【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，尤其涉及一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质。
技术介绍
1、当车辆在行驶过程中遇到对向来车时，车辆需要和对车进行会车。当会车路段没有车道线或者驾驶员无法看清车道线的情况下，驾驶员需要观察道路情况并不断调整自车位置，为对车留出自车左侧的会车位置；道路情况的观察和自车位置的不断调整均会导致会车效率低的问题。尤其是在狭窄道路会车时，若自车向右靠不够，会使得车道左侧空间不够，无法实现安全会车；若自车向右靠得太多，会使得自车跨过道路右侧边界，骑上道路右侧路沿，甚至冲出道路；由此导致车辆行驶危险性高的问题。
技术实现思路
1、本申请的一个目的在于提供一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质，其优势在于能够控制照明设备投射光束来准确、明显地提醒驾驶员车道中心线的位置，降低了车辆压线甚至逆行的可能性，进而保证了车辆的行驶安全。
2、本申请的另一个目的在于提供一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质，其优势在于能够在会车场景下，控制照明设备投射光束来显示会车路段的车道中心线的位置，使得驾驶员能够按照车道中心线的位置确定会车路段的行驶位置，提高了会车的效率以及会车的安全性，进而保证了车辆的行驶安全。
3、本申请的另一个目的在于提供一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质，其优势在于能够利用地图确定车道中心线的位置，能够提高车道中心线的位置确定的准确性。
4、本申请的另一个目的在于提供一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质，其优势在于能够通过视觉识
5、本申请的另一个目的在于提供一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质，其优势在于在无车道线的道路上会车的场景下，若判定出两车可并行通过会车路段，则照明设备在道路中间投射光束，驾驶员可根据道路中间的光束确定自车的会车位置，进而能够保证车辆的行驶安全。
6、本申请的另一个目的在于提供一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质，其优势在于在无车道线的道路上会车的场景下，若判定出会车路段不允许两车并行通过，则提示单车通过，能够避免两车因会车路段的道路宽度无法完成会车而产生擦碰，进而保证车辆的行驶安全。
7、本申请的另一个目的在于提供一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质，其优势在于可以在两车会车时进行压线提醒和/或剐蹭提醒，能够保证车辆会车时的行驶安全。
8、本申请的另一个目的在于提供一种车道中心线显示方法及车辆、存储介质，其优势在于能够在两车会车时通过控制照明设备更改光束的不同投射参数来进行压线提示和/或剐蹭提示，能够增强提示效果进而保证车辆的行驶安全。
9、为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提出一种车道中心线显示方法，所述方法包括：确定自车的前方道路的车道中心线的位置；根据所述车道中心线的位置，确定所述车道中心线相对于所述自车的照明设备的第一相对位置；根据所述第一相对位置确定投射方向；以及控制所述照明设备沿所述投射方向投射光束，以显示所述车道中心线。能够确定自车的前方道路的车道中心线的位置；并根据车道中心线的位置确定车道中心线相对于自车的照明设备的第一相对位置，以确定投射方向，之后自车就能控制照明设备投射光束以增强显示车道中心线，进而准确、明显地提醒驾驶员车道中心线，降低车辆压线甚至逆行的可能性，进而保证了车辆的行驶安全。
10、根据本申请的一个实施例，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：在检测到所述自车的行驶方向上有对车的情况下，确定所述自车和所述对车的会车路段；以及将所述会车路段作为所述自车的前方道路，并确定自车的前方道路的车道中心线的位置。能够在会车场景下，确定会车路段，并控制照明设备投射光束来显示会车路段的车道中心线的位置，使得驾驶员能够按照车道中心线的位置确定会车路段的行驶位置，提高了会车的效率以及会车的安全性，进而保证了车辆的行驶安全。
11、根据本申请的一个实施例，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：获取所述自车的定位信息，并利用所述定位信息在地图上确定所述自车的当前位置和所述车道中心线的位置；所述根据所述车道中心线的位置，确定所述车道中心线相对于所述自车的照明设备的第一相对位置，包括：确定所述自车的照明设备安装位置；以及根据所述当前位置、所述车道中心线的位置和所述照明设备安装位置，确定所述第一相对位置。能够提供一种利用地图确定车道中心线的位置的方式，即根据自车的定位信息从地图上确定自车的当前位置，进而根据自车的当前位置在地图上确定自车行驶的道路，并确定自车行驶的道路的车道中心线的位置；提高了车道中心线的位置确定的准确性。
12、根据本申请的一个实施例，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：通过所述自车的摄像设备采集所述前方道路的画面信息；以及根据所述前方道路的画面信息，识别所述车道中心线的位置；所述根据所述车道中心线的位置，确定所述车道中心线相对于所述自车的照明设备的第一相对位置，包括：确定所述自车的摄像设备安装位置和所述自车的照明设备安装位置；以及根据所述摄像设备安装位置、所述照明设备安装位置和所述车道中心线的位置，确定所述第一相对位置。能够提供一种通过视觉识别确定车道中心线的位置的方式，即通过自车的摄像设备采集自车前方道路的画面信息，并从中识别出车道中心线的位置；拓展了车道中心线的位置确定方式的适用场景。
13、根据本申请的一个实施例，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：在检测到所述前方道路的车道类型为无车道线的情况下，获取所述自车的第一车辆宽度，并通过所述自车的探测装置确定所述对车的第二车辆宽度和所述会车路段的道路宽度；所述探测装置包括摄像设备或雷达；以及在所述第一车辆宽度和第二车辆宽度之和小于所述道路宽度的情况下，基于所述道路宽度，确定所述车道中心线的位置。能够在无车道线的道路上会车的场景下，根据自车和对车的车辆宽度、以及道路宽度判定出两者是否可以并行通过会车路段，并在判定出两车可并行通过会车路段时，照明设备在道路中间投射光束，驾驶员可根据道路中间的光束确定自车的会车位置，并按此驾驶车辆进行会车，进而能够保证车辆的行驶安全。
14、根据本申请的一个实施例，所述获取所述自车的第一车辆宽度，并通过所述自车的探测装置确定对车的第二车辆宽度和道路宽度之后，所述方法还包括：在所述第一车辆宽度和第二车辆宽度之和大于所述道路宽度的情况下，控制所述自车停止行驶，并控制所述照明设备提示单车通行警示信息。能够在无车道线的道路上会车的场景下，若判定出会车路段不允许两车并行通过，则控制自车停止行驶，减少了两车发生擦碰的可能，并提示单车通过，优先对车通过会车路段，能够避免两车因会车路段的道路宽度无法完成会车而产生擦碰，进而保证车辆的行驶安全。
15、根据本申请的一个实施例，所述控制所述照明设备沿所述投射方向投射光束之后，所述方法还包括：在检测到对车压所述车道中心线和/或所述自车压所述车道中心本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道中心线显示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述获取所述自车的第一车辆宽度，并通过所述自车的探测装置确定对车的第二车辆宽度和道路宽度之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述控制所述照明设备沿所述投射方向投射光束之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求3所述的方法，所述控制所述自车的照明设备沿所述投射方向投射光束之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求7所述的方法，所述提示压线警示信息包括控制所述照明设备提示压线警示信息，所述提示剐蹭警示信息包括控制所述照明设备提示剐蹭警示信息。
10.根据权利
11.一种车道中心线显示装置，其特征在于，所述装置包括：处理器、照明设备和存储器，所述处理器执行所述存储器存储的运行程序时实现以下方法：
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的车道中心线显示装置。
13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道中心线显示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，所述确定自车的前方道路的车道中心线的位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述获取所述自车的第一车辆宽度，并通过所述自车的探测装置确定对车的第二车辆宽度和道路宽度之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述控制所述照明设备沿所述投射方向投射光束之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求3所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：方建伟，李欢，
申请(专利权)人：博泰车联网科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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