【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及病床设备，特别涉及一种病床移动控制方法、装置、系统及介质。
技术介绍
1、在现代医学中，可以通过多种诊疗手段对病患进行检查，获得病床的身体的相关数据。例如，通过磁共振系统，获取病患特定部位的磁共振图像。再例如，通过数字减影血管造影(digital subtraction angiography，dsa)，获取病患特定部位的血管造影图像。在对病患进行检查时，经常需要对病患所处的病床进行移动，以使诊疗设备可以对病床的特定部位进行检查。当前的病床移动方式包括通过操作员对病床的压力传感器施加力，然后通过伺服驱动系统对操作员施加的力进行放大，以实现操作员实时操控病床进行移动。但是，由于各个操作员对力的轻重感受各不相同，从而出现需要多次对位置进行反复调试以及力度掌握不熟悉导致病床的移动速度过快或过慢的问题。同时，由于压力传感器会随着病床一起移动，可能导致压力传感器在移动时发生抖动等，影响操作员的操作的精确性，降低其使用体验。另外，操作员需要戴手套对压力传感器进行操作，手套与压力传感器接触容易出现打滑等。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种保证用户即使佩戴有手套也能对病床进行精准控制的病床移动控制方法、装置、系统及介质。
2、本说明书实施例之一提供一种病床移动控制方法，所述方法包括：获取启动对病床进行电动助力控制的启动触发条件；响应于满足所述启动触发条件，通过无接触式传感器以无接触的方式获取用户的第一操作指令，并对所述第一操作指令进行识别，获得第一
3、在一些实施例中，所述第一操作指令、第二操作指令为包含用户手部的图像信息和/或视频信息。
4、在一些实施例中，所述基于所述第二识别结果，通过电动助力的方式使所述病床以相对于所述用户的第二速度进行移动，直至达到预设条件包括：获取所述用户手部当前移动的第三速度；获取所述病床当前移动的第四速度；基于所述第二识别结果，确定所述病床相对于所述用户手部的所述第二速度；基于所述第二速度、所述第三速度以及所述第四速度，确定所述病床需进行移动的第五速度，并通过电动助力的方式使所述病床以所述第五速度进行移动，直至达到所述预设条件，其中，当所述病床以所述第五速度进行移动时，所述病床与所述用户手部的相对移动速度为第二速度。
5、在一些实施例中，所述病床在所述病床所处的三维直角坐标系中的水平方向上沿x轴、y轴中的至少一个方向进行移动。
6、在一些实施例中，所述启动触发条件包括语音触发和/或第一手势触发，所述停止触发条件包括第二手势触发。
7、在一些实施例中，所述无接触式传感器包括摄像装置、磁感应器、光电传感器中的一种或多种。
8、本说明书实施例之一提供一种病床移动控制装置，所述装置包括：处理器、无接触式传感器以及电动助力伺服系统，所述无接触式传感器设置为与病床连接，所述无接触式传感器的感应区设置在距离所述病床预设距离的预设区域，所述感应区用于通过无接触的方式获取用户的操作指令；所述电动助力伺服系统设置为与所述无接触式传感器通过信号连接，用于基于所述操作指令控制所述病床进行移动；所述处理器设置为与所述无接触式传感器以及所述电动助力伺服系统通过信号连接，用于对所述无接触式传感器以及所述电动助力伺服系统进行控制，所述处理器通过无接触式传感器以无接触的方式获取用户的第一操作指令，并对所述第一操作指令进行识别，获得第一识别结果；基于所述第一识别结果，通过电动助力的方式使所述病床以相对于所述用户的第一速度进行移动。
9、本说明书实施例之一提供一种病床移动控制系统，所述系统包括：启动模块，用于获取启动对病床进行电动助力控制的启动触发条件；第一识别模块，用于响应于满足所述启动触发条件，通过无接触式传感器以无接触的方式获取用户的第一操作指令，并对所述第一操作指令进行识别，获得第一识别结果；第一移动模块，用于基于所述第一识别结果，通过电动助力的方式使所述病床以相对于所述用户的第一速度进行移动；第二识别模块，用于持续通过所述无接触式传感器以无接触的方式获取所述用户的第二操作指令并进行识别，得到至少一个第二识别结果；第二移动模块，用于基于所述第二识别结果，通过电动助力的方式使所述病床以相对于所述用户的第二速度进行移动，直至达到预设条件；停止模块，用于获取停止对所述病床进行电动助力控制的停止触发条件，响应于满足所述停止触发条件，停止对所述病床进行电动助力控制。
10、在一些实施例中，所述第二移动模块进一步用于：获取所述用户手部当前移动的第三速度；获取所述病床当前移动的第四速度；基于所述第二识别结果，确定所述病床相对于所述用户手部的所述第二速度；基于所述第二速度、所述第三速度以及所述第四速度，确定所述病床需进行移动的第五速度，并通过电动助力的方式使所述病床以所述第五速度进行移动，直至达到所述预设条件，其中，当所述病床以所述第五速度进行移动时，所述病床与所述用户手部的相对移动速度为第二速度。
11、本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如前述实施例中任一项所述的病床移动控制方法。
12、上述病床移动控制方法、装置、系统及介质，通过引入无接触式传感器获取操作员的指令，并基于指令通过电动助力的方式控制病床进行运动，以无接触的方式实现用户对病床的精准控制，避免在用户佩戴手套进行操作时出现打滑问题，提升用户的使用体验。
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1.一种病床移动控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一操作指令、所述第二操作指令为包含用户手部的图像信息和/或视频信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二识别结果，通过所述电动助力的方式使所述病床以相对于所述用户的第二速度进行移动，直至达到预设条件包括：
4.如权利要求1所述的方法，所述病床在所述病床所处的三维直角坐标系中的水平方向上沿X轴、Y轴中的至少一个方向进行移动。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动触发条件包括语音触发和/或第一手势触发，所述停止触发条件包括第二手势触发。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无接触式传感器包括摄像装置、磁感应器、光电传感器中的一种或多种。
7.一种病床移动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种病床移动控制系统，其特征在于，所述系统包括：
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二移动模块进一步用于：
10.一种计算机可读存储介质，所述
...【技术特征摘要】
1.一种病床移动控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一操作指令、所述第二操作指令为包含用户手部的图像信息和/或视频信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二识别结果，通过所述电动助力的方式使所述病床以相对于所述用户的第二速度进行移动，直至达到预设条件包括：
4.如权利要求1所述的方法，所述病床在所述病床所处的三维直角坐标系中的水平方向上沿x轴、y轴中的至少一个方向进行移动。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动触发条件包括语音触发...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅亮，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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