【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种虚拟车道的车道中心线的生成方法、装置及设备。
技术介绍
1、在地图生成过程中或自动驾驶过程中，对于没有设置车道线的区域需要生成虚拟车道的车道中心线。车道中心线的生成过程一般是：根据拓扑结构手动连线是一种方法，或者通过多段线方式生成路口处的参考中心线。根据参考中心线进行拟合得到车道中心线。
2、在实际应用中，一般通过调整车道中心线的多个控制点，来对车道中心线进行迭代调整，但是，控制点的数量较多，且各个控制点的可选位置也较多，因此，拟合过程中车道中心线的拟合次数多，且计算量大。
3、因此，亟需一种计算量更小的虚拟车道的车道中心线的生成方法。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种虚拟车道的车道中心线的生成方法、装置、设备、介质及程序，以减少虚拟车道的车道中心线生成过程中的计算量。
2、本说明书实施例提供的一种虚拟车道的车道中心线的生成方法，包括：
3、获取进口车道的第一位置信息和出口车道的第二位置信息；
4、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成用于连接所述进口车道与所述出口车道的虚拟车道的参考中心线；
5、根据从所述参考中心线的垂线上确定出的预设数量的垂线段，以及，所述进口车道的第一车道中心延长线和所述出口车道的第二车道中心延长线，确定构建所述虚拟车道的目标车道中心线所需使用的各个控制点的选取范围；
6、基于从所述选取范围中选取出的各个所述
7、本说明书实施例提供的一种虚拟车道的车道中心线的生成装置，包括：
8、获取模块，用于获取进口车道的第一位置信息和出口车道的第二位置信息；
9、参考线生成模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成用于连接所述进口车道与所述出口车道的虚拟车道的参考中心线；
10、范围确定模块，用于根据从所述参考中心线的垂线上确定出的预设数量的垂线段，以及，所述进口车道的第一车道中心延长线和所述出口车道的第二车道中心延长线，确定构建所述虚拟车道的目标车道中心线所需使用的各个控制点的选取范围；
11、曲线调整模块，用于基于从所述选取范围中选取出的各个所述控制点生成样条曲线，得到所述虚拟车道的所述目标车道中心线。
12、本说明书实施例提供的一种虚拟车道的车道中心线的生成设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现所述虚拟车道的车道中心线的生成方法的步骤。
13、本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述虚拟车道的车道中心线的生成方法的步骤。
14、本说明书实施例提供的一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述虚拟车道的车道中心线的生成方法的步骤。
15、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
16、本说明书实施例公开了一种虚拟车道的车道中心线的生成方法、装置、设备、介质及程序，该方案包括：根据进口车道和出口车道的位置，确定连接所述进口车道与所述出口车道的虚拟车道的参考中心线，进而根据所述参考中心线的垂线、所述进口车道的第一车道中心延长线和所述出口车道的第二车道中心延长线，确定各个控制点的选取范围；基于从所述选取范围中选取出的各个所述控制点生成样条曲线，得到所述虚拟车道的所述目标车道中心线。由此，通过缩小控制点的选取范围，减少样条曲线的拟合迭代次数，减少了在目标车道中心线的拟合过程中的计算量。
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1.一种虚拟车道的车道中心线的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成用于连接所述进口车道与所述出口车道的虚拟车道的参考中心线，具体包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进口车道驶入所述出口车道归属于转弯场景或掉头场景；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据从所述参考中心线的垂线上确定出的预设数量的垂线段，以及，所述进口车道的第一车道中心延长线和所述出口车道的第二车道中心延长线，确定构建所述虚拟车道的目标车道中心线所需使用的各个控制点的选取范围，具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定构建所述虚拟车道的目标车道中心线所需使用的各个控制点的选取范围，还包括：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考中心线包括位于所述第一车道中心延长线上的进口延长段、位于所述第二车道中心延长线上的出口延长段，以及连接所述进口延长段和所述出口延长段的所述连接段；
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于
8.如权利要求4至7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于从所述选取范围中选取出的各个所述控制点生成样条曲线，得到所述虚拟车道的所述目标车道中心线，具体包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述以提高样条曲线与所述参考中心线的接近程度为目标，在所述选取范围内对各个所述控制点的位置进行迭代调整，得到满足预设接近条件的初步车道中心线，具体包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述初步车道中心线，以提高样条曲线的平滑程度为目标，在所述选取范围内对各个所述控制点的位置进行迭代调整，得到所述虚拟车道的目标车道中心线，具体包括：
11.一种虚拟车道的车道中心线的生成装置，其特征在于，包括：
12.一种虚拟车道的车道中心线的生成设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至10任意一项所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至10任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种虚拟车道的车道中心线的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成用于连接所述进口车道与所述出口车道的虚拟车道的参考中心线，具体包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进口车道驶入所述出口车道归属于转弯场景或掉头场景；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据从所述参考中心线的垂线上确定出的预设数量的垂线段，以及，所述进口车道的第一车道中心延长线和所述出口车道的第二车道中心延长线，确定构建所述虚拟车道的目标车道中心线所需使用的各个控制点的选取范围，具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定构建所述虚拟车道的目标车道中心线所需使用的各个控制点的选取范围，还包括：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考中心线包括位于所述第一车道中心延长线上的进口延长段、位于所述第二车道中心延长线上的出口延长段，以及连接所述进口延长段和所述出口延长段的所述连接段；
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考中心线包括：位于所述第一车道中心延长线上的进口延长段、位于所述第二车道中心延长线上的出口...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘苏，李丹，李阳，张绍光，王子华，田中元，吴飞，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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