一种焊接码垛一体化六轴机器人装置制造方法及图纸

本技术公开了一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，主要包括：PLC控制器、机器人电控柜、六轴机器人本体、流水线、送丝机、送丝盘、焊丝、焊机、焊枪、电磁阀门控制气缸和码垛夹具；本方案在现有六轴机器人的基础上，新增了流水线、送丝机、送丝盘、焊丝、焊机、焊枪、电磁阀门控制气缸和码垛夹具，将焊接工艺和码垛工艺集中在一个机器人本体上，并通过PLC控制器和机器人电控柜实时监控流水线、送丝机、焊枪、码垛夹具的工作状态，实现全自动化一体生产。采用本方法，同时融合了码垛机器人和焊接机器人的功能，大大降低了引进机器的成本，同时采用流水线，实现了一体化控制，大大增加了生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人，尤其涉及一种焊接码垛一体化六轴机器人装置。

技术介绍

1、工业机器人的控制方式目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人，也是最成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式，在加工制造领域，工业机器人与机台的集成应用越来越成熟。在焊接、点胶、喷涂、搬运、码垛、装配等领域，工业机器人结构简洁、动作高效常主导作用。

2、目前，在国家大力推广智能制造的大背景下，工业机器人在各行业得到了广泛的应用。工业机器人以高精度、高效率为特征，可以完成很多人工无法完成的工作，因此，越来越多的企业意识到，工业机器人的普遍应用，不但降低企业成本，而且改善了工人的工作环境，提高了岗位竞争力，为企业创造更多的经济效益。特别是国内的钢铁行业，由于环境恶劣，招工难等现实问题摆在眼前，钢铁各环节的智能化改造已迫在眉睫，并且当前工业生产过程中的自动化程度越来越高，工业邻域很多地方都在发展实现自动化生产提供更智能更自动化的机器，从而降低人工成本并且同时可以提高生产效率。

3、现有的工业机器人只存在在焊接、点胶、喷涂、搬运、码垛、装配等领域上面的工艺，一个机器人只能实现一种工艺，如果想要某种产品想要实现两种或者两种以上的工艺，这样就需要两个机器人，虽然是可以实现传统的人工成本的节约，但是，对于机器人的使用还是存在浪费。

技术实现思路

1、针对以上问题，本技术提出一种焊接码垛一体化六轴机器人装置。

2、为实现本技术的目的，提供一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，包括：plc控制器、机器人电控柜、六轴机器人本体、流水线、送丝机、送丝盘、焊丝、焊机、焊枪、电磁阀门控制气缸和码垛夹具；

3、所述六轴机器人本体包括：第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器、第五伺服驱动器、第六伺服驱动器、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机和第六伺服电机；

4、所述流水线包括：第一变频驱动器、第二变频驱动器、第三变频驱动器、第四变频驱动器、第五变频驱动器、第六变频驱动器、第一变频电机、第二变频电机、第三变频电机、第四变频电机、第五变频电机、第六变频电机、第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮、第四滚轮、第五滚轮和第六滚轮；

5、所述plc控制器跟所述机器人电控柜电性连接；所述送丝机跟所述机器人电控柜电性连接；所述焊机跟所述机器人电控柜电性连接；所述焊枪跟所述焊机电性连接；

6、所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器、第五伺服驱动器和第六伺服驱动器分别跟所述机器人电控柜电性连接；所述第一伺服电机跟所述第一伺服驱动器电性连接；所述第二伺服电机跟所述第二伺服驱动器电性连接；所述第三伺服电机跟所述第三伺服驱动器电性连接；所述第四伺服电机跟所述第四伺服驱动器电性连接；所述第五伺服电机跟所述第五伺服驱动器电性连接；所述第六伺服电机跟所述第六伺服驱动器电性连接；

7、所述第一变频驱动器、第二变频驱动器、第三变频驱动器、第四变频驱动器、第五变频驱动器和第六变频驱动器分别跟所述plc控制器电性连接；所述第一变频电机跟所述第一变频驱动器电性连接；所述第二变频电机跟所述第二变频驱动器电性连接；所述第三变频电机跟所述第三变频驱动器电性连接；所述第四变频电机跟所述第四变频驱动器电性连接；所述第五变频电机跟所述第五变频驱动器电性连接；所述第六变频电机跟所述第六变频驱动器电性连接；所述第一滚轮跟所述第一变频电机机械连接；所述第二滚轮跟所述第二变频电机机械连接；所述第三滚轮跟所述第三变频电机机械连接；所述第四滚轮跟所述第四变频电机机械连接；所述第五滚轮跟所述第五变频电机机械连接；所述第六滚轮跟所述第六变频电机机械连接；

8、所述机器人电控柜和所述焊机设置在所述六轴机器人本体之外；所述码垛夹具设置在所述六轴机器人本体机械臂的最前端；所述电磁阀门控制气缸设置在所述码垛夹具的侧面；所述焊枪设置在所述码垛夹具的前端；所述送丝机设置在所述六轴机器人本体机械臂的前端，且靠近所述焊枪；所述送丝盘设置在所述六轴机器人本体的底座部位；所述焊丝依次穿过所述送丝盘和所述送丝机后，跟所述焊枪相连；

9、所述流水线水平设置，且位于所述码垛夹具的下方；所述第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮、第四滚轮、第五滚轮、第六滚轮、第一变频电机、第二变频电机、第三变频电机、第四变频电机、第五变频电机和第六变频电机均设置在所述流水线的下方；所述第一变频电机跟所述第一滚轮机械连接；所述第二变频电机跟所述第二滚轮机械连接；所述第三变频电机跟所述第三滚轮机械连接；所述第四变频电机跟所述第四滚轮机械连接；所述第五变频电机跟所述第五滚轮机械连接；所述第六变频电机跟所述第六滚轮机械连接。

10、进一步地，所述焊接码垛一体化六轴机器人装置还包括触摸显示屏；所述触摸显示屏跟所述plc控制器电性连接。

11、进一步地，所述焊接码垛一体化六轴机器人装置还包括远程控制模块；所述远程控制模块跟所述plc控制器电性连接。

12、进一步地，所述焊接码垛一体化六轴机器人装置还包括设备电控柜；所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器、第五伺服驱动器和第六伺服驱动器均设置在所述设备电控柜内。

13、进一步地，所述焊枪内设置有保护气装置；所述保护气装置跟所述焊机电性连接。

14、跟现有技术相比，本技术具有以下有益的技术效果：

15、机器人的运行安全稳定，不会影响到正常生产；整个加工过程缩短，节省时间，大大提高生产效率；满足传统的焊接工艺的基本要求；满足传统的码垛工艺的基本要求；可以将码垛和焊接的整体结合起来，然后同机实现焊接完之后码垛的连续动作；不仅仅节约了人工成本，结合之后可以节省一台机器人的成本；精度上可以保证正常生产的精度需求，可以保证质量。

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【技术保护点】

1.一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，其特征在于，包括：PLC控制器、机器人电控柜、六轴机器人本体、流水线、送丝机、送丝盘、焊丝、焊机、焊枪、电磁阀门控制气缸和码垛夹具；

2.根据权利要求1所述的一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，其特征在于，还包括触摸显示屏；所述触摸显示屏跟所述PLC控制器电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，其特征在于，还包括远程控制模块；所述远程控制模块跟所述PLC控制器电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，其特征在于，还包括设备电控柜；所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器、第五伺服驱动器和第六伺服驱动器均设置在所述设备电控柜内。

5.根据权利要求4所述的一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，其特征在于，所述焊枪内设置有保护气装置；所述保护气装置跟所述焊机电性连接。

【技术特征摘要】

1.一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，其特征在于，包括：plc控制器、机器人电控柜、六轴机器人本体、流水线、送丝机、送丝盘、焊丝、焊机、焊枪、电磁阀门控制气缸和码垛夹具；

2.根据权利要求1所述的一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，其特征在于，还包括触摸显示屏；所述触摸显示屏跟所述plc控制器电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种焊接码垛一体化六轴机器人装置，其特征在于，还包括远程控制模块；...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏继达，沈志宸，顾程，沈康，
申请(专利权)人：江苏和亿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：