【技术实现步骤摘要】
本技术涉及提升，特别是涉及一种门架式提升机构及搬运机器人。
技术介绍
1、搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运机器人一般包括提升机构，以将货物提升至不同高度。在相关技术中，搬运机器人的提升机构一般包括用于提升重物的牵引绳，牵引绳绕导向轮运行，牵引绳在导向轮上长时间反复折弯容易导致牵引绳断股，使得提升机构使用寿命低，牵引绳如果产生断股必须整根更换，使得提升机构维护成本高。
技术实现思路
1、本技术实施例的目的在于提供一种门架式提升机构及搬运机器人，延长提升机构的使用寿命，降低维护成本。具体技术方案如下：
2、本申请第一方面的实施例提出了一种门架式提升机构，包括：驱动组件、门架、两个导向轮组件、两个钢带和载物机构；所述门架包括：相对设置的两个门柱主体；所述两个导向轮组件分别安装在两个门柱主体上；每个所述导向轮组件，包括：底部导向轮和顶部导向轮组，底部导向轮安装在所述门柱主体底部，顶部导向轮组安装于所述门柱主体顶部；所述驱动组件，包括：电机和两个驱动带轮，所述两个驱动带轮的位置分别与所述两个导向轮组件的底部导向轮位置对应；所述两个钢带的第一端分别固定在两个驱动带轮上，所述两个钢带的第二端依次绕过所述底部导向轮和顶部导向轮组与所述载物机构连接，以在所述电机的驱动下，带动所述载物机构沿所述门柱主体的上下方向移动。
3、在本申请的一些实施例中，所述门架包括：内门架和外门架；所述内门架包括相对设置的两个内门柱；所述外门架包括相对设置的两个外门柱；所述两个内
4、在本申请的一些实施例中，所述外门架还包括：第一顶板；所述第一顶板设置于两个所述外门柱的顶部；所述第一顶部导向轮通过第一顶部导向轮安装座固定于所述第一顶板的一端；所述第一顶部导向轮安装座，包括：第一底板、两个相对设置的第一安装侧板和第一安装轴；所述第一底板与所述第一顶板固定连接；所述第一顶部导向轮设置于所述两个第一安装侧板之间，所述第一安装轴穿过所述两个所述第一安装侧板和所述第一顶部导向轮，以使所述第一顶部导向轮环绕所述第一安装轴旋转。
5、在本申请的一些实施例中，所述外门架还包括：编码器；所述编码器设置于所述第一顶部导向轮靠近所述第一顶板中间的一侧，并通过编码器安装座与所述第一顶板固定连接；所述编码器通过联轴器与所述第一安装轴同轴连接。
6、在本申请的一些实施例中，所述外门架底部开设通孔，所述底部导向轮通过底部导向轮安装座固定于所述外门架底部的外侧面，位于所述通孔的位置，以使所述钢带从所述底部导向轮的底部绕过，伸入外门架内部；所述底部导向轮安装座，包括：两个相对设置的底部安装侧板和底部安装轴，所述底部安装侧板与所述外门架固定连接；所述底部导向轮设置于两个所述底部安装侧板之间，所述底部安装轴穿过底部安装侧板和所述底部导向轮，以使所述底部导向轮环绕所述底部安装轴旋转。
7、在本申请的一些实施例中，所述内门架还包括：第二顶板；所述第二顶板设置于两个所述内门柱的顶部；所述第二顶部导向轮的数量为两个，两个所述第二顶部导向轮通过所述第二顶部导向轮安装座并排固定于所述第二顶板的一端；所述第二顶部导向轮安装座包括第二底板、两个相对设置的的第二安装侧板和两个第二安装轴，所述第二底板与所述第二顶板固定连接，两个所述第二顶部导向轮并排设置于所述两个第二安装侧板之间，两个所述第二安装轴分别穿过两个所述第二安装侧板和两个所述第二顶部导向轮；以使所述第二顶部导向轮环绕所述第二安装轴旋转。
8、在本申请的一些实施例中，每个所述外门柱，包括：第一安装面和两个第二安装面；所述第一安装面设置于所述外门柱内侧，与所述内门柱相对，所述第二安装面设置于所述外门柱内侧，与所述第一安装面相互垂直。
9、每个所述外门柱，还包括：第一滚动轮组；所述第一滚动轮组设置于所述第二顶部导向轮下方，并固定在所述外门柱内侧，位于所述内门柱与所述外门柱之间，使得内门柱与外门柱滚动连接。
10、在本申请的一些实施例中，每个所述内门柱，包括：靠近且平行于所述第一安装面的第一平面；所述第一平面上设有垂直于所述第一安装面，并朝向所述第一安装面凸起的凸筋；所述第一滚动轮组，包括：两个第一横向滚动轮、两个第一纵向滚动轮和第一侧边滚轮；所述两个第一横向滚动轮设置于所述两个第一纵向滚动轮的上方，所述第一横向滚动轮的轴向与所述第一安装面垂直，用于与所述内门架的凸筋滚动接触；所述第一纵向滚动轮的轴向与所述第一安装面平行，用于与所述内门架的第一平面滚动接触；所述第一侧边滚轮设置于所述第二安装面上，所述第一侧边滚轮的轴向与所述纵向滚动轮的轴向平行，用于与所述内门架滚动接触。
11、在本申请的一些实施例中，所述外门柱对应所述第一滚动轮组的位置上设有安装通孔，所述第一滚动轮组固定在所述安装通孔内，所述安装通孔的外侧设有滚动轮组挡板，所述滚动轮组挡板包括两个横向滚动轮挡板和横向滚动轮挡板；所述纵向滚动轮挡板上设有两个十字型通孔，所述两个第一纵向滚动轮分别显露在所述两个十字型通孔。
12、在本申请的一些实施例中，每个所述内门柱，还包括：第二滚动轮组；所述第二滚动轮组设置于所述内部导向轮的下方，并固定在所述内门柱外侧，位于所述内门柱与所述外门柱之间，使得内门柱与外门柱滚动连接。
13、在本申请的一些实施例中，所述外门架，还包括：与所述第二滚动轮组相配合的滑槽侧板；所述滑槽侧板设置于所述外门柱内部，并与所述第一安装面垂直；所述第二滚动轮组，包括：两个第二横向滚动轮、两个第二纵向滚动轮和第二侧边滚轮，所述两个第二横向滚动轮设置于所述两个第二纵向滚动轮的下方；所述第二横向滚动轮的轴向与所述第一平面垂直，用于与所述外门架的滑槽侧板滚动接触；所述第二纵向滚动轮的轴向与所述第一平面平行；用于与所述第一安装面滚动接触；所述第二侧边滚轮通过第二侧边滚轮安装座与所述第一平面的一端固定连接，与所述第二滚动轮组的朝向相互垂直，所述第二侧边滚轮的轴向与所述第一平面平行，用于与所述外门架滚动接触。
14、在本申请的一些实施例中，所述载物机构，包括相对设置的两个侧板、与两个所述侧板连接的载物框体和两个钢带固定件；所述侧板与所述内门柱滚动连接；所述钢带固定件，包括连接结构和与其连接的锁紧结构；所述钢带固定件通过连接结构安装在所述侧板的远离所述外门柱的位置，与所述外门柱保持间隔；所述钢带的第二端设置于所述锁紧结构内，用于将钢带的第二端与所述载物机构本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种门架式提升机构，其特征在于，包括：驱动组件、门架、两个导向轮组件、两个钢带和载物机构；
2.根据权利要求1所述的门架式提升机构，其特征在于，所述门架包括：内门架和外门架；
3.根据权利要求2所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门架还包括：第一顶板；所述第一顶板设置于两个所述外门柱的顶部；
4.根据权利要求3所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门架还包括：编码器；所述编码器设置于所述第一顶部导向轮靠近所述第一顶板中间的一侧，并通过编码器安装座与所述第一顶板固定连接；所述编码器通过联轴器与所述第一安装轴同轴连接。
5.根据权利要求2所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门架底部开设通孔，所述底部导向轮通过底部导向轮安装座固定于所述外门架底部的外侧面，位于所述通孔的位置，以使所述钢带从所述底部导向轮的底部绕过，伸入外门架内部；
6.根据权利要求2所述的门架式提升机构，其特征在于，所述内门架还包括：第二顶板；所述第二顶板设置于两个所述内门柱的顶部；
7.根据权利要求2所述的门架式提升机构，其特征在于
8.根据权利要求7所述的门架式提升机构，其特征在于，每个所述外门柱，还包括：第一滚动轮组；所述第一滚动轮组设置于所述第二顶部导向轮下方，并固定在所述外门柱内侧，位于所述内门柱与所述外门柱之间，使得内门柱与外门柱滚动连接。
9.根据权利要求8所述的门架式提升机构，其特征在于，每个所述内门柱，包括：靠近且平行于所述第一安装面的第一平面；所述第一平面上设有垂直于所述第一安装面，并朝向所述第一安装面凸起的凸筋；
10.根据权利要求9所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门柱对应所述第一滚动轮组的位置上设有安装通孔，所述第一滚动轮组固定在所述安装通孔内，所述安装通孔的外侧设有滚动轮组挡板，所述滚动轮组挡板包括两个横向滚动轮挡板和横向滚动轮挡板；所述纵向滚动轮挡板上设有两个十字型通孔，所述两个第一纵向滚动轮分别显露在所述两个十字型通孔。
11.根据权利要求9所述的门架式提升机构，其特征在于，
12.根据权利要求11所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门架，还包括：与所述第二滚动轮组相配合的滑槽侧板；所述滑槽侧板设置于所述外门柱内部，并与所述第一安装面垂直；
13.根据权利要求9所述的门架式提升机构，其特征在于，所述载物机构，包括相对设置的两个侧板、与两个所述侧板连接的载物框体和两个钢带固定件；所述侧板与所述内门柱滚动连接；
14.根据权利要求13所述的门架式提升机构，其特征在于，所述连接结构，包括：第一连接件、第二连接件；
15.根据权利要求13所述的门架式提升机构，其特征在于，所述内门柱，包括：导向槽；所述导向槽设置于所述内门柱远离所述第一平面的一侧，所述导向槽开口朝向所述内门柱的内侧；
16.根据权利要求15所述的门架式提升机构，其特征在于，所述内部导向轮通过内部导向轮安装座固定于所述内门柱上，所述内部导向轮安装座与所述导向槽的一侧外壁固定连接，所述内部导向轮位于所述第一平面与所述导向槽之间。
17.根据权利要求1所述的门架式提升机构，其特征在于，所述驱动组件，还包括：电机座、传动轴、第一齿轮、第二齿轮和减速机；所述电机与所述减速机固定连接，所述减速机包括减速机输出轴；所述传动轴与所述减速机输出轴基于所述电机座平行设置，所述传动轴两端分别与两个所述驱动带轮固定连接；所述第一齿轮套设于所述减速机输出轴，所述第二齿轮套设于所述传动轴，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，所述电机驱动所述减速机输出轴旋转，通过所述第一齿轮和所述第二齿轮带动所述传动轴旋转，以带动两个所述驱动带轮旋转。
18.根据权利要求17所述的门架式提升机构，其特征在于，所述电机座包括第三底板和垂直设置于所述第三底板上的第一竖板和第二竖板，所述第一竖板和所述第二竖板相对设置，所述电机和所述减速机设置于所述第一竖板与所述第二竖板之间，所述减速机远离所述电机的一端与所述第一竖板固定连接；所述减速机输出轴穿过所述第一竖板，所述传动轴穿过所述第一竖板和所述第二竖板；所述第一齿轮和所述第二齿轮设置于所述第一竖板远离所述电机一侧。
19.根据权利要求1所述的门架式提升机构，其特征在于，所述驱动组件，还包括：压块；所述钢带多层叠加缠绕在所述驱动带轮上，所述压块将所述钢带的第一端压在所述驱动带轮上并...
【技术特征摘要】
1.一种门架式提升机构，其特征在于，包括：驱动组件、门架、两个导向轮组件、两个钢带和载物机构；
2.根据权利要求1所述的门架式提升机构，其特征在于，所述门架包括：内门架和外门架；
3.根据权利要求2所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门架还包括：第一顶板；所述第一顶板设置于两个所述外门柱的顶部；
4.根据权利要求3所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门架还包括：编码器；所述编码器设置于所述第一顶部导向轮靠近所述第一顶板中间的一侧，并通过编码器安装座与所述第一顶板固定连接；所述编码器通过联轴器与所述第一安装轴同轴连接。
5.根据权利要求2所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门架底部开设通孔，所述底部导向轮通过底部导向轮安装座固定于所述外门架底部的外侧面，位于所述通孔的位置，以使所述钢带从所述底部导向轮的底部绕过，伸入外门架内部；
6.根据权利要求2所述的门架式提升机构，其特征在于，所述内门架还包括：第二顶板；所述第二顶板设置于两个所述内门柱的顶部；
7.根据权利要求2所述的门架式提升机构，其特征在于，每个所述外门柱，包括：第一安装面和两个第二安装面；所述第一安装面设置于所述外门柱内侧，与所述内门柱相对，所述第二安装面设置于所述外门柱内侧，与所述第一安装面相互垂直。
8.根据权利要求7所述的门架式提升机构，其特征在于，每个所述外门柱，还包括：第一滚动轮组；所述第一滚动轮组设置于所述第二顶部导向轮下方，并固定在所述外门柱内侧，位于所述内门柱与所述外门柱之间，使得内门柱与外门柱滚动连接。
9.根据权利要求8所述的门架式提升机构，其特征在于，每个所述内门柱，包括：靠近且平行于所述第一安装面的第一平面；所述第一平面上设有垂直于所述第一安装面，并朝向所述第一安装面凸起的凸筋；
10.根据权利要求9所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门柱对应所述第一滚动轮组的位置上设有安装通孔，所述第一滚动轮组固定在所述安装通孔内，所述安装通孔的外侧设有滚动轮组挡板，所述滚动轮组挡板包括两个横向滚动轮挡板和横向滚动轮挡板；所述纵向滚动轮挡板上设有两个十字型通孔，所述两个第一纵向滚动轮分别显露在所述两个十字型通孔。
11.根据权利要求9所述的门架式提升机构，其特征在于，
12.根据权利要求11所述的门架式提升机构，其特征在于，所述外门架，还包括：与所述第二滚动轮组相配合的滑槽侧板；所述滑槽侧板设置于所述外门柱内部...
【专利技术属性】
技术研发人员：史登权，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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