【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于垃圾清扫，具体涉及一种非易清洁位置下的清扫车用垃圾清洁方法。
技术介绍
1、随着生活水平提高和环保意识增强，对市容环卫要求提升，小型清扫车市场需求逐年增长，前景广阔。小型清扫车具有小巧灵活、结构简单和运行成本低等特点，在市容环卫工作中扮演着重要角色。同时，小型清扫车的维修和保养方便，故障率低，提高工作效率。由于体积小，其运行成本相对较低，为使用者节省运营成本。此外，小型清扫车不仅可以进行路面清扫，还能回收和运输垃圾，减少人力物力投入。它在运行过程中产生的噪音和污染物较低，符合环保理念，能耗也相对较低，有利于节能减排。
2、但是，现有的小型清扫车在面对复杂场景时效率较低，存在一定的局限性。首先，对于不平整的地面，如坑洼、凸起等，小型清扫车可能无法有效地进行清洁。其次，在室外环境中，小型清扫车可能会遇到各种障碍物，如树木、石头、沙子等，这些都会影响其清洁效果。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种非易清洁位置下的清扫车用垃圾清洁方法。
2、为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术公开一种非易清洁位置下的清扫车用垃圾清洁方法，包括：
4、步骤s1：实时采集清扫车前方的影像，判断其是否为易清洁位置；
5、若为易清洁位置，则清扫车直接进入前方区域，进行正常清扫，不执行后续步骤；
6、若为非易清洁位置，则清扫车停止，不进入前方区域，且继续执行步骤s2；
8、步骤s3：基于非易清洁位置的环境和实时环境天气，判断是否需要降尘，并发送降尘分析结果给主控制器；
9、步骤s4：根据初始吹风方向，调整吹风机构的位置，且控制吹风机构和喷淋机构工作；
10、步骤s5：实时检测垃圾的状态、位置及周围环境，且根据检测情况实时调整吹风方向、吹风力度及降尘需求，直至垃圾被吹至易清洁位置；
11、步骤s6：清扫车运动至易清洁位置，对垃圾进行清扫。
12、在上述技术方案的基础上，还可做如下改进：
13、作为优选的方案，步骤s1包括：
14、步骤s1.1：通过影像采集装置清扫车前方的影像；
15、步骤s1.2：根据影像判断前方是否有垃圾，且利用训练好的模型识别垃圾类别；
16、步骤s1.3：对影像内清扫车前方的环境进行分析；
17、步骤s1.4：结合垃圾类别及环境信息，判断其是否为易清洁位置；
18、若为易清洁位置，则清扫车直接进入前方区域，进行正常清扫，不执行后续步骤；
19、若为非易清洁位置，则清扫车停止，不进入前方区域，且继续执行步骤s2。
20、作为优选的方案，步骤s2包括：
21、步骤s2.1：获取非易清洁位置内垃圾相对于清扫车的位置信息，计算初始吹风方向；
22、步骤s2.2：根据垃圾类别和垃圾体积，计算吹风力度。
23、作为优选的方案，吹风机构的位置通过位姿调整机构调整；位姿调整机构包括：第一位姿调整驱动装置和第二位姿调整驱动装置；
24、第一位姿调整驱动装置用于调整吹风机构左右方向的位置；
25、第二位姿调整驱动装置用于调整吹风机构上下方向的位置。
26、作为优选的方案，喷淋机构安装于吹风机构上，且其能够与吹风机构进行同步移动。
27、作为优选的方案，位姿调整机构通过角度控制模式或方向控制模式对吹风机构进行位姿调整；
28、在角度控制模式下，所述主控制器根据吹风机构的目标角度，计算吹风机构的当前角度与目标角度之间的差值，通过控制第一位姿调整驱动装置和第二位姿调整驱动装置的方向和速度对吹风机构的位姿进行调整，直到达到目标角度；
29、在方向控制模式下，所述主控制器直接根据输入的方向数据和速度数据控制第一位姿调整驱动装置和第二位姿调整驱动装置的方向和速度对吹风机构的位姿进行调整，直到达到目标位置。
30、作为优选的方案，吹风机构上还安装有激光标点器，激光标点器能够与吹风机构进行同步移动。
31、作为优选的方案，吹风机构的当前角度通过影像采集装置识别激光标点器射出的激光点来获得。
32、本专利技术公开一种非易清洁位置下的清扫车用垃圾清洁方法，可以有效解决小型清扫车无法进入环境和非易清洁位置下的垃圾清洁问题，具有以下有益效果：
33、第一，本专利技术能够有效识别清扫车前方的实时环境，将其划分为易清洁位置和非易清洁位置，避免清扫车进入不适合清扫的区域或遇到障碍物。
34、第二，本专利技术利用吹风机构将垃圾吹到便于清扫车进入的区域，还可以将垃圾集中到一起，方便后续的处理和回收利用，使清扫车更高效地进行清理工作，减少清扫车的移动距离，提高清扫效率。
35、第三，通过合理的风力和降尘控制，可以减少尘埃在空气中的扩散，降低空气污染的风险。
36、第四，在清扫车不运动的状况下，通过调节吹风机构位姿及风力大小可对大面积内的垃圾进行处理。
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1.非易清洁位置下的清扫车用垃圾清洁方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
3.根据权利要求1所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述吹风机构的位置通过位姿调整机构调整；
5.根据权利要求4所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述喷淋机构安装于吹风机构上，且其能够与吹风机构进行同步移动。
6.根据权利要求4所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述位姿调整机构通过角度控制模式或方向控制模式对吹风机构进行位姿调整；
7.根据权利要求6所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述吹风机构上还安装有激光标点器，所述激光标点器能够与吹风机构进行同步移动。
8.根据权利要求7所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述吹风机构的当前角度通过影像采集装置识别激光标点器射出的激光点来获得。
【技术特征摘要】
1.非易清洁位置下的清扫车用垃圾清洁方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述步骤s1包括：
3.根据权利要求1所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述步骤s2包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述吹风机构的位置通过位姿调整机构调整；
5.根据权利要求4所述的垃圾清洁方法，其特征在于，所述喷淋机构安装于吹风机构上，且其能...
【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，廖文龙，高超华，刘旺太，
申请(专利权)人：酷哇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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