本发明专利技术公开了一种从端执行设备和医疗系统。从端执行设备包括主体动力装置、移动动力装置和第一承载装置。主体动力装置具有主体驱动机构和移动组件，移动组件能在主体驱动机构的作用下沿第一方向或第二方向移动。移动动力装置连接至移动组件以跟随其移动，移动动力装置具有第一驱动机构。第一承载装置设置于移动动力装置，用于承载医疗设备，第一承载装置具有与第一驱动机构传动连接的第一操纵机构。第一承载装置能带动医疗设备跟随移动动力装置共同移动，以执行导管推进动作或导管回退动作。第一操纵机构在第一驱动机构的作用下能操纵医疗设备执行导丝推进动作或导丝回退动作。根据本发明专利技术的从端执行设备，能够完成导丝和导管的复合联动。
1、目前随着科技的发展，心血管介入治疗手术已经成为治疗心血管疾病的热门手术。其特点是创口小，术后恢复时间短。其主要的手术方法为医生在dsa(数字减影血管造影，digital subtraction angiography)实时影像的引导下，通过导丝及导管将支架或瓣膜等通过人体的血管通道送入到病变处进行相关治疗。
2、但是，由于一些术式比较复杂，对医生及医疗团队要求比较高，手术难度大风险高，医生培训学习周期长，一些普通的医院就难以实施该类手术。且医生遭受辐射伤害的可能性较高，进一步提高了手术难度。
3、主体动力装置，所述主体动力装置具有主体驱动机构和移动组件，所述移动组件构造为能够在所述主体驱动机构的作用下沿第一方向或第二方向移动，所述第一方向为导丝或导管的推进方向，所述第二方向是导丝或导管的回退方向；
>4、移动动力装置，所述移动动力装置连接至所述移动组件，所述移动动力装置构造为能够跟随所述移动组件移动，所述移动动力装置具有第一驱动机构；5、第一承载装置，所述第一承载装置用于承载所述医疗设备，所述第一承载装置设置于所述移动动力装置，所述第一承载装置具有第一操纵机构，所述第一操纵机构与所述第一驱动机构传动连接；
6、其中，所述第一承载装置能够带动所述医疗设备跟随所述移动动力装置沿所述第一方向或所述第二方向共同移动，以执行导管推进动作或导管回退动作；
7、并且，所述第一操纵机构在所述第一驱动机构的作用下能够操纵所述医疗设备执行导丝推进动作或导丝回退动作。
8、根据本专利技术的从端执行设备，能够完成导丝和导管的复合联动。
9、可选地，所述医疗设备还具有至少一组医疗功能机构，所述移动动力装置还具有至少一个第二驱动机构，所述第一承载装置具有至少一组第二操纵机构，所述第二操纵机构与所述第二驱动机构传动连接，所述第二操纵机构在所述第二驱动机构的作用下能够操纵所述医疗设备执行医疗功能。
10、可选地，所述主体动力装置包括：
11、机架，所述主体驱动机构和所述移动组件均设置于所述机架；
12、壳体，所述壳体罩设于所述机架，所述壳体上具有沿所述第一方向或所述第二方向延伸的长孔，所述移动组件具有从所述长孔延伸出所述壳体的凸出部，所述移动动力装置连接至所述凸出部。
13、可选地，所述主体动力装置还包括：
14、第一导轨，所述第一导轨设置于所述机架；
15、丝杠副，所述丝杠副包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠设置于所述机架；
16、主体传动组件，所述主体传动组件连接在所述主体驱动机构和所述丝杠之间；
17、其中，所述移动组件连接至所述丝杠螺母，并构造为能够沿所述第一导轨移动，所述主体驱动机构与所述丝杠传动连接，以驱动所述丝杠螺母沿所述丝杠移动从而带动所述移动组件移动。
18、可选地，所述移动组件包括：
19、移动架，所述移动架固定连接至所述丝杠螺母，所述移动架具有两个端壁和设置在两个所述端壁之间的第二导轨；
20、移动座，所述移动座设置于所述第二导轨，以在所述移动架的两个所述端壁之间可移动，所述凸出部设置于所述移动座；
21、其中，所述移动座的两个分别面向两个所述端壁的侧面分别设置有第一力感测件和第二力感测件，且所述第一力感测件和所述第二力感测件分别与各自对应的所述端壁抵接，以感测执行导管推进动作时所述移动座受到的阻力，其中所述第一力感测件壁所述第二力感测件更靠近所述主体动力装置的沿所述第一方向的端部。
22、可选地，所述移动动力装置包括：
23、连接架，所述连接架可移动地跨设于所述壳体，且所述连接架的一端固定连接至所述移动组件的所述凸出部；
24、底座，所述连接架的另一端固定连接至所述底座。
25、可选地，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构设置于所述连接架，所述移动动力装置还包括：
26、第一动力轴，所述第一动力轴贯穿所述底座设置，所述第一动力轴的顶端与所述第一操纵机构传动连接；
27、第一传动组件，所述第一传动组件连接在所述第一驱动机构和所述第一动力轴的底端之间；
28、第二动力轴，所述第二动力轴贯穿所述底座设置，所述第二动力轴的顶端与所述第二操纵机构传动连接；
29、第二传动组件，所述第二传动组件连接在所述第二驱动机构和所述第二动力轴的底端之间。
30、可选地，所述底座的端部设置有卡扣座，所述第一承载装置包括：
31、承载基座，所述承载基座的端部设置有卡接组件，所述卡接组件构造为能够与所述卡扣座卡接卡接配合，以使得所述承载基座可拆卸地连接至所述底座；
32、导丝操纵座，所述导丝操纵座设置在所述承载基座上，所述第一操纵机构设置于所述导丝操纵座；
33、功能操纵座，所述功能操纵座设置在所述承载基座上，所述第二操纵机构设置于所述功能操纵座。
34、可选地，所述卡接组件包括：
35、旋钮，所述旋钮位于所述承载基座的端部的上侧；
36、卡扣，所述卡扣对应于所述旋钮且位于所述承载基座的端部的下侧；
37、转轴，所述转轴贯穿所述承载基座的端部并连接在所述旋钮和所述卡扣之间；
38、阻尼件，所述阻尼件套设于所述转轴并嵌入所述承载基座；以及
39、盖板，所述盖板连接至所述承载基座，以对所述阻尼件和所述转轴进行限位。
40、可选地，所述承载基座内设置有：
41、第一动力传递机构，所述第一动力传递机构的位置与所述第一动力轴的位置对应并于所述第一动力轴啮合连接，所述第一动力传递机构包括传递同步轮，所述第一动力传递机构与所述第一操纵机构之间形成同步带传动；
42、第二动力传递机构，所述第二动力传递机构的位置与所述第二动力轴的位置对应并于所述第二动力轴啮合连接，所述第一动力传递机构包括传递齿轮，所述第二动力传递机构与所述第二操纵机构之间形成齿轮啮合传动。
43、可选地，所述第一操纵机构包括：
44、主动轮构件，所述主动轮构件包括设置于所述导丝操纵座上侧的主动轮和设置于所述导丝操纵座下侧的主动齿轮，所述主动轮和所述主动齿轮固定连接，其中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种从端执行设备，用于操纵具有导丝和导管的医疗设备，其特征在于，所述从端执行设备包括：
2.根据权利要求1所述的从端执行设备，其特征在于，所述医疗设备还具有至少一组医疗功能机构，所述移动动力装置还具有至少一个第二驱动机构，所述第一承载装置具有至少一组第二操纵机构，所述第二操纵机构与所述第二驱动机构传动连接，所述第二操纵机构在所述第二驱动机构的作用下能够操纵所述医疗设备执行医疗功能。
3.根据权利要求2所述的从端执行设备，其特征在于，所述主体动力装置包括：
4.根据权利要求3所述的从端执行设备，其特征在于，所述主体动力装置还包括：
5.根据权利要求4所述的从端执行设备，其特征在于，所述移动组件包括：
6.根据权利要求3所述的从端执行设备，其特征在于，所述移动动力装置包括：
7.根据权利要求6所述的从端执行设备，其特征在于，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构设置于所述连接架，所述移动动力装置还包括：
8.根据权利要求7所述的从端执行设备，其特征在于，所述底座的端部设置有卡扣座，所述第一承载装置包括：
9.根据权利要求8所述的从端执行设备，其特征在于，所述卡接组件包括：
10.根据权利要求8所述的从端执行设备，其特征在于，所述承载基座内设置有：
11.根据权利要求10所述的从端执行设备，其特征在于，所述第一操纵机构包括：
12.根据权利要求11所述的从端执行设备，其特征在于，所述被动轮构件还包括：
13.根据权利要求12所述的从端执行设备，其特征在于，所述导丝操纵座上还设置有操纵杆，所述操纵杆包括：
14.根据权利要求12所述的从端执行设备，其特征在于，
15.根据权利要求10所述的从端执行设备，其特征在于，所述功能操纵座开设有操作口，所述第二操纵机构包括：
16.根据权利要求8所述的从端执行设备，其特征在于，所述第一承载装置还包括：
17.根据权利要求16所述的从端执行设备，其特征在于，所述功能操纵座开设有允许所述第二托架移动的开口，所述第一承载装置还包括：
18.根据权利要求1-17中任意一项所述的从端执行设备，其特征在于，所述从端执行设备还包括第二承载装置，所述第二承载装置设置于所述移动动力装置，所述第二承载装置具有导向组件，所述导向组件用于对所述医疗设备的所述导管进行导向。
19.根据权利要求18所述的从端执行设备，其特征在于，所述第一承载装置和/或所述第二承载装置构造为无源耗材部件。
20.根据权利要求18所述的从端执行设备，其特征在于，所述第二承载装置还包括支撑座，所述支撑座可拆卸地连接至所述移动动力装置；
21.根据权利要求20所述的从端执行设备，其特征在于，
22.据权利要求20所述的从端执行设备，其特征在于，所述导管导向机构包括：
23.据权利要求22所述的从端执行设备，其特征在于，所述第二承载装置还包括：
24.一种医疗系统，其特征在于，包括：
25.据权利要求24所述的医疗系统，其特征在于，
26.据权利要求25所述的医疗系统，其特征在于，所述第一力感测件感测到的压力F1，所述第二力感测件感测到的压力F2，
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【技术特征摘要】
1.一种从端执行设备，用于操纵具有导丝和导管的医疗设备，其特征在于，所述从端执行设备包括：
2.根据权利要求1所述的从端执行设备，其特征在于，所述医疗设备还具有至少一组医疗功能机构，所述移动动力装置还具有至少一个第二驱动机构，所述第一承载装置具有至少一组第二操纵机构，所述第二操纵机构与所述第二驱动机构传动连接，所述第二操纵机构在所述第二驱动机构的作用下能够操纵所述医疗设备执行医疗功能。
3.根据权利要求2所述的从端执行设备，其特征在于，所述主体动力装置包括：
4.根据权利要求3所述的从端执行设备，其特征在于，所述主体动力装置还包括：
5.根据权利要求4所述的从端执行设备，其特征在于，所述移动组件包括：
6.根据权利要求3所述的从端执行设备，其特征在于，所述移动动力装置包括：
7.根据权利要求6所述的从端执行设备，其特征在于，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构设置于所述连接架，所述移动动力装置还包括：
8.根据权利要求7所述的从端执行设备，其特征在于，所述底座的端部设置有卡扣座，所述第一承载装置包括：
9.根据权利要求8所述的从端执行设备，其特征在于，所述卡接组件包括：
10.根据权利要求8所述的从端执行设备，其特征在于，所述承载基座内设置有：
11.根据权利要求10所述的从端执行设备，其特征在于，所述第一操纵机构包括：
12.根据权利要求11所述的从端执行设备，其特征在于，所述被动轮构件还包括：
13.根据权利要求12所述的从端执行设备，其特征在于，所述导丝操纵座上还设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：李东靖，杜雷，汪四新，徐成，
申请(专利权)人：智程医疗科技嘉兴有限公司，
类型：发明
国别省市：
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