【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图构建，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、高精度地图可以为自动驾驶提供厘米级别的道路路网信息、交叉路口、城市主干道等交通信息，有助于提升自动驾驶的安全性。目前，高精度地图的构建方法通常通过以下两种方法：一、基于激光雷达构建高精度地图：使用激光雷达对现实场景进行扫描、分析处理以及三维重建，得到激光三维点云地图。之后，人工对三维点云地图进行标注，得到包含语义信息的高精度地图。但是该方法耗费大量人力，不能高效、准确的构建地图。同时，激光雷达的使用成本高。
2、二、基于视觉传感器构建高精度地图：使用视觉传感器提取车道线、交通标志等道路要素作为语义信息，使用三角化技术获取道路要素相对车辆的位置。之后，根据惯性导航系统、实时动态(real time kinematic，rtk)载波相位差分技术获取车辆的位置和姿态，结合语义信息和道路要素相对车辆的位置，构建高精度地图。但是rtk的使用成本较高，无法低成本的构建地图。
技术实现思路
1、本申请提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，以至少解决现有技术中不能高精度、高效率、低成本的构建地图的技术问题。本申请的技术方案如下：
2、根据本申请提供的第一方面，提供一种地图构建方法，该方法包括：获取车辆的多个初始位置、与多个初始位置一一对应的多个采集图像、与多个采集图像一一对应的多个语义图像、与多个采集图像一一对应的多个车辆位姿。一个语义图像包括与一个语义图像对应的采集
3、根据上述技术手段，本申请可以高效的获取采集图像中每个像素对应的地图要素类别，从而可以提高构建目标地图的效率。之后，根据多个初始位置、多个采集图像、多个语义图像、多个车辆位姿和预设地图，确定车辆的多个目标位置。由于通过gps接收机获取到的车辆的初始位置存在误差，通过预设地图可以对初始位置进行校正，从而得到高精度的车辆位置。进一步的，根据多个目标位置、多个采集图像、多个语义图像和多个车辆位姿，构建目标地图。这样，通过高精度的车辆位置，可以使得根据车辆位置确定到的地图要素的位置更加准确，从而可以构建高精度地图。同时，采用gps接收机获取初始位置的成本较低。
4、在一种可能的实施方式中，上述根据多个初始位置、多个采集图像、多个语义图像、多个车辆位姿和预设地图，确定车辆的多个目标位置，包括：针对每个初始位置，将初始位置在预设地图中的位置确定为初始位置对应的第一位置。在第一位置位于预设偏差区域的情况下，获取第一采集图像。第一采集图像为预设地图中，第一位置归属区域的采集图像。获取第一采集图像和第二采集图像的匹配数量。第二采集图像为初始位置对应的采集图像。在匹配数量大于预设数量的情况下，根据初始位置、第二采集图像、第一采集图像的采集位置和第二采集图像对应的车辆位姿，确定目标位置。在匹配数量小于或等于预设数量的情况下，更新第一采集图像，直至匹配数量大于预设数量。在第一位置不位于预设偏差区域的情况下，确定第一位置为目标位置。
5、根据上述技术手段，本申请可以通过预设地图可以对gps接收机获取的车辆的初始位置进行校正，从而实现准确且低成本的获取高精度的车辆位置。这样，可以根据车辆的目标位置构建高精度地图。
6、在一种可能的实施方式中，上述获取第一采集图像和第二采集图像的匹配数量，包括：获取多个第一特征点和多个第二特征点。多个第一特征点为第一采集图像中灰度值满足预设灰度值条件的特征点，多个第二特征点为第二采集图像中灰度值满足预设灰度值条件的特征点。针对每个第一特征点，在第一特征点的地图要素类别与第三特征点的地图要素类别相同、且第一特征点的位置与第三特征点的位置位于预设范围内的情况下，确定第一特征点与第三特征点匹配。第三特征点为多个第二特征点中的任意一个。重复上述步骤，直至遍历多个第一特征点，得到第一采集图像和第二采集图像的匹配数量。
7、根据上述技术手段，本申请可以将地图要素类别作为匹配筛选条件，可以提高第一采集图像中的特征点和第二采集图像中的特征点的关联匹配准确率和效率。同时，根据特征点的位置可以准确的确定第一采集图像和第二采集图像的匹配数量。这样，可以提高后续根据匹配数量确定车辆的目标位置的效率，进一步提高构建目标地图的效率。
8、在一种可能的实施方式中，在目标地图包括道路层的情况下，上述根据多个目标位置、多个采集图像、多个语义图像和多个车辆位姿，构建目标地图，包括：针对每个采集图像，根据第二位置、相机位姿、采集图像对应的车辆位姿、相机坐标系与世界坐标系的转换关系，确定采集图像中每个地图要素在世界坐标系中的位置。第二位置为采集图像对应的目标位置。根据每个地图要素在世界坐标系中的位置，对每个地图要素进行距离变换，得到第一距离图。根据每个地图要素在预设地图中的位置，对每个地图要素进行距离变换，得到第二距离图。将第一距离图与第二距离图进行边缘对齐，并根据每个地图要素在世界坐标系中的位置和每个地图要素在预设地图中的位置，构建目标地图的道路层。
9、根据上述技术手段，本申请通过预设地图中的地图要素，可以补充可能存在缺失的地图要素。这样，可以更准确的构建目标地图中的道路层。
10、在一种可能的实施方式中，在目标地图包括车道线层和交通标志层的情况下，上述根据多个目标位置、多个采集图像、多个语义图像和多个车辆位姿，构建目标地图，包括：针对每个采集图像，根据第二位置、相机位姿和采集图像，确定采集图像中每个地图要素在相机坐标系中的位置。第二位置为采集图像对应的目标位置。根据采集图像对应的车辆位姿、相机坐标系与世界坐标系的转换关系，确定采集图像中每个地图要素在世界坐标系中的位置。根据采集图像中每个地图要素在世界坐标系中的位置和采集图像对应的语义图像，构建目标地图的车道线层。根据采集图像中每个地图要素在世界坐标系中的位置和采集图像对应的语义图像，构建目标地图的交通标志层。
11、根据上述技术手段，本申请可以通过三角化技术可以将地图要素从像素坐标系转化为相机坐标系。之后，通过相机坐标系和世界坐标系的转换关系，可以将地图要素从相机坐标系转换为世界坐标系。这样，可以高效的构建目标地图中的车道线层和交通标志层。
12、在一种可能的实施方式中，在根据采集图像中每个地图要素在世界坐标系中的位置和采集图像对应的语义图像，构建目标地图的车道线层之前，上述方法还包括：根据采集图像对应的语义图像，确定采集图像中每个地图要素对应的分割图像。根据每个地图要素对应的分割图像和多个预设标志图像，确定每个地图要素对应的地图要素标志。将每个地图要素对应的地图要素标志的几何结构信息，确定为每个地图要素的几何结构信息。根据本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个初始位置、所述多个采集图像、所述多个语义图像、所述多个车辆位姿和预设地图，确定所述车辆的多个目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一采集图像和第二采集图像的匹配数量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标地图包括道路层的情况下，所述根据所述多个目标位置、所述多个采集图像、所述多个语义图像和所述多个车辆位姿，构建目标地图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标地图包括车道线层和交通标志层的情况下，所述根据所述多个目标位置、所述多个采集图像、所述多个语义图像和所述多个车辆位姿，构建目标地图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述采集图像中每个地图要素在所述世界坐标系中的位置和所述采集图像对应的语义图像，构建所述目标地图的车道线层之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标
8.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、确定单元和构建单元；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个初始位置、所述多个采集图像、所述多个语义图像、所述多个车辆位姿和预设地图，确定所述车辆的多个目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一采集图像和第二采集图像的匹配数量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标地图包括道路层的情况下，所述根据所述多个目标位置、所述多个采集图像、所述多个语义图像和所述多个车辆位姿，构建目标地图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标地图包括车道线层和交通标志层的情况下，所述根据所述多个目标位置、所述多个采集图像、所述多个语义图像和所述多个车辆位姿，构建目标地...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨东方，陈实，邱利宏，李琳辉，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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