【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制，特别是一种履带行走的控制方法及系统。
技术介绍
1、我国正处于工业化和信息化快速发展阶段，自动化和智能化成为产业发展的必然趋势，随着数字化信息技术的发展，智能制造和装备制造被列为国家战略方向之一，推动了诸如机器人和自动导航等智能控制技术的研发，当前正处于产业转型升级的关键时期，智能制造被视为提升产业核心竞争力的关键，资源开采行业对作业效率和精确定位要求高，人力成本不断上涨，自动化可以降低劳动强度和人力成本。
2、目前现有技术依靠人工经验控制履带行走存在诸多问题，如效率低下、行进不稳定以及无法快速精确调整到目标位置等，诸多问题限制了设备的自动化水平与作业效率，本专利技术通过获取目标位置坐标，计算坐标偏差等方法实现设备的自主导航和精确定位，设置随动比例系数连续平滑地调整行进方向，并设计多级调节状态可按需求精细控制运动参数，根据受料口误差设计控制履带转速比的策略避免超差，还通过检测转速比差值优化行走路线，并设置分级的油压报警响应机制来监测设备状态并处理异常情况，总体上，该技术方案大幅提高了设备的自动化程度、运动精确性、故障响应速度以及整体智能化水平。
技术实现思路
1、鉴于现有的一种履带行走的控制方法及系统中存在的问题，提出了本专利技术。
2、因此，本专利技术所要解决的问题是提供一种履带行走的控制方法及系统，能够在不依靠人工经验控制履带行走的基础上，利用智能控制方案大幅提高设备的自动化程度、运动精确性、故障响应速度以及整体智能化水平。>
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
4、第一方面，本专利技术实施例提供了一种履带行走的控制方法，其包括，获取当前位置和目标位置的二维坐标，计算当前位置和目标位置的偏差数值，对行进方向进行调整；通过位置偏差值连续控制履带的转速比，利用转速比对履带实时检测，检测左右履带的转速比差值，动态调整履带的行走顺序；通过传感器网络监测转载机与目标位置的距离，利用控制端显示屏实时展示异常情况，输出异常情况告警并快速响应处理。
5、作为本专利技术所述一种履带行走的控制方法的一种优选方案，其中：所述获取当前位置和目标位置的二维坐标包括定时比对设备当前坐标与目标位置坐标的偏差数值，控制转载机a向目标位置行进，所述计算偏差数值包括将转载机a当前坐标ax1和ay1向目标坐标ax2和ay2进行移动，计算转载机a中x轴距离和y轴距离的偏差值，将y轴距离的偏差设计为随动比例系数，具体公式为：
6、
7、其中，转速比为k*(ay2-ay1)*a％+iii*(ay2-ay1)*b％，k为分类比例系数，iii为随动比例系数，ax1和ay1为转载机a当前坐标，ax2和ay2为转载机a目标坐标。
8、作为本专利技术所述一种履带行走的控制方法的一种优选方案，其中：所述对行进方向进行调整包括根据随动比例系数对转载机a进行调整；
9、当y轴距离偏差值小于y1时，则无须对转载机a进行调整，此时左右履带转速比恒定，左侧履带与右侧履带可同时移动；
10、当x轴距离偏差值小于x1时，则无须对转载机a进行调整，此时左右履带转速比恒定，左侧履带与右侧履带可同时移动；
11、当y轴距离偏差值大于y1小于y2时，则对转载机a的y轴距离偏差进行正向调整和负向调整，所述正向调整包括微调状态、轻度调节状态、中度调节状态以及全调节状态，计算目标坐标与当前坐标的差值，具体调节过程如下步骤所示：
12、当正向调整处于微调状态时公式为：
13、((ay2-ay1)×a％
14、其中，a为转载机，ay2为y轴目标坐标，ay1为y轴当前坐标，a为微调测量值占比；
15、当正向调整处于轻度状态时公式为：
16、(∫(ay2-ay1))×b％
17、其中，a为转载机，ay2为y轴目标坐标，ay1为y轴当前坐标，b为轻度测量值占比；
18、当正向调整处于中度调节状态时公式为：
19、(ay2-ay1)')×c％
20、其中，a为转载机，ay2为y轴目标坐标，ay1为y轴当前坐标，b为中度测量值占比；
21、当正向调整处于全调节状态时，则a＝b＝c；
22、所述负向调整包括微调状态、轻度调节状态、中度调节状态以及全调节状态，若为负向调整，则计算当前坐标与目标坐标的差值；
23、当x轴距离偏差值大于x1小于x2时，则对转载机a的x轴距离偏差进行正向调整和负向调整，具体调节过程如下步骤所示：
24、当正向调整处于微调状态时公式为：
25、((ax2-ax1)×a％
26、其中，a为转载机，ax2为x轴目标坐标，ax1为x轴当前坐标，a为微调测量值占比；
27、当正向调整处于轻度状态时公式为：
28、(∫(ax2-ax1))×b％
29、其中，a为转载机，ax2为x轴目标坐标，ax1为x轴当前坐标，b为轻度测量值占比；
30、当正向调整处于中度调节状态时公式为：
31、(ax2-ax1)')×c％
32、其中，a为转载机，ax2为x轴目标坐标，ax1为x轴当前坐标，b为中度测量值占比，负向调整则计算当前坐标与目标坐标的差值。
33、作为本专利技术所述一种履带行走的控制方法的一种优选方案，其中：所述通过位置偏差值连续控制履带的转速比包括计算受料口和排料口的误差精度进行判断，计算公式如下所示：
34、((ay2-ay1)×a％+(ay2-ay1)×b％+(ay2-ay1)×c％)×k
35、((ax2-ax1)×a％+(ax2-ax1)×b％+(ax2-ax1)×c％)×k
36、其中，ay2为y轴目标坐标，ay1为y轴当前坐标，ax2为x轴目标坐标，ax1为x轴当前坐标，k为分类比例系数；
37、根据正向调整和负向调整对位置偏差值连续控制履带的转速比，调整k的值，可精准的控制履带的转速比，根据k＝sin[(ay2-ay1)/f]，f为受料口和排料口的误差值，若f超出误差值的50％，则左右履带转速比判定为非恒定状态，此时根据左右履带转速比确定左右履带行走先后循序，若f未超出误差值的50％，则左右履带转速比判定为恒定状态，此时左侧履带与右侧履带同时移动。
38、作为本专利技术所述一种履带行走的控制方法的一种优选方案，其中：所述检测左右履带的转速比差值，动态调整履带的行走顺序包括当f超出误差值的50％时，利用偏差累积效应动态调整履带行走循序，所述偏差累积效应是指导致履带的实际转向与期望转向的误差值；
39、当处在正向调整中的y轴时，若导致履带的实际转向与期望转向的误差值控制在70％至90％时，则先移动左侧履带，后移动右侧履带，若导致履带的实际转向与期望转向的误差值控制在70％以下时，则先移动右侧履带，后移动左侧履带，当处在负本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种履带行走的控制方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述获取当前位置和目标位置的二维坐标包括定时比对设备当前坐标与目标位置坐标的偏差数值，控制转载机A向目标位置行进，所述偏差数值包括将转载机A当前坐标AX1和AY1向目标坐标AX2和AY2进行移动，计算转载机A中X轴距离和Y轴距离的偏差值，将Y轴距离的偏差设计为随动比例系数，具体公式为：
3.如权利要求2所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述对行进方向进行调整包括根据随动比例系数对转载机A进行调整；
4.如权利要求3所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述通过位置偏差值连续控制履带的转速比包括计算受料口和排料口的误差精度进行判断，计算公式如下所示：
5.如权利要求4所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述动态调整履带的行走顺序包括当f超出误差值的50％时，利用偏差累积效应动态调整履带行走循序，所述偏差累积效应是指导致履带的实际转向与期望转向的误差值；
6.如权利要求5所述的一种履带行走的控制方法，其
7.如权利要求6所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述响应处理包括当控制面板发出红色严重低油压报警和红色严重高油压报警时触发一级处理，所述一级处理是指发动机强制熄火，须人工进行排查，当控制面板发出黄色低油压预警和黄色高油压预警时，通过传感器网络监测转载机与目标位置的距离，若监测范围未超出输入距离，则触发二级处理，实时进行监测，随时跳转至一级处理，进行正常运作，若监测范围超出输入距离，则触发一级处理发动机强制熄火。
8.一种履带行走的控制系统，基于权利要求1～7任一所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：包括，
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～7任一所述的一种履带行走的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7任一所述的一种履带行走的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种履带行走的控制方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述获取当前位置和目标位置的二维坐标包括定时比对设备当前坐标与目标位置坐标的偏差数值，控制转载机a向目标位置行进，所述偏差数值包括将转载机a当前坐标ax1和ay1向目标坐标ax2和ay2进行移动，计算转载机a中x轴距离和y轴距离的偏差值，将y轴距离的偏差设计为随动比例系数，具体公式为：
3.如权利要求2所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述对行进方向进行调整包括根据随动比例系数对转载机a进行调整；
4.如权利要求3所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述通过位置偏差值连续控制履带的转速比包括计算受料口和排料口的误差精度进行判断，计算公式如下所示：
5.如权利要求4所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述动态调整履带的行走顺序包括当f超出误差值的50％时，利用偏差累积效应动态调整履带行走循序，所述偏差累积效应是指导致履带的实际转向与期望转向的误差值；
6.如权利要求5所述的一种履带行走的控制方法，其特征在于：所述展示异常情况包括当履带运动时监测转载机油压，所述转载机油压包括低油压和高油压，设定正常工作油压p、低油压提示刻度油压e和高油压提示刻度油...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹鋆程，袁金祥，孙新佳，刘强，沈洋，朱龙啸，刘鑫，杨立平，邵立斌，
申请(专利权)人：华能伊敏煤电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。