【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及超声扫描，尤其涉及一种用于脾脏超声扫描的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、现阶段针对患者脏器的检查通常采用超声波检测的方式，例如针对肺、脾、肾等器官，往往由医生根据实时图像进行针对性的扫描。并且随着机器人技术的不断发展，越来越多的场景下可以实现超声机器人针对器官的自主扫查。扫查的方式主要是通过获取器官的切片图像，并进而确定器官是否存在病灶。
2、但上述自主超声扫描，尤其是针对具体器官的扫描的方式也存在一定的不足。由于不同器官的形状不同，例如脾脏和肾脏，因此对应它们的扫查方式也存在差异，因此需要针对具体器官进行针对性扫查。在具体到脾脏扫查的过程中，由于患者个人存在差异，因此扫描的区域的范围以及针对超声探头所使用的力度也存在着不同，因此，需要一种能够保证脾脏扫查效果的超声扫描方法。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种用于脾脏超声扫描的方法、装置、设备及存储介质，目的在于保证针对脾脏的扫描效果。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种用于脾脏超声扫描的方法，包括：
3、获取初始条件下的超声图像，划分脾脏区域；
4、根据脾脏区域，确认超声探头的扫查姿态；
5、根据扫查姿态，计算施加于超声探头的力矩参数。
6、可选地，初始条件为未加载力矩的状态。
7、可选地，获取初始条件下的超声图像，划分脾脏区域，具体包括：
8、检测超声图像，获取脾脏的多个待确定区域；
9
10、分别计算得到待确定区域与扩展区域的灰度参数；
11、比较灰度参数与灰度阈值，确定脾脏区域。
12、可选地，扫查姿态包括在工具坐标系下的扫查路径以及竖直旋转角度。
13、可选地，选定扫查路径包括：
14、确定脾脏区域的中心点；
15、以中心点为参考，确定超声探头在工具坐标系下x轴方向的移动距离以及y方向的移动阈值；得到关于xoy平面下的第一像素集。
16、可选地，选定竖直旋转角度包括：
17、转换第一像素集为工具坐标系下的三维像素集；
18、将三维像素集投影至世界坐标系，得到第二像素集；
19、直线拟合第二像素集，计算得到拟合直线的直线参数；
20、根据直线参数，得到竖直旋转角度。
21、可选地，更计算施加于超声探头的力矩，具体包括：
22、驱动超声探头绕x轴和/或y轴转动，获取力矩的实际值与期望值；
23、降低期望值中的震荡力阈值，使实际值与期望值之差收敛至零力矩。
24、第二方面，本专利技术实施例提出了一种用于脾脏超声扫描的装置，应用第一方面所提出的用于脾脏超声扫描的方法，包括：
25、脾脏区域定位模块，用于获取初始条件下的超声图像，划分脾脏区域；
26、扫查姿态确定模块，用于根据脾脏区域，确认超声探头的扫查姿态；
27、力矩参数确定模块，用于根据扫查姿态，计算施加于超声探头的力矩。
28、第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：一个或多个处理器；
29、存储器，用于存储一个或多个程序；
30、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例提供的用于脾脏超声扫描的方法。
31、第四方面，本专利技术实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例提供的用于脾脏超声扫描的方法。
32、本专利技术实施例提供的一种用于脾脏超声扫描的方法、装置、设备及存储介质，该方法首先在获取超声图像的基础上，通过确定超声探头的扫查路径以及旋转角度，从而确认超声探头的扫查姿态以便贴合患者皮肤，并且需要不断调整施加于超声探头的力矩，使其在力矩阈值的范围内，以能够获得诊断所需要的超声图像，从而保证对脾脏的扫描效果。
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1.一种用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，所述初始条件为未加载所述力矩的状态。
3.根据权利要求1或2所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，所述获取初始条件下的超声图像，划分脾脏区域，具体包括：
4.根据权利要求1所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，所述扫查姿态包括在工具坐标系下的扫查路径以及竖直旋转角度。
5.根据权利要求4所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，选定所述扫查路径包括：
6.根据权利要求5所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，选定所述竖直旋转角度包括：
7.根据权利要求1所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，所述计算施加于所述超声探头的力矩，具体包括：
8.一种用于脾脏超声扫描的装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1
...【技术特征摘要】
1.一种用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，所述初始条件为未加载所述力矩的状态。
3.根据权利要求1或2所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，所述获取初始条件下的超声图像，划分脾脏区域，具体包括：
4.根据权利要求1所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，所述扫查姿态包括在工具坐标系下的扫查路径以及竖直旋转角度。
5.根据权利要求4所述的用于脾脏超声扫描的方法，其特征在于，选定所述扫查路径包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，崔新伍，王能，韩冬，张武，张宁，张少华，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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