【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光点云巡检，具体为一种基于激光点云的设备巡检位置确定方法。
技术介绍
1、随着科技的进步，巡检机器人在工业、军事、日常生活中发挥了越来越重要的作用，代替人工完成园区安防、特殊高危工作场景巡检、野外侦查等任务。要想自主完成巡查安防等任务，高精度的定位导航是基础。
2、巡检机器人是目前常用的巡检设备。但是目前对巡检过程中对巡检机器人的使用规范性较差，操作可靠性低。传统技术采用巡检机器人巡检后，即使发现巡检区间内目标物故障缺陷，受地形面积和地形复杂程度的影响，不能准确的将故障缺陷的目标物的定位准确的传输给巡检员。最终导致巡检员很难准确找到缺陷目标物，浪费大量的人力，且效率低下。
技术实现思路
1、针对上述情况，本专利技术提供了一种基于激光点云的设备巡检位置确定方法，该方法通过在巡检机器人上搭载激光雷达对巡检区间建立全局点云地图，并且配合激光雷达在巡检过程中建立的实时点云数据，准确高效的实现缺陷目标物的定位。
2、本专利技术提供了一种基于激光点云的设备巡检位置确定方法，具体包括下述步骤：
3、步骤一、首先用巡检机器人进行正测和倾斜测绘，在卫星地图的底图上构建巡检区间详细图纸形成底图模型图；
4、步骤二、通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并根据原始点云数据建立待巡检区域的全局点云地图；
5、步骤三、将全局点云地图转化为栅格地图，并且基于栅格地图根据预设的巡检点进行全局路径规划，获取最优巡检路径，同时基于栅格地
6、步骤四、巡检作业时，采用巡检机器人搭载激光雷达和摄像头在巡检区间内根据预先规划的巡检路径巡视得到实时点云数据以及巡检点的图片，把巡检机器人巡视完成后的巡检地图与栅格地图的坐标对应，根据栅格坐标精准定位缺陷目标物位置。
7、进一步地，步骤二所述的通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，具体包括：获取巡检机器人上搭载的激光雷达发送的原始点云数据，并对原始点云数据进行降采样处理。
8、进一步地，步骤四所述的巡检机器人搭载激光雷达在巡检区间内根据预先规划的巡检路径巡视，具体包括：获取巡检机器人上搭载的激光雷达发送的实时点云数据，并对实时点云数据进行降采样处理，根据预设的筛选比例，在经过降采样处理的实时点云数据中提取局部点云数据，从而准确确认巡检机器人巡检定位。
9、进一步地，步骤四所述的巡检机器人搭载激光雷达在巡检区间内根据预先规划的巡检路径巡视，具体包括：通过摄像头对巡检定位点进行多个方向拍摄，以使工作人员根据拍摄照片准确判断巡检点目标物是否存在缺陷。
10、进一步地，每个所述方向拍摄的照片不低于三张，以便于工作人员准确判断目标物的故障缺陷情况。
11、采用上述结构本专利技术取得的有益效果如下：本专利技术提出的一种基于激光点云的设备巡检位置确定方法，具有下述优点：该方法通过在巡检机器人上搭载激光雷达对巡检区间建立全局点云地图，并且配合激光雷达在巡检过程中建立的实时点云数据，通过实时点云数据与全局点云地图的具体坐标对应，高效、快速、准确地实现缺陷目标物的定位。
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1.基于激光点云的设备巡检位置确定方法，其特征在于，具体包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光点云的设备巡检位置确定方法，其特征在于，步骤二所述的通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，具体包括：获取巡检机器人上搭载的激光雷达发送的原始点云数据，并对原始点云数据进行降采样处理。
3.根据权利要求1所述的基于激光点云的设备巡检位置确定方法，其特征在于，步骤四所述的巡检机器人搭载激光雷达在巡检区间内根据预先规划的巡检路径巡视，具体包括：获取巡检机器人上搭载的激光雷达发送的实时点云数据，并对实时点云数据进行降采样处理，根据预设的筛选比例，在经过降采样处理的实时点云数据中提取局部点云数据，从而准确确认巡检机器人巡检定位。
4.根据权利要求1所述的基于激光点云的设备巡检位置确定方法，其特征在于，步骤四所述的巡检机器人搭载激光雷达在巡检区间内根据预先规划的巡检路径巡视，具体包括：通过摄像头对巡检定位点进行多个方向拍摄。
5.根据权利要求4所述的基于激光点云的设备巡检位置确定方法，其特征在于，每个所述方向拍摄的照片不低于三张。
【技术特征摘要】
1.基于激光点云的设备巡检位置确定方法，其特征在于，具体包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光点云的设备巡检位置确定方法，其特征在于，步骤二所述的通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，具体包括：获取巡检机器人上搭载的激光雷达发送的原始点云数据，并对原始点云数据进行降采样处理。
3.根据权利要求1所述的基于激光点云的设备巡检位置确定方法，其特征在于，步骤四所述的巡检机器人搭载激光雷达在巡检区间内根据预先规划的巡检路径巡视，具体包括：获取巡检机器人上搭载的...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵俊人，韩建伟，王丹，王宁，王朝硕，徐峰，禹晋云，俞江龙，李俊宇，唐铁军，唐文松，陈开智，杨宗璋，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局，
类型：发明
国别省市：
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