一种用于取放物料的机械手制造技术

本申请提供了一种用于取放物料的机械手，涉及物料取放的技术领域，设有托座、带动托座移动的机械臂，机械臂与托座之间设有旋转机构，旋转机构设有旋转齿轮、与旋转齿轮相啮合的齿条和带动齿条移动的驱动机构；旋转齿轮可转动的安装在机械臂上，托座与旋转齿轮联动；旋转机构带动托座转动，可以改变托座的方向，保证托座能准确的取到、放下物料；旋转机构设有旋转齿轮、与旋转齿轮相啮合的齿条，采用齿轮齿条传动的方式，传递动力大、传动比恒定，可以精确的控制托座的方向。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于物料取放，更具体地说，涉及一种用于取放物料的机械手。

技术介绍

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序取放、搬运物料的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，使用时机械手正对物料，取放、搬运物料的效果最好。

2、申请号为cn202211119849.1的专利技术专利公开了一种机械手臂组件，包括：安装板，所述安装板沿其长度方向上对称设置有两个通槽，且所述安装板的下部活动设置有贯穿于所述通槽的横移件，所述横移件与所述安装板上的螺纹驱动组件连接；所述横移件上可拆卸地安装有抓取机构，所述抓取机构包括连接所述横移件的触发组件以及与所述触发组件适配的摆动组件，所述触发组件与设置在所述安装板上的两组导向结构适配，所述导向结构用于在所述触发组件运动时，使所述触发组件储存能量，并在所述触发组件运动至行程端部时，使所述触发组件释放能量；所述摆动组件远离所述触发组件的一端连接有两个夹持件，当所述触发组件储存能量时，两个夹件相互远离，且当所述触发组件释放能量时，两个所述夹持件相互靠近。

3、目前，机械手的弊端有：一是取件和放件的工作面摆放物料的方向不同时，物料的方向无法调节；二是物料所在的工作面与水平面之间的夹角不同时，托座的角度不能进行调节，不能保证托座正对物料，影响机械手的效果；三是机械臂只安装了一个卡爪，工作效率不高。

技术实现思路

1、本申请目的在于弥补现有技术的不足之处，提供一种用于取放物料的机械手；本申请采用的技术方案是：</p>

2、一种用于取放物料的机械手，设有托座、带动托座移动的机械臂，其特征在于：机械臂与托座之间设有旋转机构，旋转机构设有旋转齿轮、与旋转齿轮相啮合的齿条和带动齿条移动的驱动机构；旋转齿轮可转动的安装在机械臂上，托座与旋转齿轮联动。

3、优选地，齿条设有两条并对称的设在旋转齿轮的外侧。

4、优选地，驱动机构设有驱动腔、可活动的设在驱动腔内的驱动活塞，驱动腔和驱动活塞均设有两个；两条齿条分别安装在两个驱动活塞上。

5、优选地，机械臂的前端设有转动座，旋转机构设在转动座与托座之间；机械臂与转动座铰接，机械臂与转动座之间设有调角轴，调角轴与旋转齿轮的转动轴相互垂直设置。

6、优选地，机械臂与转动座之间还设有调角机构，调角机构用于调节机械臂与转动座之间的角度。

7、优选地，调角机构设有调角气缸，调角气缸设有调角缸筒和调角活塞，调角缸筒与机械臂铰接，调角活塞与转动座铰接；调角缸筒与机械臂之间设有第一铰链轴，调角活塞与转动座之间设有第二铰链轴，第一铰链轴、第二铰链轴和调角轴相互平行。

8、优选地，托座设有用于取放物料的卡爪。

9、优选地，托座上设有四个卡爪，四个卡爪在托座上均匀分布。

10、本申请的优点如下：

11、旋转机构带动托座转动，可以改变托座的方向，保证托座能准确的取到、放下物料；旋转机构设有旋转齿轮、与旋转齿轮相啮合的齿条，采用齿轮齿条传动的方式，传递动力大、传动比恒定，可以精确的控制托座的方向；

12、齿条设有两条并对称的设在旋转齿轮的外侧，两条齿条均贴靠在旋转齿轮上，两条齿条从两侧将其内部的旋转齿轮压紧，可以增加齿条与旋转齿轮之间可承受的传递动力，保证旋转齿轮平稳的转动；

13、调角机构通过调节机械臂与转动座之间的角度，调节托座与水平面之间的夹角，托座可以完成倾斜角度不同的工作面的取件和放件，增加了托座能够进行取件、放件的角度范围；

14、调角机构设有调角气缸，调角缸筒与机械臂铰接，调角活塞与转动座铰接；机械臂、调角气缸和转动座形成一个呈三角形的横截面，第一铰链轴、第二铰链轴和调角轴分别设在三角形的顶点处，调角活塞伸出调角缸筒的距离改变，调角气缸所在边的边长改变，改变了三角形的形状，可以方便的调节转动座的角度。

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【技术保护点】

1.一种用于取放物料的机械手，设有托座、带动所述托座移动的机械臂，其特征在于：所述机械臂与所述托座之间设有旋转机构，所述旋转机构设有旋转齿轮、与所述旋转齿轮相啮合的齿条和带动所述齿条移动的驱动机构；所述旋转齿轮可转动的安装在所述机械臂上，所述托座与所述旋转齿轮联动。

2.根据权利要求1所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述齿条设有两条并对称的设在所述旋转齿轮的外侧。

3.根据权利要求2所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述驱动机构设有驱动腔、可活动的设在所述驱动腔内的驱动活塞，所述驱动腔和所述驱动活塞均设有两个；两条所述齿条分别安装在两个所述驱动活塞上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述机械臂的前端设有转动座，所述旋转机构设在所述转动座与所述托座之间；所述机械臂与所述转动座铰接，所述机械臂与所述转动座之间设有调角轴，所述调角轴与所述旋转齿轮的转动轴相互垂直设置。

5.根据权利要求4所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述机械臂与所述转动座之间还设有调角机构，所述调角机构用于调节所述机械臂与所述转动座之间的角度。

6.根据权利要求5所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述调角机构设有调角气缸，所述调角气缸设有调角缸筒和调角活塞，所述调角缸筒与所述机械臂铰接，所述调角活塞与所述转动座铰接；所述调角缸筒与所述机械臂之间设有第一铰链轴，所述调角活塞与所述转动座之间设有第二铰链轴，所述第一铰链轴、所述第二铰链轴和所述调角轴相互平行。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述托座设有用于取放物料的卡爪。

8.根据权利要求7所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述托座上设有四个所述卡爪，四个所述卡爪在托座上均匀分布。

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【技术特征摘要】

1.一种用于取放物料的机械手，设有托座、带动所述托座移动的机械臂，其特征在于：所述机械臂与所述托座之间设有旋转机构，所述旋转机构设有旋转齿轮、与所述旋转齿轮相啮合的齿条和带动所述齿条移动的驱动机构；所述旋转齿轮可转动的安装在所述机械臂上，所述托座与所述旋转齿轮联动。

2.根据权利要求1所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述齿条设有两条并对称的设在所述旋转齿轮的外侧。

3.根据权利要求2所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述驱动机构设有驱动腔、可活动的设在所述驱动腔内的驱动活塞，所述驱动腔和所述驱动活塞均设有两个；两条所述齿条分别安装在两个所述驱动活塞上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于取放物料的机械手，其特征在于：所述机械臂的前端设有转动座，所述旋转机构设在所述转动座与所述托座之间；所述机械臂与所述转动座铰接，所述机械臂与所述转动座之间设...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢金平，孙朝阳，周齐芳，辛晓荣，董德，陈小勇，姜林，
申请(专利权)人：威海瑞沐精工科技有限公司，
类型：新型
国别省市：