【技术实现步骤摘要】
本申请涉及点云分割，具体而言，涉及一种平面分割处理方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、在测绘及计算机视觉领域，点云作为一种重要的基础数据，通常用于对地物地形的重建进行语义分析。使用几何特征代替点云数据能够对点云数据进行大幅度压缩。在城市场景中，可以通过平面特征作为几何特征对点云进行分割，以对地物地形的重建进行语义分析。在通过平面特征对点云进行分割时，可以通过准确性、简洁性以及完整性这三个指标中的一个或者多个指标对平面分割方法的性能进行评估。
2、现有技术中的平面分割方法，可以分为三类：增长法、聚类法以及深度学习方法。但是，这些平面分割方法往往并未显式地对上述三个指标进行控制优化，从而导致得到的平面分割结果中并不能完全考虑到准确性、简洁性以及完整性这三个指标，具有一定的局限性。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种平面分割处理方法、设备及存储介质，以解决现有技术中对点云进行平面分割时存在一定局限性的问题。
2、为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请一实施例提供了一种平面分割处理方法，所述方法包括：
4、对待处理点云进行平面分割处理，得到初始平面分割结果，所述初始平面分割结果用于指示所述待处理点云对应的多个初始平面、所述待处理点云上的各点与各初始平面的归属关系以及各初始平面之间的位置关系；
5、以所述初始平面分割结果作为初始的迭代前分割结果，进行多次平面迭代更
6、若是，则将最后一次迭代的迭代后分割结果作为所述待处理点云的平面分割结果。
7、作为一种可能的实现方式，所述以所述初始平面分割结果作为初始的迭代前分割结果，进行多次平面迭代更新，得到多个迭代后分割结果，并在每次平面迭代更新后根据预先构建的能量函数确定迭代是否结束，包括：
8、a、对所述迭代前分割结果进行更新，得到当前迭代的迭代后分割结果；
9、b、根据所述能量函数，确定所述迭代后分割结果与所述迭代前分割结果的能量差异是否小于预设阈值；
10、c、若是，则确定迭代结束；
11、d、若否，则将所述当前迭代的迭代后分割结果作为下一迭代的迭代前分割结果，并重新执行步骤a。
12、作为一种可能的实现方式，所述对所述迭代前分割结果进行更新，得到当前迭代的迭代后分割结果，包括：
13、根据所述迭代前分割结果，确定多个平面对，各平面对中包括所述迭代前分割结果中的两个平面；
14、根据各平面对以及所述迭代前分割结果中点与平面的归属关系，对各平面对进行更新，得到当前迭代的迭代后分割结果。
15、作为一种可能的实现方式，所述根据各平面对以及所述迭代前分割结果中点与平面的归属关系，对各平面对进行更新，得到当前迭代的迭代后分割结果，包括：
16、根据平面对中第一平面和第二平面之间的位置关系以及迭代前分割结果中点与平面的归属关系，更新点以及点与所述第一平面和所述第二平面的归属关系，得到更新后的点；
17、根据所述更新后的点，对所述第一平面以及所述第二平面进行更新，得到更新后的面以及点面归属关系；
18、将所述更新后的点、所述更新后的面以及点面归属关系作为所述平面对所对应的迭代后结果；
19、根据所有平面对所对应的迭代后结果，得到当前迭代的迭代后分割结果。
20、作为一种可能的实现方式，所述根据平面对中第一平面和第二平面之间的位置关系以及迭代前分割结果中点与平面的归属关系，更新点以及点与所述第一平面和所述第二平面的归属关系，得到更新后的点，包括：
21、若所述第一平面与所述第二平面为相邻平面，则对归属于所述第一平面的点以及归属于所述第二平面的点分别进行聚类处理，得到聚类后的点以及未聚类的点；
22、遍历未聚类的点，针对遍历到的第一当前点，若所述第一当前点与所述第一平面的距离或与所述第二平面的距离大于第一预设距离阈值，则删除所述第一当前点，在未聚类后的点遍历完成后，得到删除后的点。
23、作为一种可能的实现方式，所述根据所述更新后的点，对所述第一平面以及所述第二平面进行更新，得到更新后的面以及点面归属关系，包括：
24、将所述聚类后的点组成新的第三平面以及新的第四平面，建立所述聚类后的点与所述第三平面以及所述第四平面的归属关系；
25、遍历删除后的点，针对遍历到的第二当前点，根据所述第二当前点与所述第三平面的距离以及与所述第四平面的距离，将所述第二当前点归属至所述第三平面或所述第四平面，并建立所述第二当前点与所述第三平面或所述第四平面的归属关系；
26、根据所述第三平面以及所述第四平面，得到所述更新后的面以及点面归属关系。
27、作为一种可能的实现方式，所述根据所述第三平面以及所述第四平面，得到所述更新后的面以及点面归属关系，包括：
28、对所述第三平面与所述第四平面进行拟合处理，得到第五平面以及拟合后点面归属关系；
29、根据所述拟合后点面归属关系，确定是否对所述第五平面进行分割；
30、若否，则将所述第五平面作为更新后的面，并将拟合后点面归属关系作为更新后的点面归属关系；
31、若是，则对所述第五平面进行分割处理，得到第一分割后平面、第二分割后平面以及分割后点面归属关系，并将第一分割后平面和第二分割后平面作为更新后的面，将分割后点面归属关系作为更新后的点面归属关系。
32、作为一种可能的实现方式，所述对待处理点云进行平面分割处理，得到初始平面分割结果，包括：
33、根据所述待处理点云中各点与相关点之间的距离以及各点的平面性信息，对待处理点云进行平面分割处理，得到初始平面分割结果。
34、第二方面，本申请另一实施例提供了一种平面分割处理装置，所述装置包括：
35、分割模块，用于对待处理点云进行平面分割处理，得到初始平面分割结果，所述初始平面分割结果用于指示所述待处理点云对应的多个初始平面、所述待处理点云上的各点与各初始平面的归属关系以及各初始平面之间的位置关系；
36、迭代模块，用于以所述初始平面分割结果作为初始的迭代前分割结果，进行多次平面迭代更新，得到多个迭代后分割结果，并在每次平面迭代更新后根据预先构建的能量函数确定迭代是否结束，其中，所述迭代后分割结果用于指示每次迭代后所得到的多个平面、所述待处理点云上的各点与各平面的归属关系以及各平面之间的邻接关系；
37、若是，则确定模块用于将最后一次迭代的迭代后分割结果作为所述待处理点云的平面分割结果。
38、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种平面分割处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述以所述初始平面分割结果作为初始的迭代前分割结果，进行多次平面迭代更新，得到多个迭代后分割结果，并在每次平面迭代更新后根据预先构建的能量函数确定迭代是否结束，包括：
3.根据权利要求2所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述对所述迭代前分割结果进行更新，得到当前迭代的迭代后分割结果，包括：
4.根据权利要求3所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述根据各平面对以及所述迭代前分割结果中点与平面的归属关系，对各平面对进行更新，得到当前迭代的迭代后分割结果，包括：
5.根据权利要求4所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述根据平面对中第一平面和第二平面之间的位置关系以及迭代前分割结果中点与平面的归属关系，更新点以及点与所述第一平面和所述第二平面的归属关系，得到更新后的点，包括：
6.根据权利要求5所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述根据所述更新后的点，对所述第一平面以及所述第二平面进行更新，得到更新后的面以及点面归属关系，
7.根据权利要求6所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述根据所述第三平面以及所述第四平面，得到所述更新后的面以及点面归属关系，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述对待处理点云进行平面分割处理，得到初始平面分割结果，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至8任一所述的平面分割处理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述的平面分割处理方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种平面分割处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述以所述初始平面分割结果作为初始的迭代前分割结果，进行多次平面迭代更新，得到多个迭代后分割结果，并在每次平面迭代更新后根据预先构建的能量函数确定迭代是否结束，包括：
3.根据权利要求2所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述对所述迭代前分割结果进行更新，得到当前迭代的迭代后分割结果，包括：
4.根据权利要求3所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述根据各平面对以及所述迭代前分割结果中点与平面的归属关系，对各平面对进行更新，得到当前迭代的迭代后分割结果，包括：
5.根据权利要求4所述的平面分割处理方法，其特征在于，所述根据平面对中第一平面和第二平面之间的位置关系以及迭代前分割结果中点与平面的归属关系，更新点以及点与所述第一平面和所述第二平面的归属关系，得到更新后的点，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：刘梦庚，张广庆，孟萌，吴蔚，汪甜甜，
申请(专利权)人：武汉大势智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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