【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及图像处理、激光测距，尤其涉及一种旋转状态下测距激光发射方向精度补偿方法。
技术介绍
1、在高速旋转状态下进行三维多目标探测的光电系统中，激光测距机和回扫红外热像仪安装在以360°/s高速转动的伺服转台上，激光光轴与红外光轴相差12.6°安装。红外热像仪发现目标后，根据目标在图像中的位置计算出激光光轴对准目标时转台方位需要转过的角度，以及俯仰轴需要抬高的角度，当激光光轴到达目标时马上控制激光测距机进行测距。
2、但由于安装上存在的固有偏差：其一、回扫制冷红外热像仪安装面不平，导致图像存在像旋；其二、回扫制冷红外热像仪光轴与伺服俯仰轴垂直，激光测距机光轴与回扫制冷红外热像仪光轴相差12.6°安装，与伺服俯仰轴不垂直，当伺服俯仰不为零时，激光测距机光轴相对于水平线的俯仰角小于回扫制冷红外热像仪光轴俯仰角，且伺服俯仰角越大，激光测距机光轴与回扫制冷红外热像仪光轴俯仰角相差越大。
3、这两种固有偏差影响了激光测距机光轴对准目标的精度，导致激光有时打不到目标上。
技术实现思路
1、本专利技术目的在于提供一种旋转状态下测距激光发射方向精度补偿方法，用以解决高速旋转状态下激光测距发射方向存在固有偏差的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一方面，本说明书提供一种旋转状态下测距激光发射方向精度补偿方法，包括：
4、对目标图像进行检测，获取目标初始位置参数；
5、根据图像像旋角度和所述目标初始位
6、根据回扫红外热像仪与激光测距机的角度差、伺服转台的转动角度，对激光测距机发射方向的偏差进行补偿；
7、根据所述像旋误差补偿后的目标位置和所述补偿偏差后的激光测距机发射方向，使激光测距机的光轴对准目标。
8、另一方面，本说明书还提供了一种旋转状态下测距激光发射方向精度补偿装置，包括：
9、目标图像检测模块，用于对目标图像进行检测，获取目标初始位置参数；
10、像旋误差补偿模块，用于根据图像像旋角度和所述目标初始位置，对所述目标初始位置的像旋误差进行补偿；
11、激光方向偏差补偿模块，用于根据回扫红外热像仪与激光测距机的角度差、伺服转台的转动角度，对激光测距机发射方向的偏差进行补偿；
12、发射对准模块，用于根据所述像旋误差补偿后的目标位置和所述补偿偏差后的激光测距机发射方向，使激光测距机的光轴对准目标。
13、另一方面，本说明书还提供了一种电子设备，
14、处理器；以及
15、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述权利要中任一项所述的方法的步骤。
16、另一方面，本说明书还提供了一种存储介质，
17、所述存储介质上存储旋转状态下测距激光发射方向精度补偿的处理程序，所述旋转状态下测距激光发射方向精度补偿的处理程序被处理器执行时实现如上述权利要求中任一项所述的方法步骤。
18、基于上述技术方案，本说明书能够获得如下技术效果：
19、本专利技术用于采用红外和激光在高速转动下进行多目标三维数据的系统，通过目标像旋测量位置补偿和激光光轴俯仰角度误差补偿后，消除了理论误差，提高了测距激光发射方向对准目标的精度，保证激光每次都能打到目标。具有目标位置测量精度高，激光光轴对准目标精度高等特点。
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1.一种旋转状态下测距激光发射方向精度补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标初始位置参数包括目标位置距离图像Y轴的像素距离和目标位置距离图像X轴的像素距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据图像像旋角度和所述目标初始位置，对所述目标初始位置的像旋误差进行补偿前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据图像像旋角度和所述目标初始位置，对所述目标初始位置的像旋误差进行补偿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据图像像旋角度和所述目标初始位置，对所述目标初始位置的像旋误差进行补偿，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据回扫红外热像仪与激光测距机的角度差、伺服转台的转动角度，对激光测距机发射方向的偏差进行补偿，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据回扫红外热像仪与激光测距机的角度差、伺服转台的转动角度，计算得到激光光轴测距机光轴与水平面的夹角，包括：
8.一种旋转状
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种存储介质，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种旋转状态下测距激光发射方向精度补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标初始位置参数包括目标位置距离图像y轴的像素距离和目标位置距离图像x轴的像素距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据图像像旋角度和所述目标初始位置，对所述目标初始位置的像旋误差进行补偿前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据图像像旋角度和所述目标初始位置，对所述目标初始位置的像旋误差进行补偿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据图像像旋角度和...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓亮，孙红飞，张强，刘玉玲，韩一诺，王梓效，宗佳庆，
申请(专利权)人：北京遥感设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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