本发明专利技术公开一种用于点胶机的CCD拍摄纠偏方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：获取待加工产品位于基准位置的标记关键点的坐标数据；接收CCD相机拍摄的代加工产品在工位上的实时图像，并从该实时图像中得到第一定位点与第二定位点的坐标数据；基于三个标记关键点的相对位置关系以及定位点的坐标数据，计算得到作业涂覆点，从而得到代加工产品的实际偏移值；通过机械臂将点胶喷嘴运动到作业涂覆点上，或将代加工产品移动至基准位置处以完成对位。本发明专利技术可以达到快速、闭环、高精度对位的效果，可以兼容多种不同规格的点胶设备，提高了工厂的效率，实现了生产的规模化，且在产品长度方向无限制。
【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术涉及点胶机，尤其涉及一种用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
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技术介绍
1、目前，多功能长轨道点胶机是一种用于新能源ccs(cellscontactsystem，集成母排)的fpc(柔性电路板)点胶轨迹自动补偿的自动化设备，内置的ccd(charge coupleddevice，电荷耦合器件)相机拍摄纠偏算法是在标记点确定的情况下，能够轻松、准确地计算出偏移点胶轨迹关键点，是多功能长轨道点胶机必需的算法之一。然而，目前市场上的ccd拍摄纠偏算法只能针对短尺寸双胶阀单一的某一种设备，难以兼容大尺寸双胶阀以上的相同类型的设备，因此不能满足大尺寸高效率自动化生产的需要，，即限制了产品的长度。
2、鉴于此，实有必要提供一种用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。
技术实现思路
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技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法、装置、终端及存储介质，旨在改善现有ccd拍摄纠偏算法不能满足大尺寸高效率自动化生产的需要的问题，可以兼容多种不同规格的点胶设备，提高了工厂的效率，实现了生产的规模化，且在产品长度方向无限制。
2、为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法，包括：
3、获取待加工产品位于基准位置的标记关键点的坐标数据；其中，标记关键点包括第一标记点、第二标记点与预定涂覆点；
>4、接收ccd相机拍摄的代加工产品在工位上的实时图像，并从该实时图像中得到第一定位点与第二定位点的坐标数据；其中，所述第一定位点与所述第一标记点对应，所述第二定位点与所述第二标记点对应；5、基于三个所述标记关键点的相对位置关系以及所述第一定位点与所述第二定位点的坐标数据，计算得到与所述预定涂覆点对应的作业涂覆点，从而得到代加工产品的实际偏移值；
6、根据所述实际偏移值通过机械臂将点胶喷嘴运动到所述作业涂覆点上，或将所述代加工产品移动至基准位置处以完成对位。
7、在一个优选实施方式中，定义第一标记点为pt1，第二标记点为pt2，预定涂覆点为pt3，第一定位点为p1，第二定位点为p2，待计算的作业涂覆点为p3；
8、其中，边p1p2＝边pt1pt2＝√[(pt2.x-pt1.x)2+(pt2.y-pt1.y)2]，
9、边p1p3＝边pt1pt3＝√[(pt3.x-pt1.x)2+(pt3.y-pt1.y)2]，
10、边p2p3＝边pt2pt3＝√[(pt2.x-pt3.x)2+(pt2.y-pt3.y)2]；
11、定义边pt1pt2和边pt1pt3的夹角θ，则边p1p2和边p1p3的夹角也为θ，
12、θ＝arccos[(pt1pt32+pt1pt22-pt2pt32)/(2*pt1pt2*pt1pt2)]；
13、边p1p2与x轴的夹角α＝180°-0(p2.y-p1.y)-arctan[(p2.x-p1.x)/(p2.y-p1.y)]；
14、边p1p3与x轴的夹角β＝α+θ；
15、即:p3.x＝p1.x+p1p3cosβ，p3.y＝p1.y+p1p3sinβ；
16、p3.x＝p1.x+{√[(pt3.x-pt1.x)2+(pt3.y-pt1.y)2]}cos{180°-90°sgn(p2.y-p1.y)-arctan[(p2.x
17、-p1.x)/(p2.y-p1.y)]+arccos[(pt1pt32+pt1pt22-pt2pt32)/(2*pt1pt2*pt1pt2)]},
18、p3.y＝p1.y+{√[(pt3.x-pt1.x)2+(pt3.y-pt1.y)2]}sin{180°-90°sgn(p2.y-p1.y)-arctan[(p2.x
19、-p1.x)/(p2.y-p1.y)]+arccos[(pt1pt32+pt1pt22-pt2pt32)/(2*pt1pt2*pt1pt2)]}。
20、在一个优选实施方式中，还包括步骤：
21、对所述第一标记点与第二标记点的位置进行十字线标记，对所述第一定位点与所述第二定位点进行矩形点阵标记；当所述第一定位点与所述第一标记点对位且所述第二定位点与所述第二标记点对位时，十字线标记位于对应的矩形点阵的中心。
22、在一个优选实施方式中，还包括步骤：
23、接收人工在人机交互界面发送的对位精度要求及补偿值，然后根据所述对位精度要求及补偿值对所述实际偏移值进行修正补偿。
24、本专利技术第二方面提供了一种用于点胶机的ccd拍摄纠偏装置，包括：
25、基准位置获取模块，用于获取待加工产品位于基准位置的标记关键点的坐标数据；其中，标记关键点包括第一标记点、第二标记点与预定涂覆点；
26、实时图像接收模块，用于接收ccd相机拍摄的代加工产品在工位上的实时图像，并从该实时图像中得到第一定位点与第二定位点的坐标数据；其中，所述第一定位点与所述第一标记点对应，所述第二定位点与所述第二标记点对应；
27、偏移值计算模块，用于基于三个所述标记关键点的相对位置关系以及所述第一定位点与所述第二定位点的坐标数据，计算得到与所述预定涂覆点对应的作业涂覆点，从而得到代加工产品的实际偏移值；
28、对位校准模块，用于根据所述实际偏移值通过机械臂将点胶喷嘴运动到所述作业涂覆点上，或将所述代加工产品移动至基准位置处以完成对位。
29、本专利技术第三方面提供一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法的各个步骤。
30、本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法的各个步骤。
31、本专利技术第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令在被处理执行时实现如上述实施方式任一项所述的用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法的各个步骤。
32、本专利技术提供的用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法、装置、终端及存储介质，通过专用ccd相机、工业镜头及光源对产品上的特征位置进行拍照取像，然后通过工控机采集图像数据进行图像处理，并进行位置运算来判断产品实际位置，然后通过与之前设定的基准位置进行对比算出产品的实际偏移值，从而下发数据控制对位机械手臂运动，使得胶阀喷嘴运动到待涂覆位置上，以达到快速、闭环、高精度对位的效果，可以兼容多种不同规格的点胶设备，提高了工厂的效率，实现了生产的规模化，且在产品长度方向无限制。
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【技术保护点】
1.一种用于点胶机的CCD拍摄纠偏方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于点胶机的CCD拍摄纠偏方法，其特征在于，定义第一标记点为pt1，第二标记点为pt2，预定涂覆点为pt3，第一定位点为p1，第二定位点为p2，待计算的作业涂覆点为p3；
3.如权利要求1所述的用于点胶机的CCD拍摄纠偏方法，其特征在于，还包括步骤：
4.如权利要求1所述的用于点胶机的CCD拍摄纠偏方法，其特征在于，还包括步骤：
5.一种用于点胶机的CCD拍摄纠偏装置，其特征在于，包括：
6.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的用于点胶机的CCD拍摄纠偏方法的各个步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的用于点胶机的CCD拍摄纠偏方法的各个步骤。
【技术特征摘要】
1.一种用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法，其特征在于，定义第一标记点为pt1，第二标记点为pt2，预定涂覆点为pt3，第一定位点为p1，第二定位点为p2，待计算的作业涂覆点为p3；
3.如权利要求1所述的用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法，其特征在于，还包括步骤：
4.如权利要求1所述的用于点胶机的ccd拍摄纠偏方法，其特征在于，还包括步骤：
【专利技术属性】
技术研发人员：姚艺腾，张浩，周伟，陈龙逢，李致德，
申请(专利权)人：众成互连智造深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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