【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁机器人，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人和可读存储介质。
技术介绍
1、例如，当清洁机器人在进行全屋清扫等过程中，需要从一个房间到另一个房间进行清扫时，通常是通过执行导航任务来实现的。但是在实际场景中，当执行导航任务时，在行走过程中经常会不可避免地发生一些异常情况，比如人走过正好挡住了清洁机器人的路、清洁机器人与凳子、桌子等发生碰撞、又或者遇到两个房间的门关闭等，由于没有相应的策略来应对这些情况，导致在遇到上述异常情况时往往会出现导航任务失败的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人和可读存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法，包括：
3、在导航行进过程中，若清洁机器人检测到满足避让条件，则根据当前避让对象信息，执行填充避让操作；
4、当检测到满足避让停止条件时，停止当前避让操作，并基于本次填充操作后的导航地图从当前位置开始执行规划尝试，直至确认本次导航任务完成或失败；
5、其中，在执行所述规划尝试过程中，每执行一次所述规划尝试，尝试次数加一；
6、在所述尝试次数超过最大尝试次数之前，若路径规划成功，则基于规划的当前路径，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整，并根据规划的所述当前路径尝试行进；
7、若尝试行进失败，则清除所述导航地图中的本次填充信息，然后进行下一次规划尝试；若在更新后的所述尝试次数超过所述
8、在一些实施例中，该清洁机器人控制方法还包括：
9、在超过所述最大尝试次数时仍尝试行进失败后，执行一次额外尝试，若仍尝试行进失败，则确认本次导航任务失败；其中，所述额外尝试的尝试时间大于执行所述当前避让操作时预设的最大避让时间。
10、在一些实施例中，该清洁机器人控制方法还包括：
11、在尝试行进成功时或者确认本次导航任务失败时，保留所述导航地图中的所述本次填充信息。
12、在一些实施例中，所述基于所述当前路径，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整，之前包括：
13、获取本次路径规划之前存储的最短路径；其中，所述最短路径为实时更新的执行每次避让操作之前到达目标点的长度最短的导航路径；
14、所述基于所述当前路径，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整，包括：
15、根据所述当前路径和所述最短路径的长度比较结果，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整。
16、在一些实施例中，所述根据所述当前路径和所述最短路径的长度比较结果，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整，包括：
17、若所述当前路径的长度小于所述最短路径的长度，则确定对当前的所述尝试次数进行重置操作；
18、若所述当前路径的长度大于或等于所述最短路径的长度，或者两者的长度差值在预设差值范围内，则确定对当前的所述尝试次数进行保持操作。
19、在一些实施例中，所述避让停止条件包括以下情况中的任意一种：
20、当所述清洁机器人绕所述避让对象旋转一圈后；
21、当所述清洁机器人在旋转避让方向上行走的距离在初始导航路径上的投影值大于或等于预设距离值时；
22、当所述清洁机器人的旋转避让时间超过预设的最大避让时间时。
23、在一些实施例中，所述避让对象包括低矮障碍物和/或悬崖；所述满足避让条件，包括：
24、当所述清洁机器人检测到与低矮障碍物碰撞时、或者所述清洁机器人检测到悬崖时，确认满足避让条件。
25、在一些实施例中，若避让对象为所述低矮障碍物，所述根据当前避让对象信息，执行填充避让操作，包括：
26、根据所述清洁机器人与当前低矮障碍物发生碰撞的碰撞点位置，确定旋转方向，然后保持在相距所述当前低矮障碍物的预设距离范围内沿着所述旋转方向进行避让行走操作，以及在所述导航地图中对所述当前低矮障碍物位置进行避让侧填充；
27、其中，若所述碰撞点位置位于所述清洁机器人的前方或右前方，则所述旋转方向为逆时针旋转方向，否则所述旋转方向为顺时针旋转方向。
28、在一些实施例中，若避让对象为悬崖，所述根据当前避让对象信息，执行填充避让操作，包括：
29、根据当前悬崖与所述清洁机器人的相对位置，确定旋转方向，然后保持在相距所述当前悬崖的预设距离范围内沿着所述旋转方向进行避让行走操作，以及在所述导航地图中对所述当前悬崖位置进行避让侧填充。
30、第二方面，本申请实施例提供一种清洁机器人控制装置，包括：
31、避让模块，用于在导航行进过程中，若清洁机器人检测到满足避让条件，则根据当前避让对象信息，执行填充避让操作；
32、尝试模块，用于当检测到满足避让停止条件时，停止当前避让操作，并基于本次填充操作后的导航地图从当前位置开始执行规划尝试，直至确认本次导航任务完成或失败；
33、其中，所述尝试模块包括计数单元、路径规划单元、尝试行进单元、调整单元和确认单元；
34、在执行所述规划尝试过程中，所述计数单元用于每执行一次所述规划尝试，尝试次数加一；
35、所述路径规划单元用于进行路径规划；
36、所述调整单元用于在所述尝试次数超过最大尝试次数之前，若路径规划成功，则基于规划的当前路径，确定是否对当前所述尝试次数进行调整；
37、所述尝试行进单元用于根据规划的所述当前路径尝试行进；
38、所述路径规划单元还用于若尝试行进失败，则清除所述导航地图中的本次填充信息，然后进行下一次规划尝试；
39、所述确认单元用于若在更新后的所述尝试次数超过所述最大尝试次数时仍尝试行进失败，则确认本次导航任务失败。
40、第三方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施所述的清洁机器人控制方法。
41、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施所述的清洁机器人控制方法。
42、本申请的实施例具有如下有益效果：
43、本申请提出的清洁机器人控制方法针对在执行导航任务的行进过程中，通过在检测到满足避让条件时，如遇到低矮障碍物或“悬崖”等(即发生碰撞)，根据发生碰撞时的当前避让对象信息，执行填充避让操作；然后，当检测到满足避让停止条件时，停止当前避让操作，并基于本次填充操作后的导航地图从当前位置执行路径规划尝试策略，即进行导航动态调整，以使得清洁机器人能够更好地处理本次导航任务过程中的碰撞异常，尤其是在执行导航任务时，可以尽量避免如出现某些地方漏扫或者构建地图不完整的情况，即提高了清洁机器人的工作效率，进而提高了本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述当前路径，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整，之前包括：
5.根据权利要求4所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述当前路径和所述最短路径的长度比较结果，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整，包括：
6.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述避让停止条件包括以下情况中的任意一种：
7.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述避让对象包括低矮障碍物和/或悬崖；所述满足避让条件，包括：
8.根据权利要求7所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，若避让对象为所述低矮障碍物，所述根据当前避让对象信息，执行填充避让操作，包括：
9.根据权利要求7所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，若避让对象为悬崖，所述
10.一种清洁机器人控制装置，其特征在于，包括：
11.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施权利要求1-9中任一项所述的清洁机器人控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求1-9中任一项所述的清洁机器人控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述当前路径，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整，之前包括：
5.根据权利要求4所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述当前路径和所述最短路径的长度比较结果，确定是否对当前的所述尝试次数进行调整，包括：
6.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述避让停止条件包括以下情况中的任意一种：
7.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述避让对象包括低矮障碍物和/或悬崖；所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏飞，黄祥斌，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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