【技术实现步骤摘要】
本技术涉及巡检机器人，尤其涉及在高地隙场景下具有独立轮系动态调节的户外作业底盘车。
技术介绍
1、目前在农业领域，巡检机器人越来越多的参与到户外作业中，能显著地节省人力，提高生产效率。在植物的不同生长周期，植物的的高度是不同的，因而参与户外作业活动的户外作业底盘车的底盘也要适应性的实现高低升降，满足不同高度的植保需求，市面上现有的高地隙户外作业底盘很难实现高低升降，在高地隙场景，车辆都是针对特定场景的，产品应用范围和重复利用率较低。
2、针对上述问题，本技术提供一种具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，底盘高度可进行升降，实时调高车身的水平，提高底盘在复杂地形的越障能力，具备高通过性，降低了应用成本，高度可调的便利性可应用于多种实际场景。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种具有独立轮系动态调节的户外作业底盘。
2、为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术通过以下技术方案实现：
3、一种具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，该底盘系统包括车架、升降系统、行走系统和位姿控制系统，所述车架的下端连接升降系统，用于在位姿控制系统的调节下控制车架的升降，实时调节底盘系统的水平，所述升降系统的底部连接行走系统，用于带着整个底盘系统的自由转向和正常行驶，所述位姿控制系统中的各元器件设置在车架内。
4、进一步的，所述升降系统包括升降伺服电机、升降套管、支撑套管、升降丝杆和升降安装板，所述升降安装板固接在车架上，所述升降
5、进一步的，所述行走系统包括回转电机、回转支架、驱动电机、电机安装板和车轮，所述回转支架与其上方的支撑套管相固接在一起，所述回转电机的机体固接在回转支架内，回转电机的输出轴通过回转转盘连接并驱动电机安装板转动，所述驱动电机的机体固接在电机安装板上，驱动电机的输出轴通过相应的减速器连接并驱动主动链轮，所述主动链轮通过链条连接并带动从动链轮旋转，所述从动链轮的轮轴连接在车轮的车轴上，使得驱动电机通过链传动方式驱动车轮转动。
6、进一步的，所述支撑套管的下端内嵌并焊接在回转支架内。
7、进一步的，所述车轴与车轮的轮毂之间设有轴承座。
8、进一步的，所述位姿控制系统包括陀螺仪、车载控制器ecu和电机驱动，其中，陀螺仪设置在车架的中央，用于测量x，y，z平面的角度波动，并将角度波动数据传输给车载控制器ecu，车载控制器ecu根据角度波动数据生成驱动信号并通过相应的电机驱动控制驱动回转电机、升降伺服电机和驱动电机的运转，以实现转向、升降调平和行驶。
9、本技术的有益效果是:
10、1.本技术作为高底盘户外作业车，能够满足植物在不同生长周期，不同高度的植保需求，完善了市场在高地隙应用场景的机械底盘产品的短板；
11、2.本技术的底盘高度可进行升降，实时调节车身的水平，提高底盘在复杂地形的越障能力，具备高机动性，高通过性；
12、3.底盘独立轮系调节的功能降低了应用成本，高度可调节的便利性可应用于多种实际地形场景。
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1.一种具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，包括车架（2）、升降系统（3）、行走系统（4）和位姿控制系统，所述车架（2）的下端连接升降系统（3），用于在位姿控制系统的调节下控制车架（2）的升降，实时调节底盘系统的水平，所述升降系统（3）的底部连接行走系统（4），用于带着整个底盘系统的自由转向和正常行驶，所述位姿控制系统中的各元器件设置在车架（2）内。
2.根据权利要求1所述的具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，所述升降系统（3）包括升降伺服电机（7）、升降套管（8）、支撑套管（11）、升降丝杆（12）和升降安装板（22），所述升降安装板（22）固接在车架（2）上，所述升降伺服电机（7）的机体和升降套管（8）固接在升降安装板（22）上，升降伺服电机（7）的输出轴通过联轴器（13）连接并驱动升降丝杆（12）转动，所述升降丝杆（12）上旋动地设有相应的丝杠螺母座并且丝杠螺母座固接在支撑套管（11）内，所述支撑套管（11）的外侧通过直线导轨（9）滑动地连接在升降套管（8）内，使得升降伺服电机（7）通过升降丝杆（12）及相应的丝杠螺母座驱动支撑套管（11
3.根据权利要求2所述的具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，所述行走系统（4）包括回转电机（6）、回转支架（10）、驱动电机（14）、电机安装板（15）和车轮（16），所述回转支架（10）与其上方的支撑套管（11）相固接在一起，所述回转电机（6）的机体固接在回转支架（10）内，回转电机（6）的输出轴通过回转转盘连接并驱动电机安装板（15）转动，所述驱动电机（14）的机体固接在电机安装板（15）上，驱动电机（14）的输出轴通过相应的减速器连接并驱动主动链轮（21），所述主动链轮（21）通过链条（20）连接并带动从动链轮（18）旋转，所述从动链轮（18）的轮轴连接在车轮（16）的车轴（19）上，使得驱动电机（14）通过链传动方式驱动车轮（16）转动。
4.根据权利要求3所述的具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，所述支撑套管（11）的下端内嵌并焊接在回转支架（10）内。
5.根据权利要求3所述的具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，所述车轴（19）与车轮（16）的轮毂之间设有轴承座（17）。
6.根据权利要求3所述的具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，所述位姿控制系统包括陀螺仪、车载控制器ECU和电机驱动，其中，陀螺仪设置在车架（2）的中央，用于测量X，Y，Z平面的角度波动，并将角度波动数据传输给车载控制器ECU，车载控制器ECU根据角度波动数据生成驱动信号并通过相应的电机驱动控制驱动回转电机（6）、升降伺服电机（7）和驱动电机（14）的运转，以实现转向、升降调平和行驶。
...【技术特征摘要】
1.一种具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，包括车架（2）、升降系统（3）、行走系统（4）和位姿控制系统，所述车架（2）的下端连接升降系统（3），用于在位姿控制系统的调节下控制车架（2）的升降，实时调节底盘系统的水平，所述升降系统（3）的底部连接行走系统（4），用于带着整个底盘系统的自由转向和正常行驶，所述位姿控制系统中的各元器件设置在车架（2）内。
2.根据权利要求1所述的具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，所述升降系统（3）包括升降伺服电机（7）、升降套管（8）、支撑套管（11）、升降丝杆（12）和升降安装板（22），所述升降安装板（22）固接在车架（2）上，所述升降伺服电机（7）的机体和升降套管（8）固接在升降安装板（22）上，升降伺服电机（7）的输出轴通过联轴器（13）连接并驱动升降丝杆（12）转动，所述升降丝杆（12）上旋动地设有相应的丝杠螺母座并且丝杠螺母座固接在支撑套管（11）内，所述支撑套管（11）的外侧通过直线导轨（9）滑动地连接在升降套管（8）内，使得升降伺服电机（7）通过升降丝杆（12）及相应的丝杠螺母座驱动支撑套管（11）在升降套管（8）内滑动升降。
3.根据权利要求2所述的具有独立轮系动态调节的户外作业底盘，其特征在于，所述行走系统（4）包括回转电机（6）、回转支架（10）、驱动电机（14）、电机安装板（15）和...
【专利技术属性】
技术研发人员：耿长兴，刘万福，顾海洋，宋鹏，王飞，郭凯，沈嘉俊，
申请(专利权)人：江苏迈步智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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