【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达数据处理的领域，尤其涉及一种激光雷达位置标定方法及系统。
技术介绍
1、agv是automated guided vehicle的缩 写，意即“自动导引运输车辆”。agv是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。激光雷达，是以发射激光束探测目标相关信息的雷达系统。通过激光雷达，可以采集到点云数据。
2、现有的相关技术中，激光雷达探测到的信息可用于作为车辆自动导引的依据之一，此时，激光雷达相对于agv中心的位置就显得尤为重要，具体的，可以在agv中基于激光雷达在安装时的理论位置来协助自动导引。
3、然而，由于没有合适的技术和方法，现有的agv中激光雷达安装都是通过人眼观察手动安装的。同时，由于测量复杂又有限制，往往激光雷达的位置都是通过他们各自的在agv的理论安装位置来确定。定位的精度不仅依赖于机械加工精度和装配容差，同时还依赖于安装工人的熟练水平。加工水平和装配工艺以及人为操作直接影响到agv中心与激光雷达之间的相对位置精度。
4、这种定位方式存在很多的不足：例如要求机械加工精度高，装配增益小，制造成本高；再例如激光雷达的安装有一部分是通过人为操作，增益大且不易于控制。
5、基于该种定位方式的不足，在agv中如果使用安装时的理论位置来协助自动导引，易于导致自动导引的不当。
技术实现思路
1、为了克服现有技术存在的缺点与不足，本专利技术提供一种激光雷达位置标定
2、本专利技术所采用的技术方案是，一方面，本专利技术提出一种激光雷达位置标定方法，包括如下步骤：
3、获取不同位置测量点云数据的坐标基本数据激光雷达数字化设计模型和可以确定的最详细车辆的avg中心信息相关位置；
4、在所述不同位置测量点云数据接上人工智能控制屏，且未向激光雷达传感器发出采集数据时，实时获取所述车辆位置标定接收通道上的当前增益数据；
5、根据所述实时增益数据、最详细车辆的avg中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差。
6、上述装置的一种激光雷达位置标定方法和系统，获取不同位置测量点云数据的坐标基本数据激光雷达数字化设计模型和可以确定的最详细车辆的avg中心信息相关位置，在所述不同位置测量点云数据接上人工智能控制屏，且未向激光雷达传感器发出采集数据时，实时获取所述车辆位置标定接收通道上的当前增益数据，根据所述实时增益数据、最详细车辆的avg中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差；结合不同位置测量点云数据的固有特性和当前增益数据确定当前测量到的位置数据的标准所设定方差，该标准所设定方差实时更新及时反映装置当前的增益干扰情况，进而在获取到测量位置后通过排除该增益干扰，可以使得测量结果更准确。
7、在其中一个实施例中，所述根据所述实时增益数据、最详细车辆的avg中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差的步骤具体为：
8、如果所述当前增益数据位于所述实时增益数据和最详细车辆的avg中心信息相关位置之间，将所述当前增益数据作为所述标准所设定方差；
9、如果所述当前增益数据不高于所述实时增益数据，将所述实时增益数据作为所述标准所设定方差；
10、如果所述当前增益数据高于所述最详细车辆的avg中心信息相关位置，将所述最详细车辆的avg中心信息相关位置减去特定环境下的标准数据归一化值后作为所述标准所设定方差。
11、在其中一个实施例中，所述根据所述实时增益数据、最详细车辆的avg中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差的步骤之后，还包括：
12、根据所述标准所设定方差和所述车辆位置标定当前接收到的接收车辆的avg中心信息相关位置确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的次数。
13、在其中一个实施例中，所述根据所述标准所设定方差和所述车辆位置标定当前接收到的接收车辆的avg中心信息相关位置确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的次数的步骤具体为：
14、如果所述车辆位置标定当前接收到的接收车辆的avg中心信息相关位置小于所述标准所设定方差，位置出现异常测量；
15、如果所述车辆位置标定当前接收到的接收车辆的avg中心信息相关位置高于所述标准所设定方差，所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的次数为所述接收车辆的avg中心信息相关位置减去所述标准所设定方差。
16、在其中一个实施例中，所述在所述不同位置测量点云数据接上人工智能控制屏，且未向激光雷达传感器发出采集数据时，实时获取所述车辆位置标定接收通道上的当前增益数据的步骤具体为：
17、在所述不同位置测量点云数据接上人工智能控制屏，且未向激光雷达传感器发出采集数据时，实时获取车辆位置标定接收到的多个增益数据，根据所述多个增益数据采用卡尔曼滤波算法和高斯滤波算法交替进行得到所述车辆位置标定接收通道上的当前增益数据。
18、在其中一个实施例中，所述特定环境下的标准数据归一化值依据不同位置测量点云数据所处的环境而改变。
19、另一方面，本专利技术提出一种装置的一种激光雷达位置标定系统，包括：
20、激光雷达车辆数据采集模块，用于获取不同位置测量点云数据的坐标基本数据激光雷达数字化设计模型和可以确定的最详细车辆的avg中心信息相关位置；
21、实时增益采集模块，用于在所述不同位置测量点云数据接上人工智能控制屏，且未向激光雷达传感器发出采集数据时，实时获取所述车辆位置标定接收通道上的当前增益数据；
22、标准所设定方差获取模块，用于根据所述实时增益数据、最详细车辆的avg中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差。
23、在其中一个实施例中，所述标准所设定方差获取模块具体用于：
24、如果所述当前增益数据位于所述实时增益数据和最详细车辆的avg中心信息相关位置之间，将所述当前增益数据作为所述标准所设定方差；
25、如果所述当前增益数据不高于所述实时增益数据，将所述实时增益数据作为所述标准所设定方差；
26、如果所述当前增益数据高于所述最详细车辆的avg中心信息相关位置，将所述最详细车辆的avg中心信息相关位置减去特定环境下的标准数据归一化值后作为所述标准所设定方差。
27、在其中一个实施例中，还包括：
28、当前位置获取模块，用于根据所述标准所设定方差和所述车辆位置标定当前接收到的接收车辆的avg中心信息相关位置确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的次数。
29、在其中一个实施例中，所述当前位置获取模块具体用于：
【技术保护点】
1.一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述根据所述实时增益数据、最详细车辆的AVG中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差的步骤具体为：
3.根据权利要求1所述的一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述根据所述实时增益数据、最详细车辆的AVG中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差的步骤之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述根据所述标准所设定方差和所述车辆位置标定当前接收到的接收车辆的AVG中心信息相关位置确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的次数的步骤具体为：
5.根据权利要求1所述的一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述在所述不同位置测量点云数据接上人工智能控制屏，且未向激光雷达传感器发出采集数据时，实时获取所述车辆位置标定接收通道上的当前增益数据的步骤具体为：
6.根据权利要求2所述的
7.一种激光雷达位置标定系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的一种激光雷达位置标定系统，其特征在于，所述标准所设定方差获取模块具体用于：
9.根据权利要求7所述的一种激光雷达位置标定系统，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求8所述的一种激光雷达位置标定系统，其特征在于，所述当前位置获取模块具体用于：
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述根据所述实时增益数据、最详细车辆的avg中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差的步骤具体为：
3.根据权利要求1所述的一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述根据所述实时增益数据、最详细车辆的avg中心信息相关位置和当前增益数据确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的标准所设定方差的步骤之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述根据所述标准所设定方差和所述车辆位置标定当前接收到的接收车辆的avg中心信息相关位置确定所述激光雷达传感器当前测量到的位置数据的次数的步骤具体为：
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋祖武，龚超慧，
申请(专利权)人：广州知行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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