【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，特别涉及一种全向地形自适应移动充电机器人。
技术介绍
1、新能源汽车公用充电设施迅猛发展，其中以传统交流充电桩和直流充电桩为主，但充电桩存在公共充电桩空间区域分布不均，运营效率低下和公共充电桩的使用需求在时间上呈现明显的潮汐场景特点。
2、移动充电机器人作为移动侧的灵活储能用电，可实现固定区域的无人值守自动充电，同时作为储能节点优化电力资源配置。目前市面上的移动充电机器人受限于大容量电池重量和开发成本，基本不具备全向地形适应能力，移动空间极为有限或仍需人工助力越障。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种全向地形自适应移动充电机器人，实现大容量电池和复杂场地良好通过性，用于通过低速无人驾驶技术灵活的在限定区域内为新能源汽车充电。
2、技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术提供一种全向地形自适应移动充电机器人，包括电池仓主体结构，所述电池仓主体结构外侧设置有独立悬挂机构，所述独立悬挂机构下方设置有轮式移动机构，所述轮式移动机构包括车轮、行走驱动机构和转向驱动机构，所述车轮与转向驱动机构之间设置有行走驱动机构。
3、进一步的，所述行走驱动机构包括：行走转盘、行走轴承、行走转轴、行走外壳、行走电机固定板、行走电机、行走电机罩、行走电机转接件、梅花垫、行走侧盖、转向连接板、行走加强板、va型密封圈，所述车轮固定在行走转盘、行走加强板之间，所述行走电机通过行走电机固定板固定在行走转盘、行走外
4、进一步的，所述转向驱动机构包括转向转轴、轮系支撑板、转向转接件、转向电机固定件、减速器、转向电机、转向轴承，所述转向电机与减速器连接并通过转向电机固定件固定在轮系支撑板上，所述减速器的输出端通过转向转接件、转向转轴固定于转向连接板上以此驱动车轮转向，所述轮系支撑板设置于转向转轴上方且之间设有转向轴承。
5、进一步的，所述独立悬挂机构包括连杆车轮端支座、连接臂、连杆主体端支座、减震器车轮端支座、减震器、减震器主体端支座，所述减震器设置于轮式移动机构和电池仓主体结构之间且两端固定于减震器车轮端支座和减震器主体端支座上，所述连接臂有两根，所述连接臂为两根且设置于轮式移动机构和电池仓主体结构之间且两端分别固定于连杆车轮端支座、连杆主体端支座和轮系支撑板、连杆主体端支座上。
6、进一步的，所述行走电机和转向电机均为独立控制。
7、进一步的，所述转向驱动机构还包括滑环保护套和滑环，所述滑环、滑环保护套设置于转向转接板上方且穿过转向转轴、转向转接件中心。
8、进一步的，所述转向驱动机构还包括光耦，所述光耦设置于轮系支撑板上方且空槽和转向转接件凸出薄片结构处于同一水平面。
9、进一步的，所述减震器上设置有弹簧。减震器安装前弹簧预加载180kg压缩力且在电池仓主体结构完全负载后处于竖直状态，所述减震器极限负载为1000kg。
10、进一步的，所述两根连接臂互相之间平行设置，所述连接臂安装孔中心距200mm且在电池仓主体结构完全负载后安装孔中心水平间距160mm。
11、进一步的，所述行走电机的接线均穿过行走外壳与行走侧盖间的空腔且与滑环连接。
12、与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
13、本专利技术电池负载大且可实现全向地形适应能力，无需过多人工干预，可实现固定区域的无人值守自动充电，同时作为储能节点优化电力资源配置。本专利技术具有较为适宜的高度和体积，应用于服务区等复杂环境时易于被观察规避碰撞风险。可拓展性强，轮式移动机构和独立悬挂机构具备一定的负载冗余空间，机械结构稳定且不易损坏，本专利技术可适配不同规格甚至不同类型的电池包组件，只需要更换适配的电池仓主体结构。
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1.一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：包括电池仓主体结构，所述电池仓主体结构外侧设置有独立悬挂机构，所述独立悬挂机构下方设置有轮式移动机构，所述轮式移动机构包括车轮、行走驱动机构和转向驱动机构，所述车轮与转向驱动机构之间设置有行走驱动机构。
2.根据权利要求1所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述行走驱动机构包括：行走转盘、行走轴承、行走转轴、行走外壳、行走电机固定板、行走电机、行走电机罩、行走电机转接件、梅花垫、行走侧盖、转向连接板、行走加强板、VA型密封圈，所述车轮固定在行走转盘、行走加强板之间，所述行走电机通过行走电机固定板固定在行走转盘、行走外壳、行走电机罩组成的腔体内且行走外壳与行走转盘之间设有VA型密封圈，所述行走电机的输出端通过行走电机转接件、梅花垫、行走转轴固定在行走转盘上且与行走外壳之间设有行走轴承，所述转向连接板固定于行走外壳、行走加强板之间，所述行走驱动机构外侧设置有行走侧盖。
3.根据权利要求2所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述转向驱动机构包括转向转轴、轮系支撑板、转向转接件、转向电机
4.根据权利要求1所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述独立悬挂机构包括连杆车轮端支座、连接臂、连杆主体端支座、减震器车轮端支座、减震器、减震器主体端支座，所述减震器设置于轮式移动机构和电池仓主体结构之间且两端固定于减震器车轮端支座和减震器主体端支座上，所述连接臂有两根，所述连接臂为两根且设置于轮式移动机构和电池仓主体结构之间且两端分别固定于连杆车轮端支座、连杆主体端支座和轮系支撑板、连杆主体端支座上。
5.根据权利要求3所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述行走电机和转向电机均为独立控制。
6.根据权利要求3所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述转向驱动机构还包括滑环保护套和滑环，所述滑环、滑环保护套设置于转向转接板上方且穿过转向转轴、转向转接件中心。
7.根据权利要求3所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述转向驱动机构还包括光耦，所述光耦设置于轮系支撑板上方且空槽和转向转接件凸出薄片结构处于同一水平面。
8.根据权利要求4所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述减震器上设置有弹簧。
9.根据权利要求4所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述两根连接臂互相之间平行设置。
10.根据权利要求6所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述行走电机的接线均穿过行走外壳与行走侧盖间的空腔且与滑环连接。
...【技术特征摘要】
1.一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：包括电池仓主体结构，所述电池仓主体结构外侧设置有独立悬挂机构，所述独立悬挂机构下方设置有轮式移动机构，所述轮式移动机构包括车轮、行走驱动机构和转向驱动机构，所述车轮与转向驱动机构之间设置有行走驱动机构。
2.根据权利要求1所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述行走驱动机构包括：行走转盘、行走轴承、行走转轴、行走外壳、行走电机固定板、行走电机、行走电机罩、行走电机转接件、梅花垫、行走侧盖、转向连接板、行走加强板、va型密封圈，所述车轮固定在行走转盘、行走加强板之间，所述行走电机通过行走电机固定板固定在行走转盘、行走外壳、行走电机罩组成的腔体内且行走外壳与行走转盘之间设有va型密封圈，所述行走电机的输出端通过行走电机转接件、梅花垫、行走转轴固定在行走转盘上且与行走外壳之间设有行走轴承，所述转向连接板固定于行走外壳、行走加强板之间，所述行走驱动机构外侧设置有行走侧盖。
3.根据权利要求2所述一种全向地形自适应移动充电机器人，其特征在于：所述转向驱动机构包括转向转轴、轮系支撑板、转向转接件、转向电机固定件、减速器、转向电机、转向轴承，所述转向电机与减速器连接并通过转向电机固定件固定在轮系支撑板上，所述减速器的输出端通过转向转接件、转向转轴固定于转向连接板上以此驱动车轮转向，所述轮系支撑板设置于转向转轴上方且之间设有转向轴承。
4.根据权利要求1所述一...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟爽，于宝琦，刘爽，闵济海，
申请(专利权)人：南京天创电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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