【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卫星定位领域，特别是涉及一种可视概率确定的方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、全球卫星导航系统（the global navigation satellite system，gnss），也称为全球导航卫星系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。目前，可以依据信噪比判定标准获得的卫星可见性为参考基准，针对待定位对象在地图中的可能位置上依据已有的3d建筑模型和卫星方位角、仰角等信息获得的卫星空间可见性进行评分，然后通过可见性评分确定待定位对象的定位位置。而实际定位中受地形的影响往往导致卫星的可见数量降低，也就是在障碍物遮挡的情况下，会导致对卫星可见性的准确性存有很大误差。因此，会降低基于卫星进行对象定位的准确度。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升对象定位准确度的可视概率确定的方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种可视概率确定的方法。所述方法包括：
3、在存在影响卫星对待定位对象进行定位的遮挡物的情况下，基于遮挡物的物体参数，对遮挡物进行缩放处理，得到误差建模数据；
4、按照物体参数与误差建模数据，构建包括遮挡物的外部轮廓的遮挡物模糊区域；
5、基于卫星的卫星位置和待定位对象的候选位置之间的直线信号传播路径，确定直线信号传播路径与遮挡物模糊区域之间的相交关系；
6、根据相交关
7、第二方面，本申请还提供了一种可视概率确定装置。所述装置包括：
8、12、一种可视概率确定装置，其特征在于，装置包括：
9、缩放处理模块，用于在存在影响卫星对待定位对象进行定位的遮挡物的情况下，基于遮挡物的物体参数，对遮挡物进行缩放处理，得到误差建模数据；
10、模糊区域构建模块，用于按照物体参数与误差建模数据，构建包括遮挡物的外部轮廓的遮挡物模糊区域；
11、相交关系确定模块，用于基于卫星的卫星位置和待定位对象的候选位置之间的直线信号传播路径，确定直线信号传播路径与遮挡物模糊区域之间的相交关系；
12、可视概率确定模块，用于根据相交关系，确定卫星针对候选位置的可视概率，可视概率用于对待定位对象进行定位。
13、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
14、在存在影响卫星对待定位对象进行定位的遮挡物的情况下，基于遮挡物的物体参数，对遮挡物进行缩放处理，得到误差建模数据；
15、按照物体参数与误差建模数据，构建包括遮挡物的外部轮廓的遮挡物模糊区域；
16、基于卫星的卫星位置和待定位对象的候选位置之间的直线信号传播路径，确定直线信号传播路径与遮挡物模糊区域之间的相交关系；
17、根据相交关系，确定卫星针对候选位置的可视概率，可视概率用于对待定位对象进行定位。
18、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
19、在存在影响卫星对待定位对象进行定位的遮挡物的情况下，基于遮挡物的物体参数，对遮挡物进行缩放处理，得到误差建模数据；
20、按照物体参数与误差建模数据，构建包括遮挡物的外部轮廓的遮挡物模糊区域；
21、基于卫星的卫星位置和待定位对象的候选位置之间的直线信号传播路径，确定直线信号传播路径与遮挡物模糊区域之间的相交关系；
22、根据相交关系，确定卫星针对候选位置的可视概率，可视概率用于对待定位对象进行定位。
23、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
24、在存在影响卫星对待定位对象进行定位的遮挡物的情况下，基于遮挡物的物体参数，对遮挡物进行缩放处理，得到误差建模数据；
25、按照物体参数与误差建模数据，构建包括遮挡物的外部轮廓的遮挡物模糊区域；
26、基于卫星的卫星位置和待定位对象的候选位置之间的直线信号传播路径，确定直线信号传播路径与遮挡物模糊区域之间的相交关系；
27、根据相交关系，确定卫星针对候选位置的可视概率，可视概率用于对待定位对象进行定位。
28、上述可视概率确定的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，在存在影响卫星对待定位对象进行定位的遮挡物的情况下，通过缩放处理得到误差建模数据，并按照物体参数与误差建模数据，构建包括遮挡物的外部轮廓的遮挡物模糊区域，使得遮挡物模糊区域能够更为完整且精细的描述遮挡物实际遮挡区域，由此确定直线信号传播路径与遮挡物模糊区域之间的相交关系，并考虑不同的相交关系以确定卫星针对候选位置的可视概率，由于可视概率并非传统二值方式直接描述候选位置可见或不可见，而是通过百分比概率方式允许遮挡物数据误差，使得可视概率能够更为灵活且准确的描述遮挡物对候选位置的遮挡关系，因此，在提高可视概率准确度的基础上，基于前述可视概率对待定位对象进行定位，能够提升对象定位准确度。
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1.一种可视概率确定的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遮挡物模糊区域包括俯视模糊区域以及侧视模糊区域；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星的卫星位置和所述待定位对象的候选位置之间的直线信号传播路径，确定所述直线信号传播路径与所述俯视模糊区域的俯视相交关系，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遮挡物模糊区域包括俯视模糊区域以及侧视模糊区域；所述俯视模糊区域由俯视外扩边界与俯视内缩边界之间的区域构成；所述侧视模糊区域由侧视外扩边界与侧视内缩边界之间的区域构成；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相交关系，确定所述卫星针对所述候选位置的可视概率，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述俯视模糊区域包括所述遮挡物的俯视外部轮廓；
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述侧视模糊区域包括所述遮挡物的侧视外部轮廓；
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相交关系，确定所述卫
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相交关系，确定所述卫星针对所述候选位置的可视概率，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物体参数包括高度以及顶点坐标；所述误差建模数据包括缩放处理后的高度，以及缩放处理后的顶点坐标；
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遮挡物有多个；
12.一种可视概率确定装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种可视概率确定的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遮挡物模糊区域包括俯视模糊区域以及侧视模糊区域；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星的卫星位置和所述待定位对象的候选位置之间的直线信号传播路径，确定所述直线信号传播路径与所述俯视模糊区域的俯视相交关系，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遮挡物模糊区域包括俯视模糊区域以及侧视模糊区域；所述俯视模糊区域由俯视外扩边界与俯视内缩边界之间的区域构成；所述侧视模糊区域由侧视外扩边界与侧视内缩边界之间的区域构成；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相交关系，确定所述卫星针对所述候选位置的可视概率，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述俯视模糊区域包括所述遮挡物的俯视外部轮廓；
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述侧视模糊区域包括所述遮挡物的侧视外部轮廓；
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：卞光宇，周启帆，童梦想，袁义龙，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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