【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能辅助驾驶，特别涉及一种车辆时距的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车设计技术的不断发展，其智能化、个性化功能渐渐成为用户选择的重要指标，其中，车辆的辅助自动驾驶是车辆智能化的一个重要体现，因此，如何进一步完善辅助驾驶功能，使车辆能够有效预测目标车辆的行车场景十分必要。
2、相关技术中，当前车辆和前方目标车辆的时距控制方法无法有效的处理紧急切入、紧急刹停等危险场景，且在执行刹停动作时容易触发紧急类刹车功能aeb(autonomousemergency braking，自动紧急刹车系统)，从而无法有效进行车辆间的时距控制，以增加碰撞危险，亟需解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆时距的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决无法对前方目标车辆的紧急刹停、切入等危险场景有效的控制车辆间时距，从而增加碰撞危险等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆时距的控制方法，包括以下步骤：
3、获取当前车辆所在车道前方的第一目标车辆和所述当前车辆相邻车道的第二目标车辆；
4、分别对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆进行轨迹预测，得到在预设预测时效内的所述第一目标车辆的第一预测运行状态和所述第二目标车辆的第二预测运行状态；以及
5、根据所述第一预测运行状态控制所述当前车辆与所述第一目标车辆的第一时距，且根据所述第二预测运行状态控制所述当前车辆与所述第二目标车辆的第二时距。
6、根据
7、基于预设加速度模型获取所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的实时运行数据；
8、根据所述实时运行数据建立状态空间方程，分别得到所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹和所述第二目标车辆的第二预测运行轨迹；
9、根据所述第一预测运行轨迹和所述第二预测运行轨迹分别得到在所述预设预测时效内的所述第一目标车辆的第一预测运行状态和所述第二目标车辆的第二预测运行状态。
10、根据本申请的一个实施例，所述根据所述实时运行数据建立状态空间方程，分别得到所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹和所述第二目标车辆的第二预测运行轨迹，包括：
11、获取所述第一目标车辆与所在车道中心线的第一目标距离和制动踏板开度，根据所述第一目标距离和所述制动踏板开度得到所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹；
12、获取所述第二目标车辆与所在车道中心线的第二目标距离，根据所述第二目标距离得到所述第二目标车辆的第二预测运行轨迹。
13、根据本申请的一个实施例，所述根据所述第一预测运行状态控制所述当前车辆与所述第一目标车辆的第一时距，且根据所述第二预测运行状态控制所述当前车辆与所述第二目标车辆的第二时距，包括：
14、根据所述第一预测运行状态判断所述当前车辆与所述第一目标车辆的距离是否满足第一预设时距条件，并在所述当前车辆与所述第一目标车辆的距离不满足所述第一预设时距条件时，根据所述第一预测运行状态控制所述当前车辆与所述第一目标车辆的第一时距，否则，控制所述当前车辆正常行驶；
15、根据所述第二预测运行状态判断所述当前车辆与所述第二目标车辆的距离是否满足第二预设时距条件，并在所述当前车辆与所述第二目标车辆的距离不满足所述第二预设时距条件时，根据所述第二预测运行状态控制所述当前车辆与所述第二目标车辆的第二时距，否则，控制所述当前车辆正常行驶。
16、根据本申请实施例的车辆时距的控制方法，获取当前车辆所在车道前方的第一目标车辆和相邻车道的第二目标车辆，分别对第一目标车辆和第二目标车辆进行轨迹预测，得到在预设预测时效内的第一目标车辆的第一预测运行状态和第二目标车辆的第二预测运行状态，分别根据第一预测运行状态和第二预测运行状态控制当前车辆与第一目标车辆的第一时距，以及与第二目标车辆的第二时距。由此，解决了无法对前方目标车辆的紧急刹停、切入等危险场景有效的控制车辆间时距，从而增加碰撞危险等问题，通过轨迹预测技术对车道和相邻车道的前方车辆进行轨迹预测，从而根据轨迹预测得到的行驶意图提前控制跟车时距，以保证行车安全。
17、本申请第二方面实施例提供一种车辆时距的控制装置，包括：
18、获取模块，用于获取当前车辆所在车道前方的第一目标车辆和所述当前车辆相邻车道的第二目标车辆；
19、预测模块，用于分别对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆进行轨迹预测，得到在预设预测时效内的所述第一目标车辆的第一预测运行状态和所述第二目标车辆的第二预测运行状态；以及
20、控制模块，用于根据所述第一预测运行状态控制所述当前车辆与所述第一目标车辆的第一时距，且根据所述第二预测运行状态控制所述当前车辆与所述第二目标车辆的第二时距。
21、根据本申请的一个实施例，所述预测模块，具体用于：
22、基于预设加速度模型获取所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的实时运行数据；
23、根据所述实时运行数据建立状态空间方程，分别得到所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹和所述第二目标车辆的第二预测运行轨迹；
24、根据所述第一预测运行轨迹和所述第二预测运行轨迹分别得到在所述预设预测时效内的所述第一目标车辆的第一预测运行状态和所述第二目标车辆的第二预测运行状态。
25、根据本申请的一个实施例，所述预测模块，具体用于：
26、获取所述第一目标车辆与所在车道中心线的第一目标距离和制动踏板开度，根据所述第一目标距离和所述制动踏板开度得到所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹；
27、获取所述第二目标车辆与所在车道中心线的第二目标距离，根据所述第二目标距离得到所述第二目标车辆的第二预测运行轨迹。
28、根据本申请的一个实施例，所述控制模块，具体用于：
29、根据所述第一预测运行状态判断所述当前车辆与所述第一目标车辆的距离是否满足第一预设时距条件，并在所述当前车辆与所述第一目标车辆的距离不满足所述第一预设时距条件时，根据所述第一预测运行状态控制所述当前车辆与所述第一目标车辆的第一时距，否则，控制所述当前车辆正常行驶；
30、根据所述第二预测运行状态判断所述当前车辆与所述第二目标车辆的距离是否满足第二预设时距条件，并在所述当前车辆与所述第二目标车辆的距离不满足所述第二预设时距条件时，根据所述第二预测运行状态控制所述当前车辆与所述第二目标车辆的第二时距，否则，控制所述当前车辆正常行驶。
31、根据本申请实施例的车辆时距的控制装置，获取当前车辆所在车道前方的第一目标车辆和相邻车道的第二目标车辆，分别对第一目标车辆和第二目标车辆进行轨迹预测，得到在预设预测时效内的第一目标车辆的第一预测运行状态和第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆时距的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆进行轨迹预测，得到在预设预测时效内的所述第一目标车辆的第一预测运行状态和所述第二目标车辆的第二预测运行状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时运行数据建立状态空间方程，分别得到所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹和所述第二目标车辆的第二预测运行轨迹，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测运行状态控制所述当前车辆与所述第一目标车辆的第一时距，且根据所述第二预测运行状态控制所述当前车辆与所述第二目标车辆的第二时距，包括：
5.一种车辆时距的控制装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预测模块，具体用于：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预测模块，具体用于：
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：
9.一种电子设备，其
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆时距的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆时距的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆进行轨迹预测，得到在预设预测时效内的所述第一目标车辆的第一预测运行状态和所述第二目标车辆的第二预测运行状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时运行数据建立状态空间方程，分别得到所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹和所述第二目标车辆的第二预测运行轨迹，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测运行状态控制所述当前车辆与所述第一目标车辆的第一时距，且根据所述第二预测运行状态控制所述当前车辆与所述第二目标车辆的第二时距，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈长红，王曼玉，王金磊，李朋龙，刘庆，张晓洪，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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