【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及足式机器人足部结构，特别是一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构。
技术介绍
1、现有的移动机构多以足式、轮式、履带式为主，与其他移动方式相比，足式行走机构有其不可替代的独特作用。因为足式行走机构运动轨迹多为离散的点，能够通过复杂路况的地面，对不同的地形环境有极强的适应性。足式机器人依靠腿足结构的优势，具有更大的自由度，相较于轮式机器人可以实现更好的地形适应。但四足机器人依靠现有的足部结构，在踩管道等非结构化地形时存在很大的局限性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构，实现脚掌和脚踝的自适应变形，更好适应非结构地形。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构，括张拉踝关节、自适应张拉脚掌、硅胶脚底面组合而成；所述张拉踝关节由上端腿足连接端、张拉足主体骨架、第一弹簧、第二弹簧组成；所述自适应张拉脚掌由转动杆件、支撑轴、第三弹簧、销钉组成；所述硅胶脚底面呈长方形面状位于张拉脚掌与地面接触处。
3、在一较佳的实施例中：所述上端腿足连接端与张拉足主体骨架通过第一弹簧、第二弹簧对称分布连接。
4、在一较佳的实施例中：整个脚掌由四个x型张拉整体结构串联组成；当足底力对脚掌的力方向一致时，脚掌保持稳定不变；当足底踩到不规则地面时，地面对脚掌造成的足底力方向不一致，导致脚掌子结构x型单元的变形，直到足底力垂直于x型单元接触点达到稳定。
...【技术保护点】
1.一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构，其特征在于包括张拉踝关节、自适应张拉脚掌、硅胶脚底面组合而成；所述张拉踝关节由上端腿足连接端、张拉足主体骨架、第一弹簧、第二弹簧组成；所述自适应张拉脚掌由转动杆件、支撑轴、第三弹簧、销钉组成；所述硅胶脚底面呈长方形面状位于张拉脚掌与地面接触处。
2.根据权利要求1所述的一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构，其特征在于：所述上端腿足连接端与张拉足主体骨架通过第一弹簧、第二弹簧对称分布连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构，其特征在于：整个脚掌由四个X型张拉整体结构串联组成；当足底力对脚掌的力方向一致时，脚掌保持稳定不变；当足底踩到不规则地面时，地面对脚掌造成的足底力方向不一致，导致脚掌子结构X型单元的变形，直到足底力垂直于X型单元接触点达到稳定。
【技术特征摘要】
1.一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构，其特征在于包括张拉踝关节、自适应张拉脚掌、硅胶脚底面组合而成；所述张拉踝关节由上端腿足连接端、张拉足主体骨架、第一弹簧、第二弹簧组成；所述自适应张拉脚掌由转动杆件、支撑轴、第三弹簧、销钉组成；所述硅胶脚底面呈长方形面状位于张拉脚掌与地面接触处。
2.根据权利要求1所述的一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构，其特征在于...
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