【技术实现步骤摘要】
本申请涉及全景影像生成，更具体地说，涉及一种全景影像的生成方法和生成系统以及工程车辆。
技术介绍
1、目前全景式监控影像系统(around view monitor，avm)广泛应用于乘用车辆上，是一种实用性极高、能够显著提升用户体验和驾驶安全性的功能。这项技术不仅应用于乘用车辆，还可以应用于工程机械。工程机械的行驶状态与乘用车辆相似，因此可以实现无盲区行驶和全景泊车等功能。此外，avm技术还可以用于工程机械在收展和作业阶段对周边环境的全方位观察，尤其是观察工程机械自身可以伸展到车身外的活动机构(如机械臂、支腿等)与环境中障碍物的相对位置关系。
2、然而，由于活动机构的姿态可变，且avm反馈的是二维平面影像，因此，根据摄像机实现的全景影像并不能准确的体现活动机构与环境中周围障碍物的相对位置。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种全景影像的生成方法和生成系统以及工程车辆，以解决车辆自身的延展部件与障碍物的相对位置难以在二维图像中准确识别的问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种全景影像的生成方法，应用于带有延展部件的车辆，且所述延展部件的位置相对于所述车辆的车身可发生变化，所述方法包括：
3、获取布置在车辆上的各摄像头的成像画面，并确定延展部件在各所述成像画面上的成像区域；
4、基于所述摄像头与所述车辆的车身的位姿关系，确定所述车身周围的各位置点与所述成像画面的对应关系；
5、基于所述对应关系，将对应于所述
6、基于所述成像画面上对应于各所述位置点的像素值以及各所述位置点对应的所述目标权重值，确定所述全景影像上每个像素点的目标像素值；
7、基于所述目标像素值更新所述全景影像，并将所述延展部件的预设图例填充至目标区域；
8、其中，所述目标区域为所述延展部件在所述全景影像上的显示区域。
9、在一种可能的实施方式中，所述确定延展部件在各所述成像画面上的成像区域，包括：
10、基于所述延展部件的结构参数和摄取所述成像画面的摄像头与所述车身的位姿关系，确定所述延展部件上的预设点位在各所述成像画面上的位置；
11、基于所述延展部件的运动模式和所述预设点位在各所述成像画面上的位置，确定所述延展部件在各所述成像画面上的所述成像区域。
12、在一种可能的实施方式中，所述结构参数和所述运动模式通过以下任一方式构建：
13、预先构建所述延展部件的全部结构参数和全部运动模式；
14、不预先构建或预先构建所述延展部件的部分结构参数和部分运动模式，基于所述延展部件处于不同状态时的图像数据和传感器数据，构建所述延展部件的全部结构参数和全部运动模式；
15、其中，所述图像数据为由摄像头摄取的所述延展部件的图像，所述传感器数据为由传感器检测的所述延展部件的位置数据。
16、在一种可能的实施方式中，所述确定延展部件在各所述成像画面上的成像区域，包括：
17、基于预设对应关系，确定所述延展部件在各所述成像画面上的所述成像区域；
18、其中，所述预设对应关系为所述延展部件处于不同状态时与所述成像区域的对应关系。
19、在一种可能的实施方式中，所述将对应于所述成像区域内的位置点映射到全景影像的权重置为0，并结合对应于所述成像区域外的其他的所述位置点映射到所述全景影像的初始权重，确定每个所述位置点映射到所述全景影像的目标权重值，包括：
20、在将对应于所述成像区域内的位置点映射到全景影像的权重置为0后，对不同所述成像画面上对应于所述全景影像上同一像素点的权重进行归一化，得到每个所述位置点映射到所述全景影像的所述目标权重值。
21、在一种可能的实施方式中，所述基于所述成像画面上对应于各所述位置点的像素值以及各所述位置点对应的所述目标权重值，确定所述全景影像上每个像素点的目标像素值，包括：
22、基于所述成像画面上对应于各所述位置点的像素值以及各所述位置点对应的所述目标权重值，分别确定各所述成像画面上对应于各所述位置点的初始像素值；
23、将各所述成像画面上对应于所述全景影像上同一像素点的所述位置点的所述初始像素值相加，得到所述全景影像上每个像素点的所述目标像素值。
24、在一种可能的实施方式中，全景影像的生成方法还包括：
25、基于各所述摄像头与所述车辆的车身的位姿关系，确定所述位置点对应于各所述成像画面映射到所述全景影像的权重；
26、基于所述成像区域，对对应于所述成像画面上的预设范围内的所述位置点映射到所述全景影像的权重进行平滑处理；
27、将经所述平滑处理后对应于的所述成像画面，所述位置点映射到所述全景影像的权重，作为相应于所述成像画面，所述位置点映射到全景影像的初始权重。
28、在一种可能的实施方式中，所述将所述延展部件的预设图例填充至目标区域，包括：
29、获取所述延展部件的状态；
30、基于所述延展部件的状态，在所述全景影像上填充对应于所述状态的预设图例。
31、在一种可能的实施方式中，所述车辆为工程车辆；
32、所述延展部件为所述工程车辆的支腿。
33、第二方面，本专利技术提供一种全景影像的生成系统，应用于带有延展部件的车辆，且所述延展部件的位置相对于所述车辆的车身可发生变化，所述系统包括：
34、采集单元，用于获取布置在车辆上的各摄像头的成像画面，并确定延展部件在各所述成像画面上的成像区域；
35、关系确定单元，用于基于所述摄像头与所述车辆的车身的位姿关系，确定所述车身周围的各位置点与所述成像画面的对应关系；
36、权重确定单元，用于基于所述对应关系，将对应于所述成像区域内的位置点映射到全景影像的权重置为0，并结合对应于所述成像区域外的其他的所述位置点映射到所述全景影像的初始权重，确定每个所述位置点映射到所述全景影像的目标权重值；
37、像素确定单元，用于基于所述成像画面上对应于各所述位置点的像素值以及各所述位置点对应的所述目标权重值，确定所述全景影像上每个像素点的目标像素值；
38、图像生成单元，用于基于所述目标像素值更新所述全景影像，并将所述延展部件的预设图例填充至目标区域，所述目标区域为所述延展部件在所述全景影像上的显示区域。
39、第三方面，本专利技术提供一种工程车辆，包括：车辆本体和本专利技术第二方面所述的全景影像的生成系统。
40、根据本专利技术提供的全景影像的生成方法，在获取到布置在车辆上的各摄像头的成像画面后，首先确定车辆的延展部件在各成像画面上的成像区域，然后在基于摄像头与车辆的车身的位本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全景影像的生成方法，应用于带有延展部件的车辆，且所述延展部件的位置相对于所述车辆的车身可发生变化，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定延展部件在各所述成像画面上的成像区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结构参数和所述运动模式通过以下任一方式构建：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定延展部件在各所述成像画面上的成像区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将对应于所述成像区域内的位置点映射到全景影像的权重置为0，并结合对应于所述成像区域外的其他的所述位置点映射到所述全景影像的初始权重，确定每个所述位置点映射到所述全景影像的目标权重值，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述成像画面上对应于各所述位置点的像素值以及各所述位置点对应的所述目标权重值，确定所述全景影像上每个像素点的目标像素值，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的方
9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆为工程车辆；
10.一种全景影像的生成系统，应用于带有延展部件的车辆，且所述延展部件的位置相对于所述车辆的车身可发生变化，其特征在于，所述系统包括：
11.一种工程车辆，其特征在于，包括：车辆本体和权利要求10所述的全景影像的生成系统。
...【技术特征摘要】
1.一种全景影像的生成方法，应用于带有延展部件的车辆，且所述延展部件的位置相对于所述车辆的车身可发生变化，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定延展部件在各所述成像画面上的成像区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结构参数和所述运动模式通过以下任一方式构建：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定延展部件在各所述成像画面上的成像区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将对应于所述成像区域内的位置点映射到全景影像的权重置为0，并结合对应于所述成像区域外的其他的所述位置点映射到所述全景影像的初始权重，确定每个所述位置点映射到所述全景影像的目标权重值，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐熹微，周伟，邹灿辉，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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