【技术实现步骤摘要】
本技术的实施例涉及履带张紧装置，具体而言，涉及一种履带张紧装置及水池机器人。
技术介绍
1、相关技术中的履带张紧装置都是为了应对履带在空气环境中与不平坦地面无法完全接触、摩擦系数不足所设计，并未针对水下环境这种特殊情况。
2、物体在水下会受到浮力影响，且水还具有一定的润滑作用，这就使得在水下环境运动的物体所受到的摩擦力远小于在空气环境中所受到的摩擦力，并且在水下环境运动的物体其运动方向更容易受到其他力的影响。
3、在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移情况，这就会使得水池机器人的行走时的行走轨迹的直线度不足，且驱动系统实际转动数据与实际水池机器人行走位移数据不同步，不利于水池机器人的系统定位和导航。
技术实现思路
1、本技术的实施例的主要目的在于提供一种履带张紧装置及水池机器人，以解决相关技术中在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移的问题。
2、为了实现上述目的，根据本技术的实施例的一个方面，提供了一种履带张紧装置，履带张紧装置设置在安装侧板上，安装侧板上安装有多个履带轮，多个履带轮上套设有履带，履带张紧装置包括至少一个张紧模块，张紧模块包括：压紧部件，压紧部件设置在履带的下侧部分的上方；压杆，压杆可运动地设置在履带的上侧部分和下侧部分之间，压杆与压紧部件连接，以将压紧部件推向履带；固定轴，固定轴固定在安装侧板上，固定轴位于安装侧板的靠近履带的一侧且位于履带的上侧部分和压杆之间；弹性件，弹性件的第一端与固定轴连接，弹性
3、进一步地，压杆可转动地设置，张紧模块包括限位部，限位部包括分别设置在压杆上方和下方的上限位部和下限位部，以分别对压杆的上、下运动进行限位；和/或弹性件为拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接在固定轴上，拉伸弹簧的另一端连接在压杆上；和/或固定轴的位置可调节地设置，以调节固定轴与下侧部分之间的距离。
4、进一步地，压紧部件的被平行于履带的下侧部分的平面所截的截面的尺寸自上而下逐渐增大；或者压紧部件为预设形状压紧块；或者压紧部件为可转动的压紧轮。
5、进一步地，在张紧模块中，压紧部件的数量为两个，两个压紧部件间隔设置在履带的下侧部分的上方；压杆的数量为两个，两个压杆与两个压紧部件一一对应地设置；两个压杆交叉设置且相互铰接，各个压杆的第一端均与相应的压紧部件铰接；弹性件的数量为两个，两个压杆和两个弹性件与两个压紧部件一一对应地设置；两个弹性件的第一端均与固定轴连接，各个弹性件的第二端分别与相应的压杆的第二端连接。
6、进一步地，两个压杆分别为第一压杆和第二压杆，第一压杆和第二压杆之间通过连接轴连接；第一压杆的中部设置有避让孔和与避让孔连通的第一轴孔，第二压杆的中部设置有第二轴孔，第二压杆的中部穿设在避让孔内，连接轴的第一端与安装侧板固定连接，且连接轴的第二端穿过第一轴孔和第二轴孔后伸出至两个压杆的远离安装侧板的一侧。
7、进一步地，履带张紧装置包括设置在安装侧板上的驱动装置和设置在固定轴上的压力传感器，压力传感器用于检测由弹性件传递到固定轴上的力，驱动装置与固定轴驱动连接以根据压力传感器的检测结果驱动固定轴沿靠近或远离下侧部分的方向运动，以改变固定轴与下侧部分之间的相对位置。
8、进一步地，压杆和压紧部件之间通过连接销连接，压杆的第一端设置有第一销孔，压紧部件的上端设置有第二销孔，连接销穿设在相应的第一销孔和第二销孔上。
9、进一步地，连接销的外周面上设置有两个第二卡槽，两个第二卡槽分别位于连接销的两端；张紧模块包括分别安装在两个第二卡槽内且分别位于压杆和压紧部件的连接位置的相对两侧的两个第二轴端挡圈。
10、进一步地，张紧模块包括限位台阶，限位台阶设置在固定轴的外周面上且位于固定轴的远离安装侧板的一侧，以对弹性件的端部进行防脱限位；和/或固定轴包括相连接的第一轴段和第二轴段，第一轴段位于第二轴段的靠近安装侧板的一侧，弹性件与第二轴段连接，第一轴段的最小横截面积大于第二轴段的最大横截面积，以对弹性件的靠近安装侧板的一侧的运动进行限位。
11、根据本技术的实施例的另一方面，提供了一种水池机器人，包括上述的履带张紧装置。
12、应用本技术的实施例的技术方案，本技术的实施例的履带张紧装置，履带张紧装置设置在安装侧板上，安装侧板上安装有多个履带轮，多个履带轮上套设有履带，履带张紧装置包括至少一个张紧模块，张紧模块包括：压紧部件，压紧部件设置在履带的下侧部分的上方；压杆，压杆可运动地设置在履带的上侧部分和下侧部分之间，压杆与压紧部件连接，以将压紧部件推向履带；固定轴，固定轴固定在安装侧板上，固定轴位于安装侧板的靠近履带的一侧且位于履带的上侧部分和压杆之间；弹性件，弹性件的第一端与固定轴连接，弹性件的第二端与压杆连接，以通过弹性件的弹性作用推动压杆向压紧部件施力，以使压紧部件压紧在履带的下侧部分上。这样，当本技术的实施例的履带张紧装置设置在水池机器人的安装侧板处时，履带张紧装置的张紧模块通过弹性件和压杆推动压紧部件向履带的下侧部分提供足够且均匀的下压力，增大了水池机器人在水下环境运动时与水底部之间的摩擦力，减小了其他力对水池机器人的运动方向的影响，提高了水池机器人在水下行走时的稳定性，解决了相关技术中在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移的问题，避免了水池机器人在非平整平面行走时的行走轨迹的直线度不足的问题，还解决了因水池机器人的驱动系统的实际转动数据与水池机器人的实际行走位移数据不同步而导致水池机器人的系统定位和导航不精准的技术问题。
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1.一种履带张紧装置，其特征在于，所述履带张紧装置设置在安装侧板(100)上，所述安装侧板(100)上安装有多个履带轮(200)，所述多个履带轮(200)上套设有履带(300)，所述履带张紧装置包括至少一个张紧模块(400)，所述张紧模块(400)包括：
2.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，在所述张紧模块(400)中，
5.根据权利要求4所述的履带张紧装置，其特征在于，两个所述压杆(2)分别为第一压杆(21)和第二压杆(22)，所述第一压杆(21)和所述第二压杆(22)之间通过连接轴(6)连接；所述第一压杆(21)的中部设置有避让孔(23)和与所述避让孔(23)连通的第一轴孔(24)，所述第二压杆(22)的中部设置有第二轴孔(25)，所述第二压杆(22)的中部穿设在所述避让孔(23)内，所述连接轴(6)的第一端与所述安装侧板(100)固定连接，且所述连接轴(6)的第二端穿过所述第一轴孔(24)和所述第二轴孔(25)后
6.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述履带张紧装置包括设置在所述安装侧板(100)上的驱动装置和设置在所述固定轴(3)上的压力传感器，所述压力传感器用于检测由所述弹性件(4)传递到所述固定轴(3)上的力，所述驱动装置与所述固定轴(3)驱动连接，以根据所述压力传感器的检测结果驱动所述固定轴(3)沿靠近或远离所述下侧部分(310)的方向运动，以改变所述固定轴(3)与所述下侧部分(310)之间的相对位置。
7.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述压杆(2)和所述压紧部件(1)之间通过连接销(8)连接，所述压杆(2)的第一端设置有第一销孔(26)，所述压紧部件(1)的上端设置有第二销孔(11)，所述连接销(8)穿设在相应的所述第一销孔(26)和所述第二销孔(11)上。
8.根据权利要求7所述的履带张紧装置，其特征在于，所述连接销(8)的外周面上设置有两个第二卡槽(81)，两个第二卡槽(81)分别位于所述连接销(8)的两端；所述张紧模块(400)包括分别安装在所述两个第二卡槽(81)内且分别位于所述压杆(2)和所述压紧部件(1)的连接位置的相对两侧的两个第二轴端挡圈(9)。
9.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，
10.一种水池机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的履带张紧装置。
...【技术特征摘要】
1.一种履带张紧装置，其特征在于，所述履带张紧装置设置在安装侧板(100)上，所述安装侧板(100)上安装有多个履带轮(200)，所述多个履带轮(200)上套设有履带(300)，所述履带张紧装置包括至少一个张紧模块(400)，所述张紧模块(400)包括：
2.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，在所述张紧模块(400)中，
5.根据权利要求4所述的履带张紧装置，其特征在于，两个所述压杆(2)分别为第一压杆(21)和第二压杆(22)，所述第一压杆(21)和所述第二压杆(22)之间通过连接轴(6)连接；所述第一压杆(21)的中部设置有避让孔(23)和与所述避让孔(23)连通的第一轴孔(24)，所述第二压杆(22)的中部设置有第二轴孔(25)，所述第二压杆(22)的中部穿设在所述避让孔(23)内，所述连接轴(6)的第一端与所述安装侧板(100)固定连接，且所述连接轴(6)的第二端穿过所述第一轴孔(24)和所述第二轴孔(25)后伸出至两个所述压杆(2)的远离所述安装侧板(100)的一侧。
6.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述履带张紧...
【专利技术属性】
技术研发人员：王生乐，
申请(专利权)人：星迈创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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