【技术实现步骤摘要】
本申请属于港口集装箱无人驾驶水平运输领域，尤其涉及一种港口无人车辆调度方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、车队管理系统(hirain fleet manage system，hirain-fms)，简称fms，是无人驾驶车队的云端大脑，包括实时监控、车辆调度、交通管理、数据服务几大模块。与港口既有业务系统码头操作系统(terminal operation system，tos)、设备管理系统(equipmentcontrol system，ecs)进行数据对位与逻辑匹配，可以保障无人驾驶水平运输生产运营。在港口集装箱码头作业时，fms可以调度无人驾驶的运输车辆(以下简称无人车辆)前往岸桥进行作业，在调度无人车辆前往岸桥时，fms以无人车辆的位置为起点，根据岸桥的岸桥大车位置和吊具模式计算任务终点，从而规划无人车辆的任务路线，无人车辆沿任务路线行驶至任务终点，进入在岸桥附近的cps(chasis position system，集卡定位系统)检测范围内，从而完成精准对位过程。
2、但是，在无人车辆执行任务的过程中，岸桥的位置或者岸桥的吊具模式可能发生变化，而这些变化使得，无人车辆在到达任务终点后无法与岸桥实现精准对位，导致无法进行作业。为了使岸桥的位置或者岸桥的吊具模式发生变化后，无人车辆可以与岸桥实现对位作业，现有的方式主要在无人车辆到达任务终点后，通过人工对无人车辆的位置进行二次调整。但是这使得无人车辆和岸桥配合对位时间增加，降低了港机与无人车辆的作业效率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种港口无人车辆调度方法、装置、设备、存储介质及程序，能够在无人车辆与岸桥对位时减少人工对无人车辆的二次调整，降低对位所需的时间，提高港机与无人车辆的作业效率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种港口无人车辆调度方法，包括：
3、在控制无人车辆向目标岸桥行驶前，基于目标岸桥的状态信息确定无人车辆对应的第一终点位置，目标岸桥为无人车辆需要对位的岸桥；
4、基于第一终点位置控制无人车辆向目标岸桥行驶；
5、在无人车辆与目标岸桥成功对位之前，监测目标岸桥的状态信息是否发生变化；
6、在确定目标岸桥的状态信息发生变化的情况下，基于变化后的最终状态信息确定无人车辆对应的第二终点位置；
7、基于第二终点位置控制无人车辆向目标岸桥行驶。
8、第二方面，本申请实施例提供了一种港口无人车辆调度装置，装置包括：
9、任务生成模块，用于在控制无人车辆向目标岸桥行驶前，基于目标岸桥的状态信息确定无人车辆对应的第一终点位置，目标岸桥为无人车辆需要对位的岸桥；
10、控制模块，用于基于第一终点位置控制无人车辆向目标岸桥行驶；
11、监控模块，用于在无人车辆与目标岸桥成功对位之前，监测目标岸桥的状态信息是否发生变化；
12、任务更新模块，用于在确定目标岸桥的状态信息发生变化的情况下，基于变化后的最终状态信息确定无人车辆对应的第二终点位置；
13、控制模块，还用于基于第二终点位置控制无人车辆向目标岸桥行驶。
14、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
15、处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面的港口无人车辆调度方法。
16、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面的港口无人车辆调度方法。
17、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如第一方面的港口无人车辆调度方法。
18、本申请实施例的港口无人车辆调度方法、装置、设备及计算机存储介质，在控制无人车辆向目标岸桥行驶前，基于目标岸桥的状态信息确定无人车辆对应的第一终点位置，基于第一终点位置控制无人车辆向目标岸桥行驶，在无人车辆与目标岸桥成功对位之前，监测目标岸桥的状态信息是否发生变化，在确定目标岸桥的状态信息发生变化的情况下，基于变化后的最终状态信息确定无人车辆对应的第二终点位置；基于第二终点位置控制无人车辆向目标岸桥行驶。根据本申请实施例，在无人车辆与目标岸桥对位的过程中，实时监测目标岸桥的状态信息，在状态信息发生变化的情况下自动对无人车辆的终点位置进行更新，使得无人车辆可以基于更新后的终点位置与位置更新后目标岸桥准确对位。相比于传统的方式，此种方式可以减少人工对无人车辆的二次调整，减少无人车辆和岸桥配合对位的时间，提高港机与无人车辆的作业效率。
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1.一种港口无人车辆调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述目标岸桥的状态信息包括以下至少一项：
3.根据权利要求1所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述在控制无人车辆向目标岸桥行驶前，基于所述目标岸桥的状态信息确定所述无人车辆对应的第一终点位置，包括：
4.根据权利要求1所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述基于所述第二终点位置控制所述无人车辆向所述目标岸桥行驶，包括：
5.根据权利要求4所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述控制所述无人车辆从所述第一终点位置向所述第二终点位置行驶，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述基于所述目标岸桥的状态信息确定所述无人车辆对应的第一终点位置之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述基于所述第二终点位置控制所述无人车辆向所述目标岸桥行驶，包括：
8.一种港口无人车辆调度装置，其特征在于，所述装置包括：p>
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的港口无人车辆调度方法。
...【技术特征摘要】
1.一种港口无人车辆调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述目标岸桥的状态信息包括以下至少一项：
3.根据权利要求1所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述在控制无人车辆向目标岸桥行驶前，基于所述目标岸桥的状态信息确定所述无人车辆对应的第一终点位置，包括：
4.根据权利要求1所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述基于所述第二终点位置控制所述无人车辆向所述目标岸桥行驶，包括：
5.根据权利要求4所述的港口无人车辆调度方法，其特征在于，所述控制所述无人车辆从所述第一终点位置向所述第二终点位置行驶，包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，林坤钰，见永刚，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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