【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车，具体涉及自动泊车辅助算法的测试方法、装置、系统、设备及介质。
技术介绍
1、自动泊车辅助(automatic parking assist，简称apa)系统是一种车辆辅助驾驶技术，可以帮助驾驶员在有限空间内进行停车操作。apa系统一般使用传感器、摄像头和计算机系统来检测和分析停车场或停车位的周围环境，然后利用apa算法自动控制车辆进行转向、加速和制动，从而实现自动停车。因此，apa算法的优劣直接影响泊车结果，所以在apa算法投入使用前需要对apa系统进行测试。
2、但当前对apa系统的测试多为实车测试，然而实车测试本身存在众多问题。如，测试时间、人力、场地成本高；对于某些复杂或特殊的停车场情景可能适应能力有限，短时间内较难找出停车路径；变换不同的场景测试费时费力；且在泊车过程中需考虑有人参与时的安全问题等。
3、因此，低成本且高效的测试系统成为目前的必然。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种自动泊车辅助算法的测试方法、装置、系统、设备及介质，以解决相关技术中通过实车测试对apa算法进行测试存在的费时费力的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种自动泊车辅助算法的测试方法，该方法包括：获取车辆的实地泊车信息；根据实地泊车信息生成虚拟泊车场景；利用待测试的自动泊车辅助算法对虚拟泊车场景进行分析，生成控制信号；根据控制信号控制车辆执行泊车操作，以完成对自动泊车辅助算法的测试。
3、本专利技术提供的自动
4、在一种可选的实施方式中，实地泊车信息包括环境图像、泊车环境中障碍物的第一位置、车辆的第二位置。
5、在一种可选的实施方式中，根据实地泊车信息生成虚拟泊车场景，包括：根据第一位置和第二位置生成坐标图谱；将坐标图谱映射至环境图像上，生成虚拟泊车场景。
6、在一种可选的实施方式中，根据第一位置和第二位置生成坐标图谱，包括：调用动力学模型，基于第一位置和第二位置生成坐标图谱，坐标图谱用以表征障碍物与车辆的相对位置关系。
7、第二方面，本专利技术提供了一种自动泊车辅助算法的测试系统，该系统包括：上位机和控制器，上位机与控制器连接；上位机，用于存储泊车信息；控制器，用于执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。
8、在一种可选的实施方式中，该系统还包括：采集装置，采集装置和上位机连接，用于采集实地泊车信息，并将实地泊车信息传输至上位机中。
9、在一种可选的实施方式中，该系统还包括：视频盒，视频盒与上位机和控制器连接，视频盒用于对上位机传输至控制器的环境图像进行格式转换。
10、第三方面，本专利技术提供了一种自动泊车辅助算法的测试装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆的实地泊车信息；生成模块，用于根据实地泊车信息生成虚拟泊车场景；分析模块，用于利用待测试的自动泊车辅助算法对虚拟泊车场景进行分析，生成控制信号；控制模块，用于根据控制信号控制车辆执行泊车操作，以完成对自动泊车辅助算法的测试。
11、第三方面，本专利技术提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的自动泊车辅助算法的测试方法。
12、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的自动泊车辅助算法的测试方法。
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1.一种自动泊车辅助算法的测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实地泊车信息包括环境图像、泊车环境中障碍物的第一位置、车辆的第二位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实地泊车信息生成虚拟泊车场景，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置生成坐标图谱，包括：
5.一种自动泊车辅助算法的测试系统，其特征在于，所述系统包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
8.一种自动泊车辅助算法的测试装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至4中任一项所述的自动泊车辅助算法的测试方法。
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车辅助算法的测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实地泊车信息包括环境图像、泊车环境中障碍物的第一位置、车辆的第二位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实地泊车信息生成虚拟泊车场景，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置生成坐标图谱，包括：
5.一种自动泊车辅助算法的测试系统，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：程德浩，
申请(专利权)人：镁佳北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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