物体的表面粗糙度影响较大，发生漫反射后光源的衰减很大程度上限制了成像范围，从而造成了光学成像的质量较低，成像时间较长等缺点。
4、因此，亟需
技术实现思路
1、为了解决现有的超视距目标检测和定位方法成像质量差的问题，本专利技术实施例提供了一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位方法。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位方法，应用于车载计算机，方法包括：
3、实时获取设置于车头的声音传感器系统采集的回波数据；所述声音传感器系统包括麦克风阵列和至少一个扬声器；
4、将所述回波数据输入至预先训练好的基于深度学习的声学成像模型，以利用所述声学成像模型对超视距盲区进行目标检测，得到隐藏目标深度图。
5、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位装置，设置于车载计算机，装置包括：
6、采集单元，用于实时获取设置于车头的声音传感器系统采集的回波数据；所述声音传感器系统包括麦克风阵列和至少一个扬声器；
7、检测单元，用于将所述回波数据输入至预先训练好的基于深度学习的声学成像模型，以利用所述声学成像模型对超视距盲区进行目标检测，得到隐藏目标深度图。
8、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本说明书任一实施例所述的方法。
9、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行本说明书任一实施例所述的方法。
10、本专利技术实施例提供了一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位方法，本方案通过使用声音传感器来实现超视距成像，利用发射声波的扬声器和接受反射回波的麦克风阵列，通过将回波数据输入至基于深度学习的声学成像模型，来定位、跟踪和成像隐藏在视野中的目标，从而实现盲区目标检测。相较于现有的光学设备超视距目标检测方法，由于声波波长相对较长，一般的白色墙壁在一定程度上可以当作有效平面反射镜，声波经过墙壁反射后可以显示隐藏目标。因此，本方案不仅回波采集时间短、扫描范围广、设备便宜，而且可以更加有效地对漫射物体进行成像。
11、故而，基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位方法，可以检测柱子或者墙壁等遮挡的行人，能够提高智能汽车行驶安全性，通过声音传感器来实现超视距检测，配合车内的报警装置，可以很好的提升智能汽车在地下车库视距、光线不足等恶劣条件下的行驶安全性，降低驾驶员因对环境不熟悉造成的危险驾驶行为。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位方法，其特征在于，应用于车载计算机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述声音传感器系统含有两个扬声器，两个扬声器用于先后发出高斯随机白噪声；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扬声器发射的声波信号是通过如下公式表示的：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述麦克风接收的回波信号是通过如下公式表示的：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，声学成像模型包括依次串联的编码器模块、生成器模块和鉴别器模块；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述编码器模块中含有三层编码器；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述编码器由卷积注意力模块和挤压激励模块组成；所述卷积注意力模块包括通道注意力模块和空间注意力模块；
8.一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位装置，其特征在于，设置于车载计算机，所述装置包括：
9.一种计算设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位方法，其特征在于，应用于车载计算机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述声音传感器系统含有两个扬声器，两个扬声器用于先后发出高斯随机白噪声；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扬声器发射的声波信号是通过如下公式表示的：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述麦克风接收的回波信号是通过如下公式表示的：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，声学成像模型包括依次串联的编码器模块、生成器模块和鉴别器模块；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹耀光，童泽翔，杨世春，陈昱伊，王锐，李卓阳，卢家怿，王瑜，孙玢，闫啸宇，任秉韬，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。