【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
[]本专利技术涉及机动车辆领域，更具体地涉及一种用于确定物体相对于行车道的道路标记线的位置的方法。
技术介绍
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技术介绍
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1、如今，众所周知，为机动车辆配备相机以用于驾驶员辅助的目的。例如，放置在车辆前部的相机可以允许检测障碍物或道路标记线，而放置在车辆后部的相机可以允许辅助驾驶员倒车。
2、特别地，可以检测道路标记线以防止车辆偏离其正在行驶的车道，或者实际上监测驾驶员在驾驶时的注意力水平，或者甚至以辅助或自动方式引导车辆。在后一种情况下，识别其他车辆正在行驶的车道可能是重要的甚至是必要的。特别地，识别位于所述车辆后方的第三方车辆正在行驶的车道可能是有利的，例如，以便在紧急车辆从后方接近时允许驾驶员重新控制该车辆。
3、在一种已知的解决方案中，通过识别作为标记线颜色的像素来检测图像中的标记线。然而，该解决方案不允许检测大约一百米的距离之外的道路标记线，因为在该距离之外很难看到标记线。因此，利用该解决方案无法识别到出现在图像中远处的车辆的车道，例如在相机视野中大约200m处，因为在该距离处道路标记线不可见。
4、因此，需要一种至少部分地弥补这些缺点的解决方案。
技术实现思路
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技术实现思路
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1、本专利技术的目的之一是提供一种识别其他车辆的车道的可靠方式。本专利技术的另一目的是提供一种检测从车辆后方驶来的紧急车辆的方式。
2、为此，本专利技术的一个主题是一种用于使用安装在机动车辆后部的相机来确定物体相对
3、-通过该相机生成该车辆的后部环境的图像序列，所述环境包括至少一条道路标记线，
4、-通过该电子控制单元在该序列的至少一个图像的下部分中的该道路标记线上选择至少一个点，所述点在每个图像中由其在该图像参考系中的坐标来表征，
5、-通过该电子控制单元来跟踪该图像序列的图像中的至少一个选定点的前进，
6、-通过该电子控制单元将在这些图像中跟踪的该至少一个选定点的坐标转换为与在附属于该车辆的三维参考系中表示的多个点相对应的多组坐标，以便在所述三维参考系中将该至少一条道路标记线具体化，
7、-通过该电子控制单元，基于该图像序列中的图像来检测并跟踪位于该车辆后部环境中的至少一个物体，
8、-通过该电子控制单元确定该检测到和跟踪的物体相对于该至少一个具体化的标记线的位置。
9、通过使用后置相机，本专利技术特别允许跟踪在图像中前进的点(即，随着图像序列的进展而从图像的底部移动到顶部)。与现有技术的解决方案(其检测每个图像中道路标记线上的点以便将这些道路标记线具体化，这对于最远的点(后置相机的图像顶部)可能会出现误差)相比，跟踪靠近车辆(即，序列中第一图像的底部)的选定点可以从一开始就确保图像参考系与三维系之间的转换是准确的。具体地，选择靠近车辆的点，然后在图像中跟踪这些点，可以确保图像参考系和附属于车辆上的三维参考系位于道路的同一平面上，而远离车辆的成像点不一定是这种情况。选择附近的点进行跟踪可以准确、正确、可靠且实时具体化标记线。因此，可以确保以很高的概率确定位于车辆后部的物体相对于道路标记线的位置。检测到的物体具体地可以是从后方接近车辆的紧急车辆。在这种情况下，本专利技术可以确定紧急车辆正在行驶的车道，从而可以相应地采取行动。因此，如果实施本专利技术的车辆处于自动驾驶模式，则车载计算机可以在必要时变更车道，以便让紧急车辆通过。
10、在一个实施例中，在该序列的图像中检测和跟踪该环境物体，该方法包括以下步骤：通过该电子控制单元将在这些图像中跟踪的该环境物体上的至少一个点转换为在该三维参考系中表示的至少一个点，以便在所述三维参考系中将该环境物体具体化。
11、在另一实施例中，直接在三维参考系中检测和跟踪环境物体。
12、根据本专利技术的一方面，该方法进一步包括检测图像中的至少一条标记线的步骤，将至少一条具体化的标记线投影到图像参考系中的步骤，以及确定检测到的标记线与投影的标记线之间的误差的步骤。
13、本专利技术还涉及一种计算机程序产品，其特征在于，该计算机程序产品包含一组程序代码指令，该组程序代码指令当由一个或多个处理器执行时将该一个或多个处理器配置成实施如上所述的方法。
14、本专利技术还涉及一种用于机动车辆的电子控制单元，所述电子控制单元被配置为：
15、-接收由安装在所述车辆后部的相机生成的该车辆的后部环境的图像序列，所述环境包括至少一条道路标记线，
16、-在该序列的至少一个图像的下部分中选择该道路标记线上的至少一个点，所述点在每个图像中由其在该图像参考系中的坐标来表征，
17、-跟踪该图像序列的图像中的该至少一个点的前进，
18、-将在这些图像中跟踪的该至少一个选定点的坐标转换为与在附属于该车辆的三维参考系中表示的多个点相对应的多组坐标，以便在所述三维参考系中将该至少一条道路标记线具体化，
19、-基于该图像序列中的图像来检测并跟踪位于该车辆后部环境中的至少一个物体，
20、-确定该检测到和跟踪的物体相对于该至少一个具体化的标记线的位置。
21、在一个实施例中，电子控制单元被配置为检测和跟踪该序列的图像中的环境物体，并将图像中跟踪的环境物体上的至少一个点转换为在三维参考系中表示的至少一个点，以便在所述三维参考系中将环境物体具体化。
22、作为变型或另外地，电子控制单元被配置为直接在三维参考系中检测并跟踪环境的物体。
23、有利地，电子控制单元被配置为检测图像中的至少一条标记线，将至少一条具体化的标记线投影到图像参考系，以及确定检测到的标记线与投影的标记线之间的误差。
24、本专利技术还涉及一种机动车辆，其包括安装在所述车辆后部并被配置为生成车辆后部环境的图像序列的相机，以及诸如上文呈现的电子控制单元。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于使用安装在机动车辆(1)后部的相机(10)确定物体(OB1，OB2)相对于道路(100)的道路标记线(L1，L2，L3，L4)的位置的方法，所述车辆(1)包括电子控制单元(20)，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其中，在该图像序列(I1，I2，I3，I4)中检测和跟踪该环境物体(OB1，OB2)，该方法包括以下步骤：通过该电子控制单元(20)将在这些图像(I1，I2，I3，I4)中跟踪的该环境物体(OB1，OB2)上的至少一个点转换为在该三维参考系中表示的至少一个点，以便在所述三维参考系中将该环境物体(OB1，OB2)具体化。
3.如权利要求1所述的方法，其中，直接在该三维参考系中检测和跟踪该环境物体(OB1，OB2)。
4.如前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括：检测这些图像(I1，I2，I3，I4)中的至少一条标记线(L1，L2，L3，L4)的步骤，将该至少一条具体化的标记线投影到该图像(I1，I2，I3，I4)的参考系中的步骤，以及确定该检测到的标记线(L1，L2，L3，L4)与该投影的标记线之间的误
5.一种计算机程序产品，其特征在于，包括一组程序代码指令，当由一个或多个处理器执行时，这些程序代码指令配置该一个或多个处理器实施如前述权利要求中任一项所述的方法。
6.一种用于机动车辆(1)的电子控制单元(20)，所述电子控制单元(20)被配置为：
7.如前一项权利要求所述的电子控制单元(20)，该电子控制单元被配置为检测并跟踪该图像序列(I1，I2，I3，I4)中的环境物体(OB1，OB2)，以及将这些图像(I1，I2，I3，I4)中跟踪的该环境物体(OB1，OB2)上的至少一个点转换为在该三维参考系中表示的至少一个点，以便在所述三维参考系中将该环境物体(OB1，OB2)具体化。
8.如权利要求6所述的电子控制单元(20)，该电子控制单元被配置为直接在该三维参考系中检测和跟踪该环境物体(OB1，OB2)。
9.如权利要求6至8中任一项所述的电子控制单元(20)，该电子控制单元被配置为：检测这些图像(I1，I2，I3，I4)中的至少一条标记线(L1，L2，L3，L4)，将该至少一条具体化的标记线投影到该图像(I1，I2，I3，I4)的参考系中，以及确定该检测到的标记线(L1，L2，L3，L4)与该投影的标记线之间的误差。
10.一种机动车辆(1)，包括：安装在所述车辆(1)后部并被配置为生成该车辆(1)后部环境的图像序列(I1，I2，I3，I4)的相机(10)，以及如权利要求6至9中任一项所述的电子控制单元(20)。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于使用安装在机动车辆(1)后部的相机(10)确定物体(ob1，ob2)相对于道路(100)的道路标记线(l1，l2，l3，l4)的位置的方法，所述车辆(1)包括电子控制单元(20)，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其中，在该图像序列(i1，i2，i3，i4)中检测和跟踪该环境物体(ob1，ob2)，该方法包括以下步骤：通过该电子控制单元(20)将在这些图像(i1，i2，i3，i4)中跟踪的该环境物体(ob1，ob2)上的至少一个点转换为在该三维参考系中表示的至少一个点，以便在所述三维参考系中将该环境物体(ob1，ob2)具体化。
3.如权利要求1所述的方法，其中，直接在该三维参考系中检测和跟踪该环境物体(ob1，ob2)。
4.如前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括：检测这些图像(i1，i2，i3，i4)中的至少一条标记线(l1，l2，l3，l4)的步骤，将该至少一条具体化的标记线投影到该图像(i1，i2，i3，i4)的参考系中的步骤，以及确定该检测到的标记线(l1，l2，l3，l4)与该投影的标记线之间的误差的步骤。
5.一种计算机程序产品，其特征在于，包括一组程序代码指令，当由一个或多个处理器执行时，这些程序代码指令配置该一个或多个处理器实施如前述权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·加尔西亚，
申请(专利权)人：大陆智行德国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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