一种足球机器人踢球装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种足球机器人踢球装置，包括底板，踢球机构，踢球杆、踢球板、其中，踢球板铰接水平圆柱销，其特征是：所述水平圆柱销与所述踢球杆铰链相接，所述水平圆柱销两端各接有一根牵引线，两根牵引线的另一端与传动机构相接，传动机构经过减速器由电机带动，电机设在底板上，并与控制电路电连接。与现有技术相比，本实用新型专利技术可以侧向踢球，使踢球的目标范围更宽，适合在自主型和娱乐型足球机器人上使用。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人类，特别涉及足球机器人踢球装置。
技术介绍
足球机器人踢球越来越受到人们的喜欢，本专利技术人曾经在中国专利，申请号200820117287. 6上公开了一种足球机器人踢球装置，该装置虽然可以实现机器人踢地面球和高空球的功能，但是，这种设计由于踢球板只能垂直的进行转动调节，因此，机器人只能在球的正面垂直线上进行传球和射门，不能进行侧踢。这样，踢球的目标范围有限。如果要对目标位踢球，必须要调整机器人机体的方向，使踢球板正面对准目标位才能进行传球或射门。这样做不仅增加了机器人操作的步骤，耽误了时间，且暴露了所要踢球的方向，从而被对方识破而破解机器人的传球的路线或扑捉到射门球
技术实现思路
专利技术目的 本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可以左右侧向踢球的装置，使机器人在不调整机体的情况下可选择的目标范围更大，踢球更加隐蔽。 本技术的目的通过下述技术方案予以实现一种足球机器人踢球装置，包括底板、踢球机构、踢球杆、踢球板，其中，踢球板铰接水平圆柱销，其特别之处是所述水平圆柱销与所述踢球杆铰链相接，所述水平圆柱销两端各接有一根牵引线，两根牵引线的另一端与传动机构相接，传动机构通过减速器由电机带动，电机设在底板上，并与控制电路电连接。 而且，所述踢球板的水平向迎球面包括凹形或弧形结构，以使踢球板与球的弧形相配合提高控制的灵敏度。 而且，所述传动机构包括摇臂机构或绞盘机构。 而且，所述电机包括伺服电机或步进电机，以实现定位控制。 而且，所述踢球杆与所述水平圆柱销之间接有复位弹性元件。在执行完侧踢动作后使踢球板复位保持正面的状态；同时在踢球时对踢球板有支撑作用。 本技术将与踢球板相接的铰链圆柱销再与踢球杆铰链相接，形成十字万向节的结构，并在底板上设置电动机构通过牵引线的控制，使踢球板踢球时产生水平转动，改变踢球的力的方向，实现侧向踢球的功能，再结合原有的控制踢高空球的机构，使机器人在不调整机体方向的情况下可踢的目标位的范围从垂直的线变成垂直的面，可选择的目标范围变宽，且由于踢球板踢球的方向是在踢球板踢球时突然改变的，因此隐蔽性好；与原有的技术相比，具有显著的特点和明显的进步。附图说明图1是本技术实施例一俯视结构示意图；具体实施方式以下结合附图和实施例对本技术作进一步说明。 如图1 、 一种足球机器人踢球装置，包括底板1 、踢球机构2 、踢球机构的踢球杆3 、 踢球板4，其中，踢球板4与水平圆柱销5铰接，该圆柱销5通过垂直圆柱销6与踢球杆3铰 接，水平圆柱销5两端各接有一根牵引线7和8，两根牵引线的另一端与摇臂9两端相接，摇 臂9与减速伺服电机10的输出轴11相接，伺服电机10设在底板1上，并与控制电路电连 接，踢球杆3与水平圆柱销5两边各接有一个复位弹簧12和13。 工作过程如下在机器人进行正面踢球时，没有电压指令输入伺服电机IO，牵引 线7和8对水平圆柱销5的约束平衡，使踢球板4踢球时正面踢球；当操作者需要踢侧向 球时，先通过控制电路给伺服电机10输出电压指令，伺服电机10转动并通过输出轴11带 动摇臂9转动，摇臂9两端一前一后将牵引线7和8的系线端移动一段距离；当进行踢球 时，踢球杆3快速移动，但由于牵引线7或8的牵引作用，水平圆柱销5两边移动距离不同， 将压迫复位弹簧12或13，并使水平圆柱销5以垂直圆柱销6为中心转动一定的角度，带动 踢球板4转动，使作用到球上的力的方向发生侧向改变，使球侧向射出，达到踢侧向球的目 的。踢球板4转动角度的多少决定球侧向射出的角度，而这将由伺服电机10的定位功能根 据指令控制；当踢球杆3回位待踢时，复位弹簧12或13通过水平圆柱销5将踢球板4回复 到正向面，完成一次侧向踢球动作。如果在踢球前又加入原有踢高空球的控制，使踢球板4 踢球时又向上转动，则侧向力与垂直力相结合，将产生侧向高空球。这样，本技术将使 机器人在不移动机体方向的情况下可以在一定的垂直面上实现传球或射门，扩大了机器人 控制踢球的范围。权利要求一种足球机器人踢球装置，包括底板、踢球机构、踢球杆、踢球板，其中，踢球板铰接水平圆柱销，其特征是所述水平圆柱销与所述踢球杆铰链相接，所述水平圆柱销两端各接有一根牵引线，两根牵引线的另一端与传动机构相接，传动机构经过减速器由电机带动，电机设在底板上，并与控制电路电连接。2. 根据权利要求1所述的一种足球机器人踢球装置，其特征是所述踢球板的水平向 迎球面包括凹形或弧形结构。3. 根据权利要求1所述的4中足球机器人踢球装置，其特征是所述传动机构包括摇-臂机构。4. 根据权利要求1所述的4中足球机器人踢球装置，其特征是所述传动机构包括绞-盘机构。5. 根据权利要求1所述的-种足球机器人踢球装置，其特征是所述电机包括伺服电-机或步进电机。6. 根据权利要求1至5任--项所述的一种足球机器人踢球装置，其特征是所述踢球杆与所述水平圆柱销之间接有复位弹性元件c专利摘要本技术公开了一种足球机器人踢球装置，包括底板，踢球机构，踢球杆、踢球板、其中，踢球板铰接水平圆柱销，其特征是所述水平圆柱销与所述踢球杆铰链相接，所述水平圆柱销两端各接有一根牵引线，两根牵引线的另一端与传动机构相接，传动机构经过减速器由电机带动，电机设在底板上，并与控制电路电连接。与现有技术相比，本技术可以侧向踢球，使踢球的目标范围更宽，适合在自主型和娱乐型足球机器人上使用。文档编号A63H13/04GK201482185SQ20092016081公开日2010年5月26日 申请日期2009年6月13日 优先权日2009年6月13日专利技术者欧海涛 申请人:欧海涛本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种足球机器人踢球装置，包括底板、踢球机构、踢球杆、踢球板，其中，踢球板铰接水平圆柱销，其特征是：所述水平圆柱销与所述踢球杆铰链相接，所述水平圆柱销两端各接有一根牵引线，两根牵引线的另一端与传动机构相接，传动机构经过减速器由电机带动，电机设在底板上，并与控制电路电连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：欧海涛，
申请(专利权)人：欧海涛，
类型：实用新型
国别省市：43[中国|湖南]