【技术实现步骤摘要】
本公开涉及图像处理，尤其涉及一种图像处理方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、当前基于视觉的定位技术、导航技术等利用图像与图像之间的匹配关系进行运动状态估计。其中，图像与图像之间的匹配效果除了受特征检测算法和匹配方法的影响，还与特征点的质量有关；提取高质量的特征点有助于提高图像匹配的正确率、效率和稳定性。
2、高质量的特征点所需要具备的条件之一是其分布需要尽可能均匀，即高质量的特征点不能集中于图像中的某一区域，需要保证点与点之间有一定的距离，避免密集分布。因此，需要在特征提取后，对特征点进行筛选来保留分布较为均匀的高质量特征点。
技术实现思路
1、提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、本公开实施例提供了一种图像处理方法、装置和电子设备，用于实现空间分布均匀的高质量特征点的合理筛选。
3、第一方面，本公开实施例提供了一种图像处理方法，包括：确定待处理图像对应的至少两个特征点；根据第一特征筛选尺度和/或第二特征筛选尺度，确定目标特征筛选尺度；其中，所述第一特征筛选尺度与待处理图像信息和特征点信息相关，所述第二特征筛选尺度与图像采集设备的光学参数相关；根据所述目标特征筛选尺度对所述至少两个特征点进行筛选，获得筛选出的特征点。
4、第二方面，本公开实施例提供了又一种图像处理方
5、第三方面，本公开实施例提供了一种图像处理装置，包括：确定单元，用于确定待处理图像对应的至少两个特征点；所述确定单元还用于根据第一特征筛选尺度和/或第二特征筛选尺度，确定目标特征筛选尺度；其中，所述第一特征筛选尺度与待处理图像信息和特征点信息相关，所述第二特征筛选尺度与图像采集设备的光学参数相关；筛选单元，用于根据所述目标特征筛选尺度对所述至少两个特征点进行筛选，获得筛选出的特征点。
6、第四方面，本公开实施例提供了又一种图像处理装置，包括：确定单元，用于确定待处理图像对应的至少两个特征点和特征筛选尺度；生成单元，用于将所述特征筛选尺度作为标准差，生成高斯函数；筛选单元，用于根据所述高斯函数对所述至少两个特征点进行多次筛选。
7、第五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面或者第二方面所述的图像处理方法。
8、第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面或者第二方面所述的图像处理方法。
9、本公开实施例提供的图像处理方法、装置和电子设备，考虑图像本身受到分辨率的制约，分辨率与图像采集设备的光学参数相关，从而，图像采集设备的光学参数影响特征点之间的距离。基于此，利用与图像信息和特征点信息相关的特征筛选尺度，和/或与图像采集设备的光学参数相关的特征筛选尺度作为先验信息，确定出特征点的筛选尺度，并基于该特征点的筛选尺度对特征点进行筛选；使得特征点的筛选规避由于分辨率带来的影响，进而实现空间分布均匀的高质量特征点的合理筛选。
10、以及，通过基于特征筛选尺度生成的高斯函数对至少两个特征点进行多次筛选，实现特征点的迭代筛选，保留尽可能均匀的特征点的分布；使得响应足够大、距离稍近的特征点也能保留下来，避免被粗暴的筛选掉，从而合理筛选出空间分布均匀的高质量特征点。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述待处理图像信息包括：待处理图像的尺寸；所述特征点信息包括：预设特征点数量和所述至少两个特征点的数量；所述图像处理方法还包括：
3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述光学参数包括：点扩散函数和半高宽；所述图像处理方法还包括：
4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述第一特征筛选尺度和/或所述第二特征筛选尺度确定目标特征筛选尺度，包括：
5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述目标特征筛选尺度对所述至少两个特征点进行筛选，包括：
6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述高斯函数对所述至少两个特征点进行多次筛选，包括：
7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，多次筛选中的任意一次筛选过程包括：
8.根据权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，该任意一次筛选过程还包括：
9.根据权利要求6所述的图像处理方法
10.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述高斯函数对所述至少两个特征点进行多次筛选，包括：
12.根据权利要求11所述的图像处理方法，其特征在于，多次筛选中的任意一次筛选过程包括：
13.根据权利要求12所述的图像处理方法，其特征在于，该任意一次筛选过程还包括：
14.根据权利要求10所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：
15.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
16.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
18.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述待处理图像信息包括：待处理图像的尺寸；所述特征点信息包括：预设特征点数量和所述至少两个特征点的数量；所述图像处理方法还包括：
3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述光学参数包括：点扩散函数和半高宽；所述图像处理方法还包括：
4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述第一特征筛选尺度和/或所述第二特征筛选尺度确定目标特征筛选尺度，包括：
5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述目标特征筛选尺度对所述至少两个特征点进行筛选，包括：
6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述高斯函数对所述至少两个特征点进行多次筛选，包括：
7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，多次筛选中的任意一次筛选过程包括：
8.根据权利要求7所述的图像处理方...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨东玥，王贵东，吴涛，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。