【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及定位，尤其涉及一种机器人的定位方法、一种计算机可读存储介质、一种控制装置和一种机器人。
技术介绍
1、目前技术中的机器人，在被搬动后，或在已有地图上执行任务前，或发生过断电之后机器人需要重定位，以确定机器人所属的地图和所处的位置。传统技术中机器人仅通过lds数据进行重定位，当环境中多个位置的激光雷达扫描特征类似时，如机器人所处空间比较空旷，存在多个墙角时，多个墙角处的激光雷达扫描特征类似，这种情况非常容易发生重定位假成功，即错误地将机器人定位到错误的地图上或错误的位置点，进而会影响机器人的正常工作。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一方面提供了一种机器人的定位方法。
3、本专利技术的第二方面提供了一种计算机可读存储介质。
4、本专利技术的第三方面提供了一种控制装置。
5、本专利技术的第四方面提供了一种机器人。
6、有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种机器人的定位方法，包括：
7、获取机器人当前所在区域的地面材质信息；
8、基于所述地面材质信息，确定所述机器人所处的位置信息。
9、在一种可行的实施方式中，所述基于所述地面材质信息，确定所述机器人所处的位置信息的步骤包括：
10、获取所述机器人的可移动范围的栅格地图；
11、在所述栅格地图中添加地面材质标签，构建位置确定
12、基于所述地面材质信息和所述位置确定地图，确定所述机器人所处的位置信息。
13、在一种可行的实施方式中，所述基于所述地面材质信息和所述位置确定地图，确定所述机器人所处的位置信息的步骤包括：
14、通过激光雷达扫描，基于所述位置确定地图确定多个第一候选位置点；
15、确定每个所述第一候选位置点的第一匹配度；
16、通过所述地面材质信息，基于所述位置确定地图确定多个第二候选位置点；
17、确定每个所述第二候选位置点的第二匹配度；
18、基于所述第一匹配度和所述第二匹配度，确定所述位置信息。
19、在一种可行的实施方式中，所述基于所述地面材质信息和所述位置确定地图，确定所述机器人所处的位置信息的步骤包括：
20、基于所述地面材质信息，基于所述位置确定地图确定多个候选区域；
21、通过激光雷达扫描，在多个所述候选区域中确定所述位置信息。
22、在一种可行的实施方式中，所述栅格地图为二维栅格概率地图。
23、根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如上述任一技术方案所述的定位方法。
24、根据本申请实施例的第三方面提出了一种控制装置，包括：存储器，存储有计算机程序；处理器，执行所述计算机程序；其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如上述任一技术方案所述的定位方法。
25、根据本申请实施例的第四方面提出了一种机器人，包括：机器人本体；如上述技术方案所述的控制装置，所述控制装置用于获取所述机器人本体的位置信息。
26、在一种可行的实施方式中，机器人还包括：
27、材质识别模块，所述材质识别模块连接于所述控制装置，所述材质识别模块用于获取地面材质信息；
28、激光雷达模块，设置在所述机器人本体上，连接于所述控制装置。
29、在一种可行的实施方式中，所述材质识别模块包括：
30、光谱仪，所述光谱仪设置在所述机器人本体上，所述光谱仪连接于所述控制装置；和/或
31、图像采集装置，所述图像采集装置用于采集机器人本体所处位置的地面图像，所述图像采集装置连接于所述控制装置。
32、相比现有技术，本专利技术至少包括以下有益效果：本申请实施例提供的机器人定位方法，先获取到机器人当前所在位置的地面材质信息，然后以地面材质信息为参数依据确定机器人所处的位置，替代传统技术中依靠单一的激光数据进行定位的方案，充分考虑了当机器人所处位置不同时，不同位置的地面材质可能不同，基于此即使机器人所处的环境中多个位置的激光雷达扫描特征类似时，也可以实现机器人的快速、准确定位，能够大大提高机器人的定位效率，进而提高机器人的工作效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于所述地面材质信息，确定所述机器人所处的位置信息的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于所述地面材质信息和所述位置确定地图，确定所述机器人所处的位置信息的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于所述地面材质信息和所述位置确定地图，确定所述机器人所处的位置信息的步骤包括：
5.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
7.一种控制装置，其特征在于，包括：
8.一种机器人，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述材质识别模块包括：
【技术特征摘要】
1.一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于所述地面材质信息，确定所述机器人所处的位置信息的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于所述地面材质信息和所述位置确定地图，确定所述机器人所处的位置信息的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于所述地面材质信息和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡为燕，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。