【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种轨迹优化方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶分为l1～l5五个等级，目前大多停留在l3阶段，其中l3较为重要的一个功能为记忆自动泊车(home-zone parking assist，hpa)，hpa是指通过自动驾驶系统，在特定区域的特定车位，无人工干预下自主完成车辆从停车场入口到车位以及从车位到停车场出口的自动泊入和泊出的所有指令，属于l3的智能驾驶范畴。
2、hpa可以分为建图(学习)和巡航两个部分。建图通过人工等方式学习一个新场景，以生成这个场景的地图信息以及自动驾驶的参考轨迹的过程。巡航是利用已有的地图信息，沿着参考轨迹自动驾驶的过程。巡航所需的参考轨迹，对轨迹的曲率、每一个轨迹点的位置信息都有着较高的要求。如果局部轨迹不平滑，会导致自动驾驶过程出现抖动，影响用户体验。轨迹中如果某些点位置误差过大，会导巡航过程中出现碰撞的风险。然而，在建图过程中，由于停车场场景复杂，驾驶人员经验不足等因素，难免会出现倒车等操作。这些包含倒车轨迹的参考轨迹，会影响巡航过程中的对车辆的控制，同时也影响用户体验。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种轨迹优化方法、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术记忆自动泊车的效果较差的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种轨迹优化方法，所述轨迹优化方法包括以下步骤：
3、获取第一待优化前进轨迹和第二待优化前进轨迹；
4、从所述第一待优化前进轨迹和所述第
5、基于所述第一待优化前进轨迹和所述第二待优化前进轨迹中不属于所述待优化点集的第二目标前进轨迹点以及各所述第一目标前进轨迹点，生成目标轨迹。
6、本申请还提供一种轨迹优化装置，所述轨迹优化装置包括：
7、获取模块，用于获取第一待优化前进轨迹和第二待优化前进轨迹；
8、轨迹平滑处理模块，用于从所述第一待优化前进轨迹和所述第二待优化前进轨迹中确定待优化点集，对所述待优化点集进行轨迹平滑处理，得到至少一个第一目标前进轨迹点；
9、生成模块，用于基于所述第一待优化前进轨迹和所述第二待优化前进轨迹中不属于所述待优化点集的第二目标前进轨迹点以及各所述第一目标前进轨迹点，生成目标轨迹。
10、本申请还提供一种电子设备，所述电子设备为实体设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述的轨迹优化方法的程序，所述的轨迹优化方法的程序被处理器执行时可实现如上述的轨迹优化方法或轨迹优化方法的步骤。
11、本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现轨迹优化方法的程序，所述的轨迹优化方法的程序被处理器执行时实现如上述的轨迹优化方法或轨迹优化方法的步骤。
12、本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的轨迹优化方法或轨迹优化方法的步骤。
13、本申请提供了一种轨迹优化方法、电子设备及存储介质，首先，通过获取第一待优化前进轨迹和第二待优化前进轨迹，实现了前进轨迹的选取，进而通过从所述第一待优化前进轨迹和所述第二待优化前进轨迹中确定待优化点集，对所述待优化点集进行轨迹平滑处理，得到至少一个第一目标前进轨迹点，实现了对第一代优化前进轨迹和第二待优化前进轨迹的平滑连接，进而通过基于所述第一待优化前进轨迹和所述第二待优化前进轨迹中不属于所述待优化点集的第二目标前进轨迹点以及各所述第一目标前进轨迹点，生成目标轨迹，实现了不包含倒车轨迹的目标轨迹的生成。这样，一方面，通过仅选取前进轨迹，实现了对建图过程中由于停车场场景复杂，驾驶人员经验不足等因素而产生的倒车轨迹的修正，使得最终生成的目标轨迹中不包含倒车轨迹，仅包含前进轨迹，因此可以避免倒车轨迹影响后续巡航过程中对车辆的控制，生成更加准确且平滑的目标轨迹；另一方面，通过平滑连接两段待优化前进轨迹，可以有效提高两段待优化前进轨迹连接处的平滑性，因此可以避免局部轨迹不平滑导致自动驾驶过程出现抖动的情况，提高后续巡航过程的驾驶流畅性和平稳性，提升用户体验。因此，相比于现有技术基于建图过程中记忆的完整轨迹进行巡航的方式，本申请不限制用户在建图过程中的倒车操作，在建图过程中若出现倒车操作，无需重新建图也能够获得准确且平滑的目标轨迹，因此用户可以在建图过程中通过倒车的方式灵活地修正错误或不准确的驾驶路径，因此可以有效提高hpa功能的灵活性，提高用户体验。
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1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述轨迹优化方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述获取第一待优化前进轨迹和第二待优化前进轨迹的步骤包括：
3.如权利要求2所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述对所述初始轨迹进行轨迹分割，确定多条前进轨迹的步骤包括：
4.如权利要求3所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述初始轨迹由按时间顺序依次排列的至少一个初始轨迹点组成，所述车辆行驶信息包括各所述初始轨迹点各自对应的挡位信息，所述初始轨迹的形状特征包括各所述轨迹点各自对应的曲率；
5.如权利要求3所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述从各所述分段轨迹中确定满足预设前进轨迹条件的多条前进轨迹的步骤之后，还包括：
6.如权利要求1所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述从所述第一待优化前进轨迹和所述第二待优化前进轨迹中确定待优化点集的步骤包括：
7.如权利要求6所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述基于所述匹配点对和预设距离阈值确定待优化点集的步骤包括：
8.如权利要求1所述的轨迹优化方法，其
9.如权利要求8所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述对所述待优化点集进行轨迹平滑处理，得到至少一个第一目标前进轨迹点的步骤包括：
10.如权利要求9所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述预设代价函
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现轨迹优化方法的程序，所述实现轨迹优化方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至10中任一项所述的轨迹优化方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述轨迹优化方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述获取第一待优化前进轨迹和第二待优化前进轨迹的步骤包括：
3.如权利要求2所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述对所述初始轨迹进行轨迹分割，确定多条前进轨迹的步骤包括：
4.如权利要求3所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述初始轨迹由按时间顺序依次排列的至少一个初始轨迹点组成，所述车辆行驶信息包括各所述初始轨迹点各自对应的挡位信息，所述初始轨迹的形状特征包括各所述轨迹点各自对应的曲率；
5.如权利要求3所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述从各所述分段轨迹中确定满足预设前进轨迹条件的多条前进轨迹的步骤之后，还包括：
6.如权利要求1所述的轨迹优化方法，其特征在于，所述从所述第一待优化前进轨迹和所述第二待优化前进轨迹中确定待...
【专利技术属性】
技术研发人员：林兴元，唐雨田，陈超越，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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